CN218144422U - 真空搬运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种真空搬运系统，包括：桁车架，包括呈水平设置的第一横梁，所述第一横梁上设置有沿长度方向设置的码带，所述码带由若干二维码沿所述第一横梁长度方向布置组成；桁车，包括：呈上下设置的移动部和抓取部，以及控制器，所述控制器分别电性连接所述第一动力机构、读取装置和第二动力机构。通过将在横梁上设置码带，利用读取码带上的二维码进行定位，相比于传统方案具备更高的准确性，同时成本也较为低廉。

Description

真空搬运系统

技术领域

本实用新型涉及搬运设备领域，特别指一种真空搬运系统。

背景技术

目前，市场上的桁车大多为吊钩或者机械爪结构，较难实现针对异形结构工件的抓取，其较为刚性的结构使得抓取的过程也容易对工件产生伤害。因此，有人提出了使用真空吸盘进行工件抓取的方案，可以减少抓取过程中对工件的伤害，但是吸盘运动控制过程需要的精密度较高，现有的单纯利用电机驱动的方式无法提供安全可靠的控制。

基于此，如何提供一种结构简单能够进行快速安全控制的真空搬运系统成为了业内亟需解决的技术问题。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种构简单能够进行快速安全控制的真空搬运系统。

技术方案：一种真空搬运系统，包括：

桁车架，包括呈水平设置的第一横梁，所述第一横梁上设置有沿长度方向设置的码带，所述码带由若干二维码沿所述第一横梁长度方向布置组成；

设置于所述桁车架上且可沿所述第一横梁方向作直线往复运动的桁车，包括：呈上下设置的移动部和抓取部，所述移动部包括：

第二横梁，所述第二横梁下端设有驱动轮，所述驱动轮滚动连接所述第一横梁，所述驱动轮驱动连接有第一动力机构，所述第二横梁上还设有用以读取所述二维码的读取装置；

固定连接所述第二横梁的主梁，所述主梁上设有第二动力机构，所述第二动力机构驱动连接有吊具；

所述抓取部包括：与所述吊具可拆卸地连接的机架，所述机架上设有若干第三横梁，所述第三横梁上设有若干向下设置的吸盘，所述机架上设有真空泵，所述真空泵连通所述吸盘；

以及控制器，所述控制器分别电性连接所述第一动力机构、读取装置和第二动力机构。

进一步地，所述第三横梁上固定连接有刚性气管，所述刚性气管底部设有所述吸盘，所述吸盘通过所述刚性气管连通所述真空泵，所述真空泵电性连接所述控制器。

进一步地，所述刚性气管通过紧固件连接所述第三横梁，且所述刚性气管可在所述紧固件内滑动，所述刚性气管外还套设有弹簧，所述弹簧一端固定于所述刚性气管上，另一端固定连接所述紧固件。

进一步地，所述机架上还设有竖直设置的感应杆，所述感应杆底部被设置于高于所述吸盘底端，但是低于所述刚性气管底端，感应杆上设有传感器，所述传感器电性连接所述控制器。

进一步地，还包括最低高度装置，包括铰接于所述移动部底部的第一连杆和铰接于所述第一连杆底部的第二连杆，所述第二连杆底部铰接于所述机架上。

进一步地，所述第二动力机构包括电机和驱动连接所述电机的绳索收放器，所述绳索收放器还连接有滑轮组，所述滑轮组底部驱动连接有所述吊具，所述电机上还设有编码器。

有益效果：本实用新型真空搬运系统，通过将在横梁上设置码带，利用读取码带上的二维码进行定位，相比于传统方案具备更高的准确性，同时成本也较为低廉。

附图说明

附图1为本实用新型真空搬运系统的一个实施例的平面示意图；

附图2为图1所示真空搬运系统的桁车架部分平面示意图；

附图3为图1所示真空搬运系统的桁车部分立体示意图；

附图4为图3所示桁车部分的第二动力机构部分立体结构示意图；

附图5为图3所示桁车部分另一个角度立体结构示意图；

附图6为为图5所示桁车的吸盘部分立体示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参见图1至6所示的本实用新型真空搬运系统的一个实施例，包括:桁车架1和设置于桁车架1上的桁车2，以及控制器。桁车架1包括呈水平设置的第一横梁11，所述第一横梁11上设置有沿长度方向设置的码带12，所述码带12由若干二维码沿所述第一横梁11长度方向布置组成。具体地，桁车架1为钢构框架，是由钢结构立柱与钢结构横梁搭建用于支撑移动桁车2。

在本实施例中，桁车架1包括两条相对设置的第一横梁11，其中一条上设置有码带12，而在其他实施例中，第一横梁11数量也可以为三根或更多，至少其中的一根第一横梁11上设有码带12，也可以全部设置码带12，这样的结构变化依旧落入本实用新型的保护范围之内。码带12上的每个二维码均不同，以标记每个二维码本身的位置信息。

桁车2可沿所述第一横梁11方向作直线往复运动，包括：呈上下设置的移动部21和抓取部22。具体地，移动部21包括：第二横梁211和固定连接在所述第二横梁211上的主梁210。所述第二横梁211下端设有驱动轮212，所述驱动轮212滚动连接所述第一横梁11，所述驱动轮212驱动连接有第一动力机构213，所述第二横梁211上还设有用以读取所述二维码的读取装置。第一动力机构213包括变频电机与减速箱，以驱动桁车在水平方向上的移动。

在本实施例中，第二横梁211包括相对设置的两条，并平行设置于第一横梁11上，通过驱动轮212在第一横梁11上的滚动从而带动移动部21移动。对应的，第一横梁11上设有供驱动轮212运行的轨道。主梁210呈垂直设置于第二横梁211上，所述主梁210上设有第二动力机构6，所述第二动力机构6驱动连接有吊具7。从而使得吊具7在第二动力机构6驱动下可以进行竖直方向上的移动。具体地，主梁上固定连接有与第二横梁211平行的第四横梁215，第二动力机构6设置于第四横梁215上。第二动力机构包括变频电机与减速箱，从而驱动钢缆卷筒利用钢缆对吊具7进行竖直上下提升。提升的高度可以通过第二动力机构6上设置的编码器进行识别与控制。

在本实施例中，吊具7为吊钩，也可以采用其他的可拆卸吊具7，读取装置可以为摄像头或扫描仪等能够读取二维码的设备，在此不作赘述。通过读取装置读取码带12上的二维码即可知道桁车2在第一横梁11上的位置信息。

所述抓取部22包括：与所述吊具7可拆卸地连接的机架221，所述机架221上设有若干第三横梁224，所述第三横梁224上设有若干向下设置的吸盘组件3，所述机架221上设有真空泵223，所述真空泵223连通所述吸盘3，通过真空泵223抽取真空使得吸盘组件3产生负压吸力，从而可以抓取工件。在本实施例中，吸盘组件3设置为呈矩形阵列的多个，吸盘31形状为圆形，也可以根据具体工件形状设置吸盘组件3的位置、形状和数量，在此不做赘述。

所述控制器分别电性连接所述第一动力机构213、读取装置和第二动力机构6，用以分别控制第一动力机构213、第二动力机构6的启停和运行方向，以及获取读取装置所读取的二维码，以转变为桁车2的位置信息。控制器与各动力机构、读取装置之间可以通过漏波电缆，网络通讯线，无线通讯等方式进行通讯。

通过将在横梁上设置码带12，利用读取码带12上的二维码进行定位，相比于传统方案具备更高的准确性，同时成本也较为低廉。

所述第三横梁224上固定连接有刚性气管32，所述刚性气管32底部设有吸盘31，所述吸盘31通过所述刚性气管32连通所述真空泵223，所述真空泵223电性连接所述控制器。刚性气管32的设置，不但起到了连通气路的作用，还可以起到支撑、固定吸盘3的作用。

所述刚性气管32通过紧固件33连接所述第三横梁224，且所述刚性气管32可在所述紧固件33内滑动，所述刚性气管32外还套设有弹簧34，所述弹簧34一端固定于所述刚性气管32上，另一端固定连接所述紧固件33。具体地，紧固件33为C型夹具，通过螺栓紧固在第三横梁224上，而弹簧34包括分设于紧固件33上下两侧的两个弹簧34，通过弹簧34的弹性提供给吸盘3在抓取工件时一定的缓冲，延长吸盘3和工件的接触时间，从而降低冲量，避免工件受损。

所述机架221上还设有竖直设置的感应杆4，所述感应杆4底部被设置于高于所述吸盘3底端，但是低于所述刚性气管32底端，感应杆4上设有传感器，用以探测是否触底，所述传感器电性连接所述控制器，在感应杆4底部接触到工件时，用以提供给控制器感应杆4触底信号，避免在桁车2下降过多导致损坏工件的现象发生。

进一步地，还包括最低高度装置8，包括铰接于第四横梁215底部的第一连杆81和铰接于所述第一连杆81底部的第二连杆82，所述第二连杆82底部铰接于所述机架221上。如此，则在下降过程中避免吊具7或者第二动力机构6出现断裂或强度失效等问题导致抓取部22掉落的现象发生。值得注意的是，第一连杆81顶部也可以铰接于移动部21和第四横梁215平行的其他横梁上。

具体地，所述第二动力机构6包括电机61和驱动连接所述电机61的绳索收放器62，所述绳索收放器62还连接有滑轮组63，所述滑轮组63底部驱动连接有所述吊具7，所述电机61上还设有编码器，所述编码器电性连接所述控制器，用以控制吊具7上升或下降的高度。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种真空搬运系统，其特征在于，包括：

桁车架，包括呈水平设置的第一横梁，所述第一横梁上设置有沿长度方向设置的码带，所述码带由若干二维码沿所述第一横梁长度方向布置组成；

设置于所述桁车架上且可沿所述第一横梁方向作直线往复运动的桁车，包括：呈上下设置的移动部和抓取部，所述移动部包括：

第二横梁，所述第二横梁下端设有驱动轮，所述驱动轮滚动连接所述第一横梁，所述驱动轮驱动连接有第一动力机构，所述第二横梁上还设有用以读取所述二维码的读取装置；

固定连接所述第二横梁的主梁，所述主梁上设有第二动力机构，所述第二动力机构驱动连接有吊具；

所述抓取部包括：与所述吊具可拆卸地连接的机架，所述机架上设有若干第三横梁，所述第三横梁上设有若干向下设置的吸盘，所述机架上设有真空泵，所述真空泵连通所述吸盘；

以及控制器，所述控制器分别电性连接所述第一动力机构、读取装置和第二动力机构。

2.根据权利要求1所述的真空搬运系统，其特征在于：所述第三横梁上固定连接有刚性气管，所述刚性气管底部设有所述吸盘，所述吸盘通过所述刚性气管连通所述真空泵，所述真空泵电性连接所述控制器。

3.根据权利要求2所述的真空搬运系统，其特征在于：所述刚性气管通过紧固件连接所述第三横梁，且所述刚性气管可在所述紧固件内滑动，所述刚性气管外还套设有弹簧，所述弹簧一端固定于所述刚性气管上，另一端固定连接所述紧固件。

4.根据权利要求3所述的真空搬运系统，其特征在于：所述机架上还设有竖直设置的感应杆，所述感应杆底部被设置于高于所述吸盘底端，但是低于所述刚性气管底端，感应杆上设有传感器，所述传感器电性连接所述控制器。

5.根据权利要求1所述的真空搬运系统，其特征在于：还包括最低高度装置，包括铰接于所述移动部底部的第一连杆和铰接于所述第一连杆底部的第二连杆，所述第二连杆底部铰接于所述机架上。

6.根据权利要求1所述的真空搬运系统，其特征在于：所述第二动力机构包括电机和驱动连接所述电机的绳索收放器，所述绳索收放器还连接有滑轮组，所述滑轮组底部驱动连接有所述吊具，所述电机上还设有编码器。

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