CN218057401U - 一种搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于输送设备技术领域，提供了一种搬运装置，包括机械臂组件；搬运支架组件，其连接于机械臂组件；承托件夹取组件，设置于搬运支架组件上，承托件夹取组件能夹取承托件；搬运移动组件，其设置于搬运支架组件上，搬运移动组件设置于承托件夹取组件的上方；物料夹取组件，其设置于搬运移动组件上，物料夹取组件能够夹取承托件上放置的物料，搬运移动组件能够驱动物料夹取组件沿X向、Y向、Z向中至少一个方向移动；机械臂组件能够带动搬运支架组件、承托件夹取组件、物料夹取组件和承托件及其上的物料一起移动一起移动。

Description

一种搬运装置

技术领域

本实用新型属于输送设备技术领域，尤其涉及一种搬运装置。

背景技术

目前数量巨大的核酸样本需要大量的人工进行拆分，录入信息、分样、提取、点样、解读检测等步骤才能得到核酸检测结果。

目前，在核酸检测步骤需要人工在仪器上放入所需的试剂盒，由人工进行完成核酸试剂盒转运，重复作业，耗时费力，大量依靠人工，无法高效率自动完成搬运转运工作，人员工作量大，检测效率低下。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种搬运装置，以自动同时转移承托件和物料，大量减少人工操作，提高工作效率。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供了一种搬运装置，包括：

机械臂组件；

搬运支架组件，其连接于所述机械臂组件；

承托件夹取组件，设置于所述搬运支架组件上，所述承托件夹取组件能夹取承托件；

搬运移动组件，其设置于所述搬运支架组件上，所述搬运移动组件设置于所述承托件夹取组件的上方；

物料夹取组件，其设置于所述搬运移动组件上，所述物料夹取组件能够夹取所述承托件上放置的物料，所述搬运移动组件能够驱动所述物料夹取组件沿X向、Y向、Z向中至少一个方向移动；

所述机械臂组件能够带动所述搬运支架组件、所述承托件夹取组件、所述物料夹取组件、所述承托件及承托件上的物料一起移动。

作为优选地，所述搬运移动组件包括：

搬运X向移动组件，其设置于所述搬运支架组件上；

搬运Y向移动组件，其设置于所述搬运X向移动组件上，所述搬运X向移动组件能够驱动所述搬运Y向移动组件沿X向移动；

搬运Z向移动组件，其设置有所述搬运Y向移动组件，所述搬运Y向移动组件能够驱动所述搬运Z向移动组件沿Y向移动；

所述物料夹取组件连接于所述搬运Z向移动组件，所述搬运Z 向移动组件能够带动所述物料夹取组件沿Z向移动。

作为优选地，所述搬运X向移动组件包括：

搬运X向驱动组件，其设置于所述搬运支架组件上，所述搬运X 向驱动组件的输出端连接于所述搬运Y向移动组件；

搬运X向导向组件，其设置于所述搬运支架组件上，所述搬运Y 向移动组件连接于所述搬运X向导向组件，所述搬运X向驱动组件驱动为所述搬运Y向移动组件和所述搬运Z向移动组件一同沿所述 X向导向组件运动。

作为优选地，所述搬运X向驱动组件包括：

搬运X向电机，其设置于所述搬运支架组件上；

搬运X向丝杠，其连接于所述搬运X向电机的输出端，所述搬运X向丝杠的长度方向沿X向设置；

丝杠滑动块，其设置于X向导向组件上，所述丝杠滑动块于所述搬运X向丝杠螺纹配合，所述搬运Y向移动组件设置于所述丝杠滑动块上。

作为优选地，所述搬运X向导向组件包括沿所述X向设置的第一滑轨，以及与所述第一滑轨配合滑动的第一滑块，所述丝杠滑动块设置于所述第一滑块上。

作为优选地，所述物料夹取组件包括设置于Z向移动组件上的电动夹爪或气动夹爪，以及连接于所述电动夹爪或所述气动夹爪的输出端的夹指，所述夹指用于夹取所述物料。

作为优选地，所述承托件夹取组件包括：

承托驱动组件，设置于所述搬运支架组件上；

夹紧组件，其滑动设置于所述搬运支架组件上且位于所述物料夹取组件的下方，所述承托驱动组件的输出端连接于所述夹紧组件，所述承托驱动组件驱动所述夹紧组件能够夹紧或松开所述承托件。

作为优选地，所述夹紧组件包括：

第二滑轨，其设置于所述搬运支架组件上，且位于所述物料夹取组件的下方；

第二滑块，其与所述第二滑轨滑动连接；

两组夹紧块，其连接于所述第二滑块，所述承托驱动组件能够驱动所述夹紧块和所述第二滑块同步沿所述第二滑轨滑动，两组所述夹紧块相对设置设置于所述承托件的一相对两端。

作为优选地，所述夹紧块上设置有夹紧定位件，所述承托件上设置有承托定位件，所述夹紧块夹紧所述承托件时，所述夹紧定位件和承托定位件配合。

作为优选地，所述夹紧块或所述承托件的其中一个上设置有定位孔，另一个上设置有定位柱。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型中利用机械臂组件带动搬运支架组件、承托件夹取组件、物料夹取组件整体移动，承托件夹取组件能够夹紧承托件，以使承托件和其上的物料能够同时移动至预定的各个模块处。当整体结构移动到位后，物料夹取组件夹取物料，以将物料移动至预定位置处的承托件上，或者将预定位置处的承托件上使用后的物料移走。

本实施例中的搬运装置集搬运承托件和搬运物料两功能于一体，无需工作人员多次重复向各个模块处放置物料以及人工收集使用后物料，大量地节省了人工，实现自动化工作，提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型中的搬运模块的第一角度下的结构示意图；

图2为本实用新型中的搬运模块的第二角度下的结构示意图；

图3为本实用新型中的搬运模块的第三角度下的结构示意图(不包括机械臂组件)。

其中，51、机械臂组件；52、承托件夹取组件；521、承托驱动组件；522、夹紧组件；5221、第二滑轨；5222、第二滑块；5223、夹紧块；52231、夹紧定位件；53、搬运移动组件；531、搬运X向移动组件；5311、搬运X向驱动组件；53111、搬运X向电机；53112、搬运X向丝杠；53113、丝杠滑动块；5312、搬运X向导向组件；53121、第一滑轨；53122、第一滑块；532、搬运Y向移动组件；533、搬运 Z向移动组件；54、物料夹取组件；541、电动夹爪；542、夹指；55、搬运支架组件；6、承托件。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-图3所示，上述搬运装置，包括机械臂组件51、搬运支架组件55、承托件夹取组件52、搬运移动组件53和物料夹取组件 54，机械臂组件51与滑动轨道14滑动连接，搬运支架组件55连接于机械臂组件51，承托件夹取组件52设置于搬运支架组件55上，承托件夹取组件52能夹取承托件6。搬运移动组件53设置于搬运支架组件55上，搬运移动组件53设置于承托件夹取组件52的上方。物料夹取组件54设置于搬运移动组件53上，物料夹取组件54能够夹取承托件6上的物料，搬运移动组件53能够驱动物料夹取组件54 沿X向、Y向、Z向中至少一个方向移动。机械臂组件51能够带动搬运支架组件55、承托件夹取组件52、物料夹取组件54、承托件6 及承托件6上的物料一起移动。

本实施例中利用机械臂组件51带动搬运支架组件55、承托件夹取组件52、物料夹取组件54整体移动，承托件夹取组件52能够夹紧承托件6，以使承托件6和其上的物料能够同时移动至预定的各个模块处。当整体结构移动到位后，物料夹取组件54夹取物料，以将物料移动至预定位置处的承托件6上，或者将预定位置处的承托件6 上使用后的物料移走。

本实施例中的搬运装置5集搬运承托件6和搬运物料两功能于一体，无需工作人员多次重复向各个模块处放置物料以及人工收集使用后物料，大量地节省了人工，实现自动化工作，提高了工作效率。

本实施中的承托件6上放置有多个物料，利用承托件夹取组件 52能够夹取承托件6移动，物料夹取组件54能够分别夹取承托件6 上的各个物料，以将各个物料移动至预定位置。

优选地，搬运移动组件53包括搬运X向移动组件531、搬运Y 向移动组件532和搬运Z向移动组件533，搬运X向移动组件531 设置于搬运支架组件55上；搬运Y向移动组件532设置于搬运X向移动组件531上，搬运X向移动组件531能够驱动搬运Y向移动组件532沿X向移动；搬运Z向移动组件533设置于搬运Y向移动组件532，搬运Y向移动组件532能够驱动搬运Z向移动组件533沿Y 向移动，物料夹取组件54连接于搬运Z向移动组件533，搬运Z向移动组件533能够带动物料夹取组件54沿Z向移动。

本实施例中利用上述搬运X向移动组件531、搬运Y向移动组件532和搬运Z向移动组件533驱动连接于搬运Z向移动组件533 上的物料夹取组件54能够沿X向、Y向和Z向三向移动，以自由夹取承托件6上的物料。具体地，上述X向、Y向和Z向如图1-图3 所示。

优选地，搬运X向移动组件531包括搬运X向驱动组件5311和搬运X向导向组件5312，搬运X向驱动组件5311设置于搬运支架组件55上，搬运X向驱动组件5311的输出端连接于搬运Y向移动组件532。搬运X向导向组件5312设置于搬运支架组件55上，搬运Y 向移动组件532连接于搬运X向导向组件5312，搬运X向驱动组件 5311驱动搬运Y向移动组件532和搬运Z向移动组件533沿搬运X 向导向组件5312运动。

搬运X向驱动组件5311驱动位于其上的搬运Y向移动组件532 和搬运Z向移动组件533能够一同沿X向移动，搬运X向导向组件 5312为其上的搬运Y向移动组件532和搬运Z向移动组件533提供导向，保证搬运X向移动组件531上的各个结构沿X向移动的精度和稳定性。上述利用搬运X向驱动组件5311的结构简单，成本低，易于实现。

优选地，搬运X向驱动组件5311包括搬运X向电机53111、搬运X向丝杠53112和丝杠滑动块53113，搬运X向电机53111设置于搬运支架组件55上，搬运X向丝杠53112连接于搬运X向电机53111 的输出端，搬运X向丝杠53112的长度方向沿X向设置。丝杠滑动块53113设置于X向导向组件上，丝杠滑动块53113与搬运X向丝杠53112螺纹配合，搬运Y向移动组件532设置于丝杠滑动块53113 上。

本实施例中，在搬运支架组件55上设置有两组搬运X向导向组件5312，两组搬运X向导向组件5312分别设置于承托件6的一相对两侧。

搬运Y向移动组件532、搬运Z向移动组件533的结构均与搬运 X向移动组件531的结构相同，搬运Y向移动组件532为搬运X向移动组件531沿Y向设置，搬运Z向移动组件533为搬运X向移动组件531沿Z向设置。

优选地，搬运X向导向组件5312包括沿X向设置的第一滑轨 53121，以及与第一滑轨53121配合滑动的第一滑块53122，丝杠滑动块53113设置于第一滑块53122上。

优选地，物料夹取组件54包括设置于Z向移动组件上的电动夹爪541，以及连接于电动夹爪541的输出端的夹指542，夹指542用于夹取物料。

本实施例中上述电动夹爪541的输出端沿Y向移动，其输出端设置有两个夹指542，每个夹指542均能够沿Y向移动，两个夹指 542相对运动，以夹紧物料。

在其他实施例中，根据夹取的物料的尺寸，调整电动夹爪541在搬运支架组件55上的位置，使上述电动夹爪541的输出端还能够沿 X向往复移动，以夹取物料。

采用电动夹爪541以及在其输出端上设置的夹指542的方式，结构简单，且能够快速夹取物料，实现自动化生产，且生产成本低。

本实施例中的夹指542为L形薄片，L形薄片的一端连接于电动夹爪541的输出端。

优选地，承托件夹取组件52包括承托驱动组件521和夹紧组件 522，其中，承托驱动组件521设置于搬运支架组件55上，夹紧组件 522滑动设置于搬运支架组件55上且位于物料夹取组件54的下方，承托驱动组件521的输出端连接于夹紧组件522，承托驱动组件521驱动夹紧组件522能够夹紧或松开承托件6。

本实施例中利用承托驱动组件521驱动夹紧组件522夹紧承托件 6，夹紧组件522设置于物料夹紧组件522的下方，结构紧凑，夹取承托件6和夹取物料两动作分开设置，互不影响。

优选地，夹紧组件522包括第二滑轨5221、第二滑块5222和两组夹紧块5223，第二滑轨5221设置于搬运支架组件55上，且位于物料夹取组件54的下方，第二滑块5222与第二滑轨5221滑动连接，两组夹紧块5223连接于第二滑块5222，且连接于承托驱动组件521 的输出端，承托驱动组件521能够驱动夹紧块5223和第二滑块5222 同步沿第二滑轨5221滑动，两组夹紧块5223相对设置设置于承托件 6的一相对两端。

第二滑轨5221、第二滑块5222和夹紧块5223均设置于物料夹取组件54的下方，充分利用搬运支架组件55的空间，使整体搬运装置5的结构紧凑。另外通过第二滑轨5221、第二滑块5222和夹紧块 5223即可夹紧承托件6，结构简单，且减轻整个搬运装置5的重量，使整个搬运装置5尺寸小，使用便捷。

本实施例中，每组夹紧块5223处均设置有一组承托驱动组件 521，以降低承托驱动组件521与夹紧块5223之间的连接难度，以及夹取承托件6的控制难度。具体地，上述搬运X向导向组件5312位于承托件6的一相对两端，托盘驱动件521位于托盘6的另一相对两端。

在其他实施例中，两组夹紧块5223还能够共用一组承托驱动组件521。

本实施例中每组夹紧块5223处设置有两个第二滑轨5221和第二滑块5222，两个第二滑轨5221平行并列设置并间隔预定距离，上述第二滑轨5221和第二滑块5222的位置不会与承托件6位置干涉。

优选地，夹紧块5223上设置有夹紧定位件52231，承托件6上设置有承托定位件，夹紧块5223夹紧承托件6时，夹紧定位件52231 和承托定位件配合。

夹紧定位件52231和承托定位件的配合，以保证夹紧块5223在夹紧承托件6转移过程中，承托件6不会滑落。

优选地，夹紧块5223或承托件6的其中一个上设置有定位孔，另一个上设置有定位柱，夹紧块5223夹紧承托件6时，定位柱插入定位孔内。

在其他实施例中，在夹紧块5223上L形托片，当承托驱动组件 521驱动夹紧块5223相对运动时，L形托片承托承托件6的底部，并夹紧承托件6。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

机械臂组件(51)；

搬运支架组件(55)，其连接于所述机械臂组件(51)；

承托件夹取组件(52)，设置于所述搬运支架组件(55)上，所述承托件夹取组件(52)能夹取承托件(6)；

搬运移动组件(53)，其设置于所述搬运支架组件(55)上，所述搬运移动组件(53)设置于所述承托件夹取组件(52)的上方；

物料夹取组件(54)，其设置于所述搬运移动组件(53)上，所述物料夹取组件(54)能够夹取所述承托件(6)上放置的物料，所述搬运移动组件(53)能够驱动所述物料夹取组件(54)沿X向、Y向、Z向中至少一个方向移动；

所述机械臂组件(51)能够带动所述搬运支架组件(55)、所述承托件夹取组件(52)、所述物料夹取组件(54)、所述承托件(6)及所述承托件(6)上的物料一起移动。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运移动组件(53)包括：

搬运X向移动组件(531)，其设置于所述搬运支架组件(55)上；

搬运Y向移动组件(532)，其设置于所述搬运X向移动组件(531)上，所述搬运X向移动组件(531)能够驱动所述搬运Y向移动组件(532)沿X向移动；

搬运Z向移动组件(533)，其设置有所述搬运Y向移动组件(532)，所述搬运Y向移动组件(532)能够驱动所述搬运Z向移动组件(533)沿Y向移动；

所述物料夹取组件(54)连接于所述搬运Z向移动组件(533)，所述搬运Z向移动组件(533)能够带动所述物料夹取组件(54)沿Z向移动。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运X向移动组件(531)包括：

搬运X向驱动组件(5311)，其设置于所述搬运支架组件(55)上，所述搬运X向驱动组件(5311)的输出端连接于所述搬运Y向移动组件(532)；

搬运X向导向组件(5312)，其设置于所述搬运支架组件(55)上，所述搬运Y向移动组件(532)连接于所述搬运X向导向组件(5312)，所述搬运X向驱动组件(5311)驱动为所述搬运Y向移动组件(532)和所述搬运Z向移动组件(533)一同沿所述X向导向组件运动。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运X向驱动组件(5311)包括：

搬运X向电机(53111)，其设置于所述搬运支架组件(55)上；

搬运X向丝杠(53112)，其连接于所述搬运X向电机(53111)的输出端，所述搬运X向丝杠(53112)的长度方向沿X向设置；

丝杠滑动块(53113)，其设置于X向导向组件上，所述丝杠滑动块(53113)于所述搬运X向丝杠(53112)螺纹配合，所述搬运Y向移动组件(532)设置于所述丝杠滑动块(53113)上。

5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运X向导向组件(5312)包括沿所述X向设置的第一滑轨(53121)，以及与所述第一滑轨(53121)配合滑动的第一滑块(53122)，所述丝杠滑动块(53113)设置于所述第一滑块(53122)上。

6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述物料夹取组件(54)包括设置于Z向移动组件上的电动夹爪(541)或气动夹爪，以及连接于所述电动夹爪(541)或所述气动夹爪的输出端的夹指(542)，所述夹指(542)用于夹取所述物料。

7.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述承托件夹取组件(52)包括：

承托驱动组件(521)，设置于所述搬运支架组件(55)上；

夹紧组件(522)，其滑动设置于所述搬运支架组件(55)上且位于所述物料夹取组件(54)的下方，所述承托驱动组件(521)的输出端连接于所述夹紧组件(522)，所述承托驱动组件(521)驱动所述夹紧组件(522)能够夹紧或松开所述承托件(6)。

8.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，所述夹紧组件(522)包括：

第二滑轨(5221)，其设置于所述搬运支架组件(55)上，且位于所述物料夹取组件(54)的下方；

第二滑块(5222)，其与所述第二滑轨(5221)滑动连接；

两组夹紧块(5223)，其连接于所述第二滑块(5222)，所述承托驱动组件(521)能够驱动所述夹紧块(5223)和所述第二滑块(5222)同步沿所述第二滑轨(5221)滑动，两组所述夹紧块(5223)相对设置设置于所述承托件(6)的一相对两端。

9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述夹紧块(5223)上设置有夹紧定位件(52231)，所述承托件(6)上设置有承托定位件，所述夹紧块(5223)夹紧所述承托件(6)时，所述夹紧定位件(52231)和承托定位件配合。

10.根据权利要求9所述的搬运装置，其特征在于，所述夹紧块(5223)或所述承托件(6)的其中一个上设置有定位孔，另一个上设置有定位柱。

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