CN218226737U - 一种高速机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手领域，尤指一种高速机械手，改进了驱动夹具的传动部分，本实用新型中传动部分是通过夹持部、臂部、以及运动模块组成，利用一对往相反方向移动的夹持部，可使臂部获得旋转运动的驱动力，如此一来，即可通过第一行程组件、第二行程组件，使的夹具在在不改变平台的姿态下做二自由度移动。

Description

一种高速机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤指一种高速机械手。

背景技术

机械手，属于当代各个领域都能涉及到的产物；这种产物在不同的领域上，都有各种结构上的改进，但，最终结果都是为了实现夹持的效果。

机械手的结构虽然是多样化，但，大多数机械手的结构都是接近的，比如，专利号202021452281.1，名称为一种双夹头可旋转机械手和使用双夹头可旋转机械手的机械手设备，由下箱体、左右滑座机构、上下滑座机构、前后滑座机构和机械手组成，其中机械手为直角双头结构，设在前后滑座机构一端，双头可同时夹持且可通过谐波减速机旋转同时变换角度，一种结构简单，操作便捷，生产效率和品质稳定性高的一种双夹头可旋转机械手和使用双夹头可旋转机械手的机械手设备。一种双夹头可旋转机械手和使用双夹头可旋转机械手的机械手设备，其组成包括：下箱体、左右滑座机构、上下滑座机构、前后滑座机构和机械手，其特征在于，所述机械手包括固定块，所述固定块上方连接设有伺服电机，所述固定块下方连接设有谐波减速机。

这种机械手速度不高，难以实现标准化，结构复杂，功能单一，目前需要机械手在一个运动平面中以较高速度做二自由度移动而不改变平台的姿态，亦或者是要求机械手在与动平台运动平面正交的方向以较大速度直线运动

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种高速机械手，旨在解决机械手在一个运动平面中做二自由度移动无法不改变平台姿态的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种高速机械手，其特征在于，包含：

夹持部，至少设有一对，通过中轴线重合的方式呈纵向分布，且所述夹持部之间是往相反方向移动；

臂部，具有多个，并包括有一个或者一个以上的力臂，且至多有一个力臂被一个夹持部所挟持；

运动模块，使夹具具备活动范围，分别为与力臂联动的第一行程组件和可与第一行程组件相互联动的第二行程组件，被挟持的力臂随动于夹持部的往返运动而旋转，以致第一行程组件做线性运动，驱使第二行程组件在与力臂动平面相垂直的平面上旋转。

本实用新型的有益效果在于：

改进了驱动夹具的传动部分，本实用新型中传动部分是通过夹持部、臂部、以及运动模块组成，利用一对往相反方向移动的夹持部，可使臂部获得旋转运动的驱动力，如此一来，即可通过第一行程组件、第二行程组件，使的夹具在在不改变平台的姿态下做二自由度移动。

附图说明

图1是本实用新型的结构图

图2是驱动部分的结构图

图3是第一种运动模块的结构图。

图4是图3的另一示意图。

图5是第二运动模块的结构图。

图6是图5的另一示意图。

图7是第三运动模块的结构图。

图8是第四运动模块的结构图。

图9是图8另一示意图。

附图标号说明：1-电机；2-丝杆；3-导向杆；4-圆盘；5-力臂；6-卡口；

600-第三横向滑块；601-第二导柱；602-第二滑槽；603-第三升降滑块；

604-第三导柱；7-第一行程组件；700-定位杆；701-第二升降滑块；

702-第一导柱；703-定位块；704-第一滑槽；100-导向柱；

101-第一升降滑块；8-第二行程组件；800-旋转杆；801-第二横向滑块；

802-第二横向导杆；803-铰接件；900-摆杆；901-旋转块；

902-旋转安装座。

具体实施方式

请参阅图1-2所示，本实用新型关于一种高速机械手，包含驱动部分和传动部分，所述驱动部分包含有电机1、丝杆2、导向杆3和限位圆盘，限位圆盘设有多个，并通过套在导向杆3上使各个限位圆盘纵向分布，且彼此的中轴线是相互重合的，需要说明的是，电机1、丝杆2、限位圆盘至少设有一对的，且两个电机1的驱动方向是相反的，在通过丝杆2的作用下，驱动限位圆盘同时往相反方向移动，其中，限位圆盘是由一组间隔分布的圆盘4所形成，从而形成挟持臂部的夹持部。

臂部，具有多个，包括有一个或者一个以上的力臂5，且至多有一个力臂5被一个限位圆盘所挟持；

运动模块，使夹具具备活动范围，分别为与力臂5联动的第一行程组件7和可与第一行程组件7相互联动的第二行程组件8，被挟持的力臂5随动于夹持部的往返运动而旋转，以致第一行程组件7做线性运动，驱使第二行程组件8在与力臂5动平面相垂直的平面上旋转。

运动模块是由多个行程组件组成，用于搭建夹具与驱动部分之间的传动关系，所述传动关系是通过线性运动和旋转运动两种方式使夹具在二自由度移动时不改变平台姿态。

正如，前文所述，臂部有多个，其力臂5可以具有一个，或者多个，因此，可以配搭出不同的组合方式，如：

一、第一种运动模块：

当力臂5为一个时，如图3-4所示，所述第一行程组件7可被力臂5顶起，力臂5有一端是支撑第一行程组件7，通过限位圆盘沿导向杆3移动，带动力臂5旋转；

此时，该第一行程组件7由所述第一行程组件7由导向柱100、第一升降滑块101组成，第一升降滑块101是套在导向柱100上，并且第一升降滑块101上设有卡口6，力臂5的端部容置于卡口6内，端部的外表面与卡口6的内表面相抵，夹具固定在第一升降滑块101上。

二、第二种运动模块：

如图5-6所示，力臂5是设有两个，第一行程组件7由定位杆700、第二升降滑块701、第一导柱702以及定位块703组成，第二升降滑块701是套在定位杆700上，第一导柱702是固定在第二升降滑块701，定位块703与第一导柱702连接，夹具设置在第一导柱702的端部上，任一力臂5与第二升降滑块701的底部相抵，用于顶起第二升降滑块701，另一力臂5是拖曳定位块703，使夹具沿第一导柱702的轴向方向移动；

具体是定位块703上有第一滑槽704，另一力臂设于第一滑槽704内，其端部的侧面在第一滑槽704内滑动，使配置在定位块703上的第一导柱702往外移动，夹具安装在第一导柱702上。

三、第三种运动模块：

如图7所示，基于第二种运动模块的基础上添加第二行程组件8，所述第二行程组件8，包括有摆杆900和旋转块901，摆杆900的一端转动设置在第二升降滑块701上，其另一端是与旋转块901铰接，旋转块901的另一端转动在第一导柱702上，并设有与夹具连接的旋转安装座902，夹具跟随旋转安装座902旋转而转动。

四、第四种运动模块：

如图8-9所示，力臂5是设有两个，第一运动模块包括第三横向滑块600、第二导柱601、第三升降滑块603以及第三导柱604，第三横向滑块600套设在第二导柱601上，第三升降滑块603套在第三导柱604上并与第二导柱601固定，

第三横向滑块600的侧面设有第二滑槽602，任一力臂，其端部的侧面在第二滑槽602内滑动，使第三横向滑块600在第二导柱601上滑动，另一力臂与第三升降滑块603的底部相抵，可以顶起第三升降滑块603。

第二运动模块包括有以其中点为旋转点的旋转杆800、第二横向滑块801、第二横向导杆802，旋转杆800设置在第三升降滑块603上，而且旋转杆800的两端分别设有铰接件803，任一铰接件803与第二横向滑块801连接，另一铰接件803与第三横向滑块600相连，夹具安装在第二横向滑块801上。

需要说明的是，第三导柱604是设有两个，在贯穿第三升降滑块603后靠近旋转杆800的旋转点，如此一来，两个第三导柱604可以对旋转杆800的旋转范围进行限定。

以上实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (8)

1.一种高速机械手，其特征在于，包含：

夹持部，至少设有一对，通过中轴线重合的方式呈纵向分布，且所述夹持部之间是往相反方向移动；

臂部，具有多个，并包括有一个或者一个以上的力臂，且至多有一个力臂被一个夹持部所挟持；

运动模块，使夹具具备活动范围，分别为与力臂联动的第一行程组件和可与第一行程组件相互联动的第二行程组件，被挟持的力臂随动于夹持部的往返运动而旋转，以致第一行程组件做线性运动，驱使第二行程组件在与力臂动平面相垂直的平面上旋转。

2.根据权利要求1所述的一种高速机械手，其特征在于：所述第一行程组件可被力臂顶起。

3.根据权利要求2所述的一种高速机械手，其特征在于：所述第一行程组件包括滑块，滑块上设有卡口，力臂的端部容置于卡口内，端部的外表面与卡口的内表面相抵。

4.根据权利要求1所述的一种高速机械手，其特征在于：所述第一行程组件可被力臂顶起，且其活动部并被另一力臂所拖曳。

5.根据权利要求4所述的一种高速机械手，其特征在于：所述第一行程组件包括定位块，定位块的侧面设有滑槽，所述的另一力臂，其端部的侧面在滑槽内滑动，使配置在定位块上的第一导柱往外移动。

6.根据权利要求5所述的一种高速机械手，其特征在于：所述第二行程组件包括摆杆和旋转块，摆杆与旋转块铰接并设于第一行程组件上。

7.根据权利要求4所述的一种高速机械手，其特征在于：所述第一行程组件包括滑块和第二导柱，滑块套设在第二导柱上，滑块的侧面设有滑槽，所述的另一力臂，其端部的侧面在滑槽内滑动，使滑块在第二导柱上滑动。

8.根据权利要求7所述的一种高速机械手，其特征在于：所述第二行程组件包括以其中点为旋转点的旋转杆，旋转杆的两端是设有铰接件，由滑块拖曳铰接件使旋转杆旋转。

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