CN217534584U - 一种搬运机器人用板材夹具结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种搬运机器人用板材夹具结构，涉及搬运机器人相关领域，为解决目前对板材的移动和固定均为手动调节，操作不便，即使结合常规电机带动双向丝杆转动来调节的方案，在行程较长的情况下，电机带动较长的双向丝杆转动，长时间工作下电机输出轴位置会有损坏，影响继续工作的问题。中间固定板，其设置于所述连接框架内部的中间，且与所述中间固定板焊接固定；驱动蜗轮，其设置于所述中间固定板上端的中间，且与所述中间固定板通过轴转动连接；第一从动蜗杆，其设置于所述驱动蜗轮的后端，且与所述驱动蜗轮啮合连接，所述第一从动蜗杆上轴外部的一侧设置有第一连接齿轮，所述第一连接齿轮的前端啮合连接有第二连接齿轮。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运机器人相关领域，具体为一种搬运机器人用板材夹具结构。
背景技术
搬运机器人一般指用于工业生产中对物料进行搬运转移的机器人，在工作时一般使用专门的夹持装置来对物料进行夹持。
例如公告号为CN 108687645 A的中国授权专利(一种抛光机的板材夹持装置)：包括机座以及安装于机座上的抛光台和抛光轮，所述抛光台上设置有板材夹持装置，板材夹持装置由移动板、挡板和锁紧螺母组成，移动板横跨抛光台的台面，挡板安装于移动板的板面上，锁紧螺母对称设置于移动板两端的螺孔处，锁紧螺母底部的螺杆旋入螺孔内并延伸至抛光台台面设有的凹槽内。本抛光机的板材夹持装置，将板材放置于抛光台上后，移动板材夹持装置至板材的两端使挡板顶压于板材上，而后旋转锁紧螺母使螺杆顶压于凹槽的底壁上，从而固定住板材夹持装置，这样板材在抛光中便不会产生移动，因此避免了板材受损，使抛光效果更好。
上述现有技术虽然具备板材夹持的功能，但是其对板材的移动和固定均为手动调节，操作不便，即使结合常规电机带动双向丝杆转动来调节的方案，在行程较长的情况下，电机带动较长的双向丝杆转动，长时间工作下电机输出轴位置会有损坏，影响继续工作。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人用板材夹具结构，以解决上述背景技术中提出的目前对板材的移动和固定均为手动调节，操作不便，即使结合常规电机带动双向丝杆转动来调节的方案，在行程较长的情况下，电机带动较长的双向丝杆转动，长时间工作下电机输出轴位置会有损坏，影响继续工作的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种搬运机器人用板材夹具结构，包括连接框架，
中间固定板，其设置于所述连接框架内部的中间，且与所述中间固定板焊接固定；
驱动蜗轮，其设置于所述中间固定板上端的中间，且与所述中间固定板通过轴转动连接；
第一从动蜗杆，其设置于所述驱动蜗轮的后端，且与所述驱动蜗轮啮合连接，所述第一从动蜗杆上轴外部的一侧设置有第一连接齿轮，所述第一连接齿轮的前端啮合连接有第二连接齿轮；
第二从动蜗杆，其设置于所述驱动蜗轮的前端，且与所述驱动蜗轮啮合连接，所述第二从动蜗杆上轴外部的另一侧设置有第三连接齿轮，所述第三连接齿轮的后端啮合连接有第四连接齿轮；
输出杆，其设置有两个，两个所述输出杆分别设置于所述第二连接齿轮和第四连接齿轮的外侧。
优选的，所述中间固定板上端的中间焊接固定有C形固定板，第一从动蜗杆和第二从动蜗杆上轴与C形固定板通过轴承转动连接，输出杆的外端穿过C形固定板延伸至C形固定板的外侧，所述C形固定板的上端安装有驱动电机，驱动电机的输出轴端穿过C形固定板与驱动蜗轮通过键槽固定。
优选的，所述连接框架上端两侧的中间焊接固定有固定块，输出杆的另一端与固定块通过轴承转动连接，所述输出杆的外部设置有螺纹部，所述螺纹部的外部通过螺纹连接有滑动块。
优选的，所述中间固定板的下端由左至右等距设置有橡胶半圆柱，橡胶半圆柱与中间固定板粘贴固定。
优选的，所述连接框架外部的两侧设置有滑动架，滑动块焊接固定于滑动架上端的中间，滑动架沿着中间固定板和连接框架的横向杆限位滑动，所述滑动架的下端焊接固定有L形夹持板。
优选的，所述L形夹持板上端面的内侧设置为倾斜部。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、该实用新型中，驱动蜗轮被驱动转动作用下，第一从动蜗杆和第二从动蜗杆分别转动，第一从动蜗杆和第二从动蜗杆上轴分别带动第一连接齿轮和第三连接齿轮转动，因第一连接齿轮与第二连接齿轮的啮合连接关系以及第三连接齿轮与第四连接齿轮的啮合连接关系，第二连接齿轮和第四连接齿轮带动其连接的输出杆转动，输出杆上螺纹部与滑动块通过螺纹连接拉动滑动架滑动，L形夹持板向板材方向移动并对板材进行夹持固定。即通过同一驱动结构前后驱动两套结构动作，完成两个滑动架的移动，既实现了自动调节夹持固定，又能减少对驱动电机输出轴位置的伤害，解决了目前对板材的移动和固定均为手动调节，操作不便，即使结合常规电机带动双向丝杆转动来调节的方案，在行程较长的情况下，电机带动较长的双向丝杆转动，长时间工作下电机输出轴位置会有损坏，影响继续工作的问题。
2、该实用新型中，L形夹持板向板材方向移动并对板材夹持固定后，板材上端挤压橡胶半圆柱，橡胶半圆柱对板材有反向作用力，使板材稳定固定于中间固定板和两个L形夹持板之间。
附图说明
图1为本实用新型的一种搬运机器人用板材夹具结构的立体结构示意图；
图2为本实用新型的一种搬运机器人用板材夹具结构的主视图；
图3为本实用新型的驱动蜗轮、第一从动蜗杆、第二从动蜗杆、第一连接齿轮、第二连接齿轮、第三连接齿轮和第四连接齿轮的连接结构示意图。
图中：1、连接框架；2、中间固定板；3、C形固定板；4、固定块；5、滑动架；6、滑动块；7、输出杆；8、螺纹部；9、L形夹持板；10、倾斜部；11、驱动电机；12、橡胶半圆柱；13、驱动蜗轮；14、第一从动蜗杆；15、第二从动蜗杆；16、第一连接齿轮；17、第二连接齿轮；18、第三连接齿轮；19、第四连接齿轮。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种搬运机器人用板材夹具结构，包括连接框架1，
中间固定板2，其设置于连接框架1内部的中间，且与中间固定板2焊接固定，中间固定板2的高度略小于连接框架1的高度或者等于连接框架1的高度；
驱动蜗轮13，其设置于中间固定板2上端的中间，且与中间固定板2通过轴转动连接；
第一从动蜗杆14，其设置于驱动蜗轮13的后端，且与驱动蜗轮13啮合连接，第一从动蜗杆14上轴外部的一侧设置有第一连接齿轮16，第一连接齿轮16的前端啮合连接有第二连接齿轮17；
第二从动蜗杆15，其设置于驱动蜗轮13的前端，且与驱动蜗轮13啮合连接，第二从动蜗杆15上轴外部的另一侧设置有第三连接齿轮18，第三连接齿轮18的后端啮合连接有第四连接齿轮19；
驱动蜗轮13转动作用下，第一从动蜗杆14和第二从动蜗杆15分别转动，第一从动蜗杆14和第二从动蜗杆15上轴分别带动第一连接齿轮16和第三连接齿轮18转动；
输出杆7，其设置有两个，两个输出杆7分别设置于第二连接齿轮17和第四连接齿轮19的外侧。
请参阅图1和图2，中间固定板2上端的中间焊接固定有C形固定板3，C形固定板3起到支撑的作用，两侧进行支撑即可，若有封闭要求，前后端面可以设置有封板，将各个驱动设备封闭于内部；第一从动蜗杆14和第二从动蜗杆15上轴与C形固定板3通过轴承转动连接，输出杆7的外端穿过C形固定板3延伸至C形固定板3的外侧，C形固定板3的上端安装有驱动电机11，驱动电机11的输出轴端穿过C形固定板3与驱动蜗轮13通过键槽固定。
请参阅图1和图2，连接框架1上端两侧的中间焊接固定有固定块4，输出杆7的另一端与固定块4通过轴承转动连接，输出杆7的外部设置有螺纹部8，螺纹部8的外部通过螺纹连接有滑动块6；连接框架1外部的两侧设置有滑动架5，滑动块6焊接固定于滑动架5上端的中间，滑动架5沿着中间固定板2和连接框架1的横向杆限位滑动，滑动架5的下端焊接固定有L形夹持板9，L形夹持板9上端面的内侧设置为倾斜部10，向内运动时将板材夹起。
请参阅图2，中间固定板2的下端由左至右等距设置有橡胶半圆柱12，橡胶半圆柱12与中间固定板2粘贴固定；L形夹持板9向板材方向移动并对板材夹持固定后，板材上端挤压橡胶半圆柱12，橡胶半圆柱12对板材有反向作用力，使板材稳定固定于中间固定板2和两个L形夹持板9之间。
工作原理：搬运机器人的外部驱动结构驱动本夹具结构移动至需要搬运的板材上端，并驱动本夹具结构向板材方向移动，直至橡胶半圆柱12的板材接触。
驱动电机11驱动驱动蜗轮13转动，因驱动蜗轮13与第一从动蜗杆14和第二从动蜗杆15的啮合连接关系，第一从动蜗杆14和第二从动蜗杆15分别转动，第一从动蜗杆14和第二从动蜗杆15上轴分别带动第一连接齿轮16和第三连接齿轮18转动，因第一连接齿轮16与第二连接齿轮17的啮合连接关系以及第三连接齿轮18与第四连接齿轮19的啮合连接关系，第二连接齿轮17和第四连接齿轮19带动其连接的输出杆7转动，输出杆7上螺纹部8与滑动块6通过螺纹连接拉动滑动架5滑动，L形夹持板9向板材方向移动并对板材进行夹持固定。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (6)
1.一种搬运机器人用板材夹具结构，包括连接框架(1)，其特征在于：
中间固定板(2)，其设置于所述连接框架(1)内部的中间，且与所述中间固定板(2)焊接固定；
驱动蜗轮(13)，其设置于所述中间固定板(2)上端的中间，且与所述中间固定板(2)通过轴转动连接；
第一从动蜗杆(14)，其设置于所述驱动蜗轮(13)的后端，且与所述驱动蜗轮(13)啮合连接，所述第一从动蜗杆(14)上轴外部的一侧设置有第一连接齿轮(16)，所述第一连接齿轮(16)的前端啮合连接有第二连接齿轮(17)；
第二从动蜗杆(15)，其设置于所述驱动蜗轮(13)的前端，且与所述驱动蜗轮(13)啮合连接，所述第二从动蜗杆(15)上轴外部的另一侧设置有第三连接齿轮(18)，所述第三连接齿轮(18)的后端啮合连接有第四连接齿轮(19)；
输出杆(7)，其设置有两个，两个所述输出杆(7)分别设置于所述第二连接齿轮(17)和第四连接齿轮(19)的外侧。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人用板材夹具结构，其特征在于：所述中间固定板(2)上端的中间焊接固定有C形固定板(3)，第一从动蜗杆(14)和第二从动蜗杆(15)上轴与C形固定板(3)通过轴承转动连接，输出杆(7)的外端穿过C形固定板(3)延伸至C形固定板(3)的外侧，所述C形固定板(3)的上端安装有驱动电机(11)，驱动电机(11)的输出轴端穿过C形固定板(3)与驱动蜗轮(13)通过键槽固定。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人用板材夹具结构，其特征在于：所述连接框架(1)上端两侧的中间焊接固定有固定块(4)，输出杆(7)的另一端与固定块(4)通过轴承转动连接，所述输出杆(7)的外部设置有螺纹部(8)，所述螺纹部(8)的外部通过螺纹连接有滑动块(6)。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人用板材夹具结构，其特征在于：所述中间固定板(2)的下端由左至右等距设置有橡胶半圆柱(12)，橡胶半圆柱(12)与中间固定板(2)粘贴固定。
5.根据权利要求3所述的一种搬运机器人用板材夹具结构，其特征在于：所述连接框架(1)外部的两侧设置有滑动架(5)，滑动块(6)焊接固定于滑动架(5)上端的中间，滑动架(5)沿着中间固定板(2)和连接框架(1)的横向杆限位滑动，所述滑动架(5)的下端焊接固定有L形夹持板(9)。
6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人用板材夹具结构，其特征在于：所述L形夹持板(9)上端面的内侧设置为倾斜部(10)。
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