CN218220558U - 下肢外骨骼辅助康复机器人 - Google Patents

Abstract

一种下肢外骨骼辅助康复机器人，涉及医疗康复训练设备领域，本发明的下肢外骨骼辅助康复机器人左右对称设置，包括腰背组件、两个髋关节组件、两个大腿组件、两个膝关节电机组、两个小腿组件和两个脚部组件；腰背组件下端两侧由上至下依次分别安装髋关节组件、大腿组件、膝关节电机组、小腿组件和脚部组件。本发明结构简单、质量轻、体积小、成本低，提高了安全性、舒适性、轻便性、功能性，适配不同体型患者的穿戴，具有穿戴方便、操作简单，使用难度低的优点。本发明整体结构设计与人体下肢结构相似，穿戴时通过腰背部、两大腿、两小腿、两足的七个连接点实现人机力/能量耦合，进而通过机器人关节转动带动人体运动达到康复训练的效果。

Description

下肢外骨骼辅助康复机器人

技术领域

本发明涉及医疗康复训练设备技术领域，具体涉及一种下肢外骨骼辅助康复机器人。

背景技术

目前，许多老年人因运动机能下降、中风导致下肢运动功能障碍，同时因疾病或突发事故等原因丧失行走能力的人群也逐年增加。下肢运动障碍给这类人群造成了生活质量的下降、心灵上的创伤，也给他们的家庭和社会带来了巨大的负担。现代医学研究和临床实验表明，康复训练能帮助绝大多数下肢运动障碍患者恢复少量或大部分的下肢运动能力。传统的康复治疗是通过康复师利用专业知识对患者进行一对一的手工疗法来帮助患者活动关节，达到康复运动的目的。而这种治疗方法治疗周期长、费用高、效率低，消耗了大量人力、物力。

下肢外骨骼机器人是一门基于机器人技术，涉及康复训练、人因工程、步态规划、仿真分析、表面肌电信号等多学科、多领域融合的一项技术。它通常采用双腿式设计，与人体下肢结构相似。通过盘式电机、液压杆或者电机与丝杠相组合的形式来驱动机器人关节转动，以此带动患者运动。针对以上情况，发展下肢外骨骼康复机器人有着重大意义。它能代替康复师的手工治疗，将康复师从长周期的重复运动中解放出来，同时康复训练的成本，不仅可以帮助患者完成康复训练，还能满足患者日常的行走需求，提升患者生活自理能力，提高生活质量，减少自身和家人负担。

公开号为CN113730180A的中国专利公开了《一种下肢外骨骼机器人》，该机器人结构通过移动导轨、滑块和调距螺杆实现了髋宽的调节，这种方式使得调节简单、精确，但是结构复杂，体积质量庞大，降低了机器人的轻便性，增加了患者的负担。

公开号为CN113730196A的中国专利公开了一种《下肢外骨骼机器人》。它采用分体式设计，髋关节机构、膝关节机构、踝关节机构间相互独立设置，用户可根据需求进行组合搭配。这种设计能有效减少不必要的结构给患者带来的负载，避免对患者健侧的运动影响。但该机器人髋关节只有一个自由度，无法实现水平面和额状面上的转动。

公开号为CN110833495A的中国专利公开了《一种步进电机驱动和涡轮蜗杆传动的下肢外骨骼机器人》。它的关节处采用了步进电机驱动和蜗轮蜗杆传动的形式，蜗轮蜗杆传动具有传动比大、传动平稳、能自锁的优点。但相对而言，蜗轮蜗杆结构复杂、质量大、传动效率低发热量大，会极大的降低整个机器人的灵活性，增加机器人能耗。

发明内容

本发明的目的是提供一种下肢外骨骼辅助康复机器人，以克服现有技术存在的不足。

本发明为解决技术问题所采用的技术方案如下：

本发明的下肢外骨骼辅助康复机器人，左右对称设置，包括：腰背组件、两个髋关节组件、两个大腿组件、两个膝关节电机组、两个小腿组件和两个脚部组件；所述腰背组件下端两侧由上至下依次分别安装髋关节组件、大腿组件、膝关节电机组、小腿组件和脚部组件。

进一步的，所述腰背组件包括：背板、与背板上端相连的两个上身绑带、与背板下端相连的腰部支撑、与背板后端相连的两个腰部绑带；两个上身绑带下端与两个腰部绑带前端一一对应相连；两个上身绑带之间通过上卡扣相连；两个腰部绑带之间通过下卡扣相连；所述腰部支撑两侧分别与两个髋关节组件一一对应相连。

进一步的，所述髋关节组件包括：额状面电机组、水平面电机组、矢状面电机组、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件和第五连接件；第一连接件和第二连接件均与额状面电机组相连；额状面电机组通过第一连接件与腰部支撑相连；所述第一连接件上设有阵列孔，通过螺栓调节第一连接件与腰部支撑的连接位置；第二连接件与第三连接件相连，第三连接件和第四连接件均与水平面电机组相连；额状面电机组通过第二连接件和第三连接件与水平面电机组相连；水平面电机组通过第四连接件与矢状面电机组相连；第五连接件与矢状面电机组相连；矢状面电机组通过第五连接件与大腿组件相连。

进一步的，所述大腿组件包括：大腿上固定杆、大腿绑带、第一夹紧杆和大腿下固定杆；大腿上固定杆上端与矢状面电机组的第五连接件相连；大腿绑带安装在大腿上固定杆内侧；大腿下固定杆上端插入大腿上固定杆下端的安装孔中并通过第一夹紧杆相连，通过第一夹紧杆调节大腿下固定杆与大腿上固定杆的连接长度；大腿下固定杆下端与膝关节电机组相连。

进一步的，所述小腿组件包括：小腿上固定杆、小腿绑带、第二夹紧杆和小腿下固定杆；小腿上固定杆上端与膝关节电机组中的输出法兰相连；小腿绑带安装在小腿上固定杆内侧；小腿下固定杆上端插入小腿上固定杆下端的安装孔中并通过第二夹紧杆相连，通过第二夹紧杆调节小腿下固定杆与小腿上固定杆之间的连接长度；小腿下固定杆下端与脚部组件相连；第二夹紧杆与第一夹紧杆的结构组成相同。

进一步的，所述脚部组件包括：与小腿下固定杆下端相连的踝关节电机组、与踝关节电机组相连的足连接件、与足连接件下端相连的足底板和安装在足底板上的足部绑带。

进一步的，所述踝关节电机包括：输出法兰、关节角度限位器、电机轴挡片、谐波减速器、电机传动轴、盘式电机、与小腿下固定杆相连的输入法兰；盘式电机外壳与输入法兰右侧面通过螺栓相连，输入法兰左侧面与谐波减速器的刚轮通过螺栓相连；输出法兰与谐波减速器的柔轮相连；盘式电机的电机轴通过电机传动轴与谐波减速器的柔轮通过键连接传递动力，并通过螺钉、电机轴挡片完成电机传动轴与谐波减速器柔轮之间的轴向固定，同时关节角度限位器固定在谐波减速器的刚轮上，通过限制输出法兰的转动来限制踝关节运动角度。

进一步的，所述踝关节电机组、膝关节电机组、额状面电机组、水平面电机组和矢状面电机组的结构组成相同。

进一步的，所述踝关节电机组的转动角度范围为-30°～40°；所述膝关节电机组的转动角度范围为-100°～0°；所述额状面电机组的转动角度范围为-35°～40°；所述水平面电机组的转动角度范围为-30°～60°；所述矢状面电机组的转动角度范围为-50°～15°。

进一步的，所述膝关节电机组中心轴线与矢状面电机组中心轴线之间的距离为387mm～523mm；所述膝关节电机组中心轴线与踝关节电机组中心轴线之间的距离为300mm～420mm。

本发明的有益效果是：

基于下肢康复的运动特点和应用环境，本发明提供了一种下肢外骨骼辅助康复机器人，用于辅助因运动机能下降、肌无力、中风等原因丧失下肢运动功能的患者进行康复训练。本发明整体结构设计与人体下肢结构相似，穿戴时通过腰背部、两大腿、两小腿、两足的七个连接点实现人机力/能量耦合，进而通过机器人关节转动带动人体运动达到康复训练的效果。

本发明中，髋关节组件有三个自由度，可绕水平面、矢状面、额状面自由转动，膝关节电机组和踝关节电机组均只有一个自由度，可以绕矢状面自由转动，该机器人整体达到了十个自由度，能满足绝大多数患者下肢运动需求。

本发明中，腰背组件和髋关节组件通过螺纹连接，髋宽可调节；髋关节组件和膝关节电机组间通过大腿组件连接，大腿组件长度可调节；膝关节电机组和脚部组件间通过小腿组件连接，小腿组件长度可调节。

本发明的下肢外骨骼辅助康复机器人结构简单、质量轻，设计上满足安全性、舒适性、轻便性、功能性等要求，能适配不同体型患者的穿戴、实现康复训练的功能需求；同时，在满足安全性基础上达到舒适性、轻便性的设计要求，实现穿戴方便、操作简单，降低使用难度，并有效减少机器人体积、降低成本等特点。

附图说明

图1为本发明的下肢外骨骼辅助康复机器人的立体图。

图2为本发明的下肢外骨骼辅助康复机器人的侧面示意图。

图3为腰部支撑的结构示意图。

图4为髋关节组件的结构示意图。

图5为大腿组件的结构示意图。

图6为小腿组件的结构示意图。

图7为踝关节电机组的结构示意图。

图中，1、腰背组件，101、背板，102、上身绑带，103、卡扣，104、腰部支撑，105腰部绑带，106、下卡扣；

2、髋关节组件，21、额状面电机组，22、水平面电机组，23、矢状面电机组，211、第一连接件，212、第二连接件，221、第三连接件，222、第四连接件，231第五连接件；

3、大腿组件，301、大腿上固定杆，302、大腿绑带，303、第一夹紧杆，304、大腿下固定杆；

4、膝关节电机组；

5、小腿组件，501、小腿上固定杆，502、小腿绑带，503、第二夹紧杆，504、小腿下固定杆；

6、脚部组件，61、踝关节电机组，601、足连接件，602、足部绑带，603、足底板，611、输出法兰，612、关节角度限位器，613、电机轴挡片，614、谐波减速器，615、电机传动轴，616、盘式电机，617、输入法兰。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本发明的描述中，术语“额状面”、“水平面”、“矢状面”来源于《人体测量术语》中的定义。“额状面”：通过铅垂轴与横轴的平面及与其平行的所有平面都称为额状面，这些平面将人体分成前、后两个部分；“水平面”：与矢状面及冠状面同时垂直的所有平面都称为水平面，这些平面将人体分成上、下两个部分；“矢状面”：通过铅垂轴和纵轴的平面及与其平行的所有平面都称为矢状面。

如图1和图2所示，本发明的下肢外骨骼辅助康复机器人，左右对称设置，其主要包括：腰背组件1、髋关节组件2、大腿组件3、膝关节电机组4、小腿组件5和脚部组件6。其中，髋关节组件2、大腿组件3、膝关节电机组4、小腿组件5和脚部组件6的数量均为两个，即腰背组件1下端左侧由上至下依次设置有一组髋关节组件2、大腿组件3、膝关节电机组4、小腿组件5和脚部组件6，腰背组件1下端右侧由上至下依次设置有另一组髋关节组件2、大腿组件3、膝关节电机组4、小腿组件5和脚部组件6。以其中一组为例进行说明，髋关节组件2上端与腰背组件1下端一侧通过螺栓相连，可通过调节螺栓的位置改变髋宽。髋关节组件2下端与大腿组件3上端相连，大腿组件3下端与膝关节电机组4上端相连，膝关节电机组4下端与小腿组件5上端相连，小腿组件5下端与脚部组件6上端相连。

如图1所示，腰背组件1主要包括：背板101、上身绑带102、上卡扣103、腰部支撑104、腰部绑带105和下卡扣106。腰背组件1整体为左右对称结构，能对称的连接左腿和右腿。背板101采用人体工学设计，背板101曲线与人体背部结构更贴合，能使患者的背部受力更加均匀，提高穿戴舒适程度。上身绑带102的数量为两个，两个上身绑带102上端分别与背板101上端左右两侧一一对应相连，即两个上身绑带102与背板101有两个连接点，分别位于左肩处和右肩处。腰部绑带105的数量为两个，两个腰部绑带105后端分别与背板101下端左右两侧一一对应相连，即两个腰部绑带105与背板101有两个连接点，分别位于腰部左右两侧。两个上身绑带102下端与两个腰部绑带105前端一一对应相连，两个上身绑带102之间通过上卡扣103相连，两个腰部绑带105之间通过下卡扣106相连。如图3所示，腰部支撑104采取中空式设计，有效减少机器人重量，腰部支撑104与背板101相连，同时腰部支撑104左右两侧分别与两个髋关节组件2一一对应相连。

如图1和图4所示，髋关节组件2主要包括：额状面电机组21、水平面电机组22、矢状面电机组23、第一连接件211、第二连接件212、第三连接件221、第四连接件222和第五连接件231。第一连接件211和第二连接件212均与额状面电机组21相连；额状面电机组21通过第一连接件211与腰部支撑104相连；第一连接件211上设置有阵列孔，可通过螺栓调节第一连接件211与腰部支撑104的连接位置，从而调节髋宽；第二连接件212与第三连接件221相连，第三连接件221和第四连接件222均与水平面电机组22相连；额状面电机组21通过第二连接件212和第三连接件221与水平面电机组22相连；水平面电机组22通过第四连接件222与矢状面电机组23相连；第五连接件231与矢状面电机组23相连；矢状面电机组23通过第五连接件231与大腿组件3相连。

如图1和图5所示，大腿组件3主要包括：大腿上固定杆301、大腿绑带302、第一夹紧杆303和大腿下固定杆304。大腿上固定杆301上端与矢状面电机组23的第五连接件231相连。大腿绑带302安装在大腿上固定杆301内侧，用于固定患者大腿，大腿绑带302设计为弧形，提升穿戴的包裹性。大腿下固定杆304上端插入大腿上固定杆301下端的安装孔中并通过第一夹紧杆303相连，通过第一夹紧杆303可以自由调节大腿下固定杆304与大腿上固定杆301的连接长度。大腿下固定杆304下端与膝关节电机组4相连。大腿长度即膝关节电机组4的中心轴线与髋关节组件2中矢状面电机组23的中心轴线之间的距离在387mm～523mm范围内可调。

如图1和图6所示，小腿组件5主要包括：小腿上固定杆501、小腿绑带502、第二夹紧杆503和小腿下固定杆504。小腿上固定杆501上端与膝关节电机组4中的输出法兰相连。小腿绑带502安装在小腿上固定杆501内侧，用于固定患者小腿，小腿绑带502设计为弧形，提升穿戴的包裹性。小腿下固定杆504上端插入小腿上固定杆501下端的安装孔中并通过第二夹紧杆503相连，通过第二夹紧杆503可以自由调节小腿下固定杆504与小腿上固定杆501之间的连接长度。小腿下固定杆504下端与脚部组件6相连。小腿长度即膝关节电机组4的中心轴线与脚部组件6中踝关节电机组61的中心轴线之间的距离在300mm～420mm范围内可调。大腿组件3和小腿组件5均能调节长度，以适应不同体型患者的穿戴需求。

其中，第二夹紧杆503与第一夹紧杆303的结构组成相同。本实施方式中，第二夹紧杆503与第一夹紧杆303均采用带偏心凸轮的不锈钢夹紧杆，其型号为GN 927.5，厂家为GANTER。

如图1所示，脚部组件6主要包括：踝关节电机组61、足连接件601、足部绑带602和足底板603。小腿下固定杆504下端与踝关节电机组61相连，足连接件601上端与踝关节电机组61相连，足连接件601下端与足底板603相连，足部绑带602安装在足底板603上。

本发明中，踝关节电机组61、膝关节电机组4、额状面电机组21、水平面电机组22和矢状面电机组23的结构组成相同。以踝关节电机组61为例进行介绍其结构组成。如图7所示，踝关节电机组61主要包括：输出法兰611、关节角度限位器612、电机轴挡片613、谐波减速器614、电机传动轴615、盘式电机616和输入法兰617。输入法兰617与小腿下固定杆504相连。输出法兰611、关节角度限位器612、电机轴挡片613、谐波减速器614、电机传动轴615、盘式电机616依次相连。具体为：盘式电机616的外壳与输入法兰617右侧面通过螺栓相连，输入法兰617左侧面与谐波减速器614的刚轮通过螺栓相连；输出法兰611与谐波减速器614的柔轮相连；盘式电机616的电机轴通过电机传动轴615与谐波减速器614的柔轮通过键连接传递动力，并通过螺钉、电机轴挡片613完成电机传动轴615与谐波减速器614柔轮之间的轴向固定，同时关节角度限位器612固定在谐波减速器614的刚轮上，通过限制输出法兰611的转动来限制踝关节运动角度。

根据上述踝关节电机组61的具体结构组成，第一连接件211与额状面电机组21中的输入法兰相连，第二连接件212与额状面电机组21中的输出法兰相连；第三连接件221与水平面电机组22中的输入法兰相连，第四连接件222与水平面电机组22中的输出法兰相连；第四连接件222与矢状面电机组23中的输入法兰相连，第五连接件231与矢状面电机组23中的输出法兰相连。

髋关节组件2有三个自由度，可绕水平面、矢状面、额状面自由转动；其中，绕水平面自由转动的过程如下：启动水平面电机组22通过第四连接件222驱动矢状面电机组23及大腿组件3、膝关节电机组4、小腿组件5和脚部组件6整体在水平面自由转动。绕矢状面自由转动的过程如下：启动矢状面电机组23通过第五连接件231驱动大腿组件3、膝关节电机组4、小腿组件5和脚部组件6整体在矢状面自由转动。绕额状面自由转动的过程如下：启动额状面电机组21通过第二连接件212和第三连接件221驱动水平面电机组22、矢状面电机组23、大腿组件3、膝关节电机组4、小腿组件5和脚部组件6整体在额状面自由转动。

膝关节电机组4和踝关节电机组61均只有一个自由度，可绕矢状面自由转动，其中，膝关节电机组4绕矢状面自由转动的过程如下：启动膝关节电机组4中的盘式电机通过谐波减速器和输出法兰驱动小腿组件5和脚部组件6在矢状面自由转动；同理，踝关节电机组61绕矢状面自由转动的过程如下：启动盘式电机616通过谐波减速器614和输出法兰611驱动足连接件601和足底板603在矢状面自由转动。

为保护患者安全，防止机器人运动与患者肢体结构相干涉，在综合考虑人体关节结构和实际运动情况下，通过关节角度限位器对机器人电机转动角度范围作出如下限制：踝关节电机组61在矢状面的转动角度范围为-30°～40°，膝关节电机组4在矢状面的转动角度范围为-100°～0°，额状面电机组21在额状面的转动角度范围为-35°～40°，水平面电机组22在水平面的转动角度范围为-30°～60°，矢状面电机组23在矢状面的转动角度范围为-50°～15°。

本发明的下肢外骨骼辅助康复机器人，主要功能为帮助患者完成下肢康复训练。在使用时，首先调节腰部支撑104与第一连接件211连接孔的位置，调整髋宽，松开大腿组件3中的带偏心凸轮的第一夹紧杆303和小腿组件5中的带偏心凸轮的第二夹紧杆503，调整大腿和小腿至合适长度后紧固，以满足不同体型患者的穿戴需求；然后穿戴该下肢外骨骼辅助康复机器人，通过足部绑带602、小腿绑带502、大腿绑带302、上身绑带102完成固定，实现人机间力与能量的耦合；根据不同功能需要，启动各盘式电机运行，从而实现额状面、水平面、矢状面自由转动。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.下肢外骨骼辅助康复机器人，左右对称设置，其特征在于，包括：腰背组件、两个髋关节组件、两个大腿组件、两个膝关节电机组、两个小腿组件和两个脚部组件；所述腰背组件下端两侧由上至下依次分别安装髋关节组件、大腿组件、膝关节电机组、小腿组件和脚部组件。

2.根据权利要求1所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述腰背组件包括：背板、与背板上端相连的两个上身绑带、与背板下端相连的腰部支撑、与背板后端相连的两个腰部绑带；两个上身绑带下端与两个腰部绑带前端一一对应相连；两个上身绑带之间通过上卡扣相连；两个腰部绑带之间通过下卡扣相连；所述腰部支撑两侧分别与两个髋关节组件一一对应相连。

3.根据权利要求2所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述髋关节组件包括：额状面电机组、水平面电机组、矢状面电机组、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件和第五连接件；第一连接件和第二连接件均与额状面电机组相连；额状面电机组通过第一连接件与腰部支撑相连；所述第一连接件上设有阵列孔，通过螺栓调节第一连接件与腰部支撑的连接位置；第二连接件与第三连接件相连，第三连接件和第四连接件均与水平面电机组相连；额状面电机组通过第二连接件和第三连接件与水平面电机组相连；水平面电机组通过第四连接件与矢状面电机组相连；第五连接件与矢状面电机组相连；矢状面电机组通过第五连接件与大腿组件相连。

4.根据权利要求3所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述大腿组件包括：大腿上固定杆、大腿绑带、第一夹紧杆和大腿下固定杆；大腿上固定杆上端与矢状面电机组的第五连接件相连；大腿绑带安装在大腿上固定杆内侧；大腿下固定杆上端插入大腿上固定杆下端的安装孔中并通过第一夹紧杆相连，通过第一夹紧杆调节大腿下固定杆与大腿上固定杆的连接长度；大腿下固定杆下端与膝关节电机组相连。

5.根据权利要求4所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述小腿组件包括：小腿上固定杆、小腿绑带、第二夹紧杆和小腿下固定杆；小腿上固定杆上端与膝关节电机组中的输出法兰相连；小腿绑带安装在小腿上固定杆内侧；小腿下固定杆上端插入小腿上固定杆下端的安装孔中并通过第二夹紧杆相连，通过第二夹紧杆调节小腿下固定杆与小腿上固定杆之间的连接长度；小腿下固定杆下端与脚部组件相连；第二夹紧杆与第一夹紧杆的结构组成相同。

6.根据权利要求5所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述脚部组件包括：与小腿下固定杆下端相连的踝关节电机组、与踝关节电机组相连的足连接件、与足连接件下端相连的足底板和安装在足底板上的足部绑带。

7.根据权利要求6所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述踝关节电机包括：输出法兰、关节角度限位器、电机轴挡片、谐波减速器、电机传动轴、盘式电机、与小腿下固定杆相连的输入法兰；盘式电机外壳与输入法兰右侧面通过螺栓相连，输入法兰左侧面与谐波减速器的刚轮通过螺栓相连；输出法兰与谐波减速器的柔轮相连；盘式电机的电机轴通过电机传动轴与谐波减速器的柔轮通过键连接传递动力，并通过螺钉、电机轴挡片完成电机传动轴与谐波减速器柔轮之间的轴向固定，同时关节角度限位器固定在谐波减速器的刚轮上，通过限制输出法兰的转动来限制踝关节运动角度。

8.根据权利要求7所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述踝关节电机组、膝关节电机组、额状面电机组、水平面电机组和矢状面电机组的结构组成相同。

9.根据权利要求8所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述踝关节电机组的转动角度范围为-30°～40°；所述膝关节电机组的转动角度范围为-100°～0°；所述额状面电机组的转动角度范围为-35°～40°；所述水平面电机组的转动角度范围为-30°～60°；所述矢状面电机组的转动角度范围为-50°～15°。

10.根据权利要求9所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述膝关节电机组中心轴线与矢状面电机组中心轴线之间的距离为387mm～523mm；所述膝关节电机组中心轴线与踝关节电机组中心轴线之间的距离为300mm～420mm。

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