CN217548211U

CN217548211U - 一种介入手术机器人的从端驱动装置

Info

Publication number: CN217548211U
Application number: CN202220573632.7U
Authority: CN
Inventors: 史文宝
Original assignee: Yidu Hebei Robot Technology Co ltd
Current assignee: Yidu Hebei Robot Technology Co ltd
Priority date: 2022-03-16
Filing date: 2022-03-16
Publication date: 2022-10-11
Anticipated expiration: 2032-03-16

Abstract

本实用新型公开了一种介入手术机器人的从端驱动装置，应用于医疗器材技术领域，包括：基座、转台、拨叉部、旋转驱动部和直线运动驱动部；其中，所述转台安装在所述基座上，所述旋转驱动部带动所述转台旋转；所述拨叉部同时与所述旋转驱动部、所述直线运动驱动部相配合，通过拨叉部的工况调整所述旋转驱动部和所述直线运动驱动部的运动速度，进行协调控制。本实用新型提供了一种介入手术机器人的从端驱动装置，简化长直耗材的装夹流程、侧装无菌隔绝、快换结构和可调距装置能够实现长直耗材的快换等操作。

Description

一种介入手术机器人的从端驱动装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，更具体的说是涉及一种介入手术机器人的从端驱动装置。

背景技术

在现有介入手术机器人领域，现有方案在长直耗材(包括但不限于：导管、导丝、球囊、支架等)的远程控制中，直线运动和旋转运动多为分开控制，在实际应用中，存在着长直耗材(包括但不限于：导管、导丝、球囊、支架等)安装不方便、无菌隔绝不易控制、平台功能无法扩展的情况。

因此，如何提供一种简化长直耗材的装夹流程、侧装无菌隔绝、快换结构和可调距装置能够实现长直耗材的快换等操作装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种介入手术机器人的从端驱动装置，简化长直耗材的装夹流程、侧装无菌隔绝、快换结构和可调距装置能够实现长直耗材的快换等操作。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种介入手术机器人的从端驱动装置，包括：基座、转台、拨叉部、旋转驱动部和直线运动驱动部；

其中，所述转台安装在所述基座上，所述旋转驱动部带动所述转台旋转；

所述拨叉部同时与所述旋转驱动部、所述直线运动驱动部相配合，通过拨叉部的工况调整所述旋转驱动部和所述直线运动驱动部的运动速度，进行协调控制。

通过上述技术方案，本实用新型的技术效果在于，通过集成设计，将长直耗材(包括但不限于：导管、导丝、球囊、支架等)的直线和旋转运动集中控制的方法，通过合理的结构设计，简化长直耗材(包括但不限于：导管、导丝、球囊、支架等)的装夹流程、侧装无菌隔绝、快换结构和可调距装置能够实现长直耗材(包括但不限于：导管、导丝、球囊、支架等)的快换等操作。

可选的，在上述的一种介入手术机器人的从端驱动装置中，所述拨叉部包括：拨叉杆、驱动杆、连接杆和锁止杆；所述驱动杆与所述锁止杆通过所述连接杆连接；所述拨叉杆与所述连接杆固定连接；所述拨叉杆带动所述驱动杆和所述锁止杆联动；所述连接杆所述驱动杆穿过所述连接杆的一端；在所述驱动杆上安装有两个双联齿轮，所述双联齿轮由外向内直径变小；所述双联齿轮关于所述连接杆对称设置；所述锁止杆贯穿所述连接杆的另一端；所述锁止杆上设置有两个锁止齿轮；所述锁止齿轮关于所述连接杆对称设置。

通过上述技术方案，本实用新型的技术效果在于，拨叉部通过啮合位置的改变，实现不同直线运动，旋转运动的协同控制。

可选的，在上述的一种介入手术机器人的从端驱动装置中，所述驱动杆与驱动电机输出轴连接。

可选的，在上述的一种介入手术机器人的从端驱动装置中，所述旋转驱动部为旋转驱动齿轮；所述旋转驱动齿轮与所述双联齿轮相配合，通过调整所述拨叉杆的工况控制所述转台旋转。

通过上述技术方案，本实用新型的技术效果在于，通过机械连接齿轮，通过齿轮自转完成旋转驱动部的整体旋转和被驱动装置控制的长直耗材旋转。

可选的，在上述的一种介入手术机器人的从端驱动装置中，直线运动驱动部包括：直线驱动齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一直齿轮、第二直齿轮和滚轮；所述直线驱动齿轮带动所述第一锥齿轮转动，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合；所述第二锥齿轮带动所述第一直齿轮旋转，所述第一直齿轮与所述第二直齿轮啮合；所述第二直齿轮带动所述滚轮旋转，所述所述直线驱动齿轮与所述双联齿轮相配合通过调整所述拨叉杆的工况控制长直耗材的装夹。

可选的，在上述的一种介入手术机器人的从端驱动装置中，所述第二锥齿轮安装在所述转台一侧；所述转台另一侧安装有第三直齿轮；所述第三直齿轮与所述第二锥齿轮联动，同时与所述第一直齿轮啮合。

可选的，在上述的一种介入手术机器人的从端驱动装置中，所述滚轮包括第一滚轮和第二滚轮；所述第一滚轮与所述第二直齿轮联动；所述第二滚轮活动连接；所述第一滚轮和所述第二滚轮夹紧所述长直耗材。

可选的，在上述的一种介入手术机器人的从端驱动装置中，所述转台靠近所述第二滚轮的一侧设置有挡板；所述挡板上安装有弹簧；所述弹簧挤压所述第二滚轮。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种介入手术机器人的从端驱动装置，通过集成设计，将长直耗材的直线运动和旋转运动集成设计，通过电机的差速控制和补偿机制，有效的解决了现有技术的直线运动和旋转运动多为分开控制，在实际应用中，存在着长直耗材(包括但不限于：导管、导丝、球囊、支架等)安装不方便、无菌隔绝不易控制、平台功能无法扩展的情况。进一步增强机器人辅助状态下的微创血管介入手术的可操作性、安全性和易用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的拨叉部结构示意图；

图3为本实用新型的直线运动驱动部和旋转驱动部结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例公开了一种介入手术机器人的从端驱动装置，通过集成设计，将长直耗材的直线运动和旋转运动集成设计，通过电机的差速控制和补偿机制，有效的解决了现有技术的直线运动和旋转运动多为分开控制，在实际应用中，存在着长直耗材(包括但不限于：导管、导丝、球囊、支架等)安装不方便、无菌隔绝不易控制、平台功能无法扩展的情况。

本实用新型的实施例公开了一种介入手术机器人的从端驱动装置，如图1-3所示，包括：基座1、转台2、拨叉部、旋转驱动部和直线运动驱动部；

其中，转台2安装在基座1上，旋转驱动部带动转台2旋转；

拨叉部同时与旋转驱动部、直线运动驱动部相配合，通过拨叉部的工况调整旋转驱动部和直线运动驱动部的运动速度，进行协调控制。

为了进一步优化上述技术方案，如图2所示，拨叉部包括：拨叉杆31、驱动杆33、连接杆34和锁止杆32；驱动杆33与锁止杆32通过连接杆34连接；拨叉杆31与连接杆34固定连接；拨叉杆31带动驱动杆33和锁止杆32联动；连接杆34驱动杆33穿过连接杆34的一端；在驱动杆33上安装有两个双联齿轮，双联齿轮由外向内直径变小；双联齿轮关于连接杆34对称设置；锁止杆32贯穿连接杆34的另一端；锁止杆32上设置有两个锁止齿轮；锁止齿轮关于连接杆34对称设置。

为了进一步优化上述技术方案，驱动杆33与驱动电机输出轴连接。

为了进一步优化上述技术方案，旋转驱动部为旋转驱动齿轮4；旋转驱动齿轮4与双联齿轮相配合，通过调整拨叉杆31的工况控制转台2旋转。

为了进一步优化上述技术方案，直线运动驱动部包括：直线驱动齿轮51、第一锥齿轮52、第二锥齿轮53、第一直齿轮54、第二直齿轮55和滚轮；直线驱动齿轮51带动第一锥齿轮52转动，第一锥齿轮52与第二锥齿轮53啮合；第二锥齿轮53带动第一直齿轮54旋转，第一直齿轮54与第二直齿轮55啮合；第二直齿轮55带动滚轮旋转，直线驱动齿轮51与双联齿轮相配合通过调整拨叉杆31的工况控制长直耗材6的装夹。

为了进一步优化上述技术方案，第二锥齿轮53安装在转台2一侧；转台2另一侧安装有第三直齿轮；第三直齿轮与第二锥齿轮53联动，同时与第一直齿轮54啮合。

为了进一步优化上述技术方案，滚轮包括第一滚轮56和第二滚轮57；第一滚轮56与第二直齿轮55联动；第二滚轮57活动连接；第一滚轮56和第二滚轮57夹紧长直耗材6。

为了进一步优化上述技术方案，转台2靠近第二滚轮57的一侧设置有挡板；挡板上安装有弹簧(图中未示出)；弹簧挤压第二滚轮57。

进一步，第一滚轮56和第二滚轮57，安装在转台2上，第一滚轮56为固定位置，第二滚轮57为可左右移动的安装在转台2上，通过弹簧挤压的方式实现两个滚轮的贴合，以此来实现对长直耗材6的夹持和驱动操作。

更进一步，第二滚轮57可沿弹簧压缩、伸长方向进行移动，以便长直耗材的装夹和拆卸。同时通过挤压弹簧的挤压能够压住长直耗材，使耗材夹持更加稳定可靠。

具体地，弹簧压缩第二滚轮57与第一滚轮56分离，实现长直耗材的装夹或拆卸；

弹簧伸长第二滚轮57与第一滚轮56压住长直耗材，使耗材夹持更加稳定可靠。

第一滚轮56的驱动是通过安装在转台2上的直线驱动部实现的：直线驱动齿轮51安装在转台2一侧，通过轴承和第一锥齿轮52连接，第一锥齿轮52与第二锥齿轮53通过外啮合的方式将竖直旋转副转换成水平旋转副，第二锥齿轮53与第三直齿轮(图中未示出)联动；第三直齿轮与第一直齿轮54刚性连接，通过第一直齿轮54与第二直齿轮55外啮合的方式将旋转运动副传递至第二直齿轮55，第二直齿轮55与第一滚轮56连接，进而将直线驱动齿轮51传递给第一滚轮56，第一滚轮56和长直耗材6通过摩擦的方式实现直线运动的控制。通过安装在转台2的旋转，实现长直耗材6的旋转运动。

直线运动和旋转运动的驱动装置为单个驱动电机电机(此处不体现)通过拨叉部上的齿轮和不同驱动轮的啮合来完成直线运动的旋转运动的调整：拨叉杆31与锁止杆32和驱动杆33稳定连接，其中驱动杆33与驱动电机(此处不体现)连接，通过驱动电机驱动驱动杆33，驱动杆33上有用于驱动的齿轮。当拨叉杆31为压缩状态时，驱动杆33与直线驱动齿轮51连接，同时锁止杆32与旋转驱动齿轮4啮合，此时旋转驱动电机(此处不体现)旋转，直线驱动齿轮旋转，旋转驱动齿轮4不旋转，为直线驱动状态。当3-1拨叉杆31为中间状态时，驱动杆33与直线驱动齿轮51不啮合，同时与旋转驱动齿轮4啮合，锁止杆32不与任何齿轮连接，此时旋转驱动电机(此处不体现)旋转，第一滚轮56旋转和旋转驱动齿轮4同时旋转，为旋转驱动状态。当拨叉杆31为伸开状态时，驱动杆33与旋转驱动齿轮4啮合，同时锁止杆32锁止杆32不与任何齿轮连接；此时旋转驱动电机(此处不体现)旋转，旋转驱动齿轮4旋转，为旋转和直线同时运动状态。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，包括：基座、转台、拨叉部、旋转驱动部和直线运动驱动部；

2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述拨叉部包括：拨叉杆、驱动杆、连接杆和锁止杆；所述驱动杆与所述锁止杆通过所述连接杆连接；所述拨叉杆与所述连接杆固定连接；所述拨叉杆带动所述驱动杆和所述锁止杆联动；所述连接杆所述驱动杆穿过所述连接杆的一端；在所述驱动杆上安装有两个双联齿轮，所述双联齿轮由外向内直径变小；所述双联齿轮关于所述连接杆对称设置；所述锁止杆贯穿所述连接杆的另一端；所述锁止杆上设置有两个锁止齿轮；所述锁止齿轮关于所述连接杆对称设置。

3.根据权利要求2所述的一种介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述驱动杆与驱动电机输出轴连接。

4.根据权利要求2所述的一种介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述旋转驱动部为旋转驱动齿轮；所述旋转驱动齿轮与所述双联齿轮相配合，通过调整所述拨叉杆的工况控制所述转台旋转。

5.根据权利要求2所述的一种介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，直线运动驱动部包括：直线驱动齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一直齿轮、第二直齿轮和滚轮；所述直线驱动齿轮带动所述第一锥齿轮转动，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合；所述第二锥齿轮带动所述第一直齿轮旋转，所述第一直齿轮与所述第二直齿轮啮合；所述第二直齿轮带动所述滚轮旋转，所述直线驱动齿轮与所述双联齿轮相配合通过调整所述拨叉杆的工况控制长直耗材的装夹。

6.根据权利要求5所述的一种介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述第二锥齿轮安装在所述转台一侧；所述转台另一侧安装有第三直齿轮；所述第三直齿轮与所述第二锥齿轮联动，同时与所述第一直齿轮啮合。

7.根据权利要求5所述的一种介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述滚轮包括第一滚轮和第二滚轮；所述第一滚轮与所述第二直齿轮联动；所述第二滚轮活动连接；所述第一滚轮和所述第二滚轮夹紧所述长直耗材。

8.根据权利要求7所述的一种介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述转台靠近所述第二滚轮的一侧设置有挡板；所述挡板上安装有弹簧；所述弹簧挤压所述第二滚轮。