CN217377213U - 货叉装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种货叉装置及机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决货叉装置只适合搬运单一规格的料箱、适用范围小的技术问题，该货叉装置包括支撑架、底板和数个货叉，底板安装在支撑架上；数个货叉包括两个固定货叉和至少一个活动货叉，两个固定货叉在底板上沿第一水平方向间隔设置，至少一个活动货叉设置在两个固定货叉之间，且活动货叉与两个固定货叉之间的相对位置可调，以使相邻两个货叉之间形成宽度可变的装货位；各货叉包括可伸缩的货叉臂，且各货叉均配置有伸缩驱动机构，伸缩驱动机构与货叉臂连接，以驱动货叉臂沿第二水平方向向两侧伸缩移动。本申请机器人包括上述货叉装置。本申请适合搬运多规格料箱，适用范围广。

Description

货叉装置及机器人

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货叉装置及机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，智能物流终端已经成为末端物流发展的必然趋势。机器人作为智能物流终端实现自动化升降搬运作业的主要设备之一，能够极大的减轻人类繁重的体力劳动。

相关技术中，机器人包括移动底座、立柱、升降机构和货叉装置，立柱设置在移动底座上，升降机构和货叉设置在立柱上，升降机构与货叉装置连接，以使货叉装置在升降机构的驱动作用下可沿竖直方向升降移动，货叉装置包括支撑架、设置在支撑架上的底板和位于底板相对两侧的两个固定货叉，两个固定货叉之间形成宽度固定的装货位。

然而，相关技术中，货叉装置只能搬运单一规格的料箱，适用范围小。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种货叉装置及机器人，能够搬运不同规格的料箱，从而增大货叉装置的适用范围。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种货叉装置，包括：支撑架、底板和数个货叉，所述底板安装在所述支撑架上；数个所述货叉包括两个固定货叉和至少一个活动货叉，两个所述固定货叉在所述底板上沿第一水平方向间隔设置，至少一个所述活动货叉设置在两个所述固定货叉之间，且所述活动货叉与两个所述固定货叉之间的相对位置可调，以使相邻两个货叉之间形成宽度可变的装货位；各所述货叉包括可伸缩的货叉臂，且各所述货叉均配置有伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构与所述货叉臂连接，以驱动所述货叉臂沿第二水平方向向两侧伸缩移动；其中，所述第一水平方向和所述第二水平方向相互垂直。

如上所述的货叉装置，所述伸缩驱动机构包括动力组件和传动组件，所述传动组件连接在所述货叉臂和所述动力组件之间，以使所述动力组件通过所述传动组件向所述货叉臂提供动力，以驱动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。

如上所述的货叉装置，所述动力组件包括第一驱动电机、第一传送单元、离合器和第二传送单元，所述第一驱动电机的输出轴与所述第一传送单元连接，所述第一传送单元与所述离合器的一端可选择性连接，所述离合器的另一端与所述第二传送单元连接，所述第二传送单元与所述传动组件连接，当所述第一传送单元与所述离合器连接时，所述第一驱动电机驱动所述第一传送单元运动，所述第一传送单元通过所述离合器带动所述第二传送单元运动，从而使所述第二传送单元带动所述传动组件运动。

如上所述的货叉装置，所述第一传送单元包括花键轴和安装在所述花键轴上的第一螺母，所述花键轴与所述第一驱动电机的输出轴连接，所述第一螺母可选择性的与所述离合器连接，当所述第一螺母与所述离合器连接时，所述第一驱动电机驱动所述花键轴转动，所述花键轴通过所述第一螺母带动所述离合器转动。

如上所述的货叉装置，所述花键轴为滚珠花键轴或者梯形花键轴中的一者。

如上所述的货叉装置，所述第二传送单元包括第一齿轮和与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述第一齿轮与所述离合器连接，所述第二齿轮与所述传动组件连接。

如上所述的货叉装置，所述传动组件包括第一传动轮、第二传动轮和挠性件，所述挠性件绕设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上，且所述挠性件被配置为与所述货叉臂连接，并带动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。

如上所述的货叉装置，所述传动组件还包括齿轮齿条单元，所述齿轮齿条单元包括第三齿轮和第一齿条，所述第三齿轮与所述挠性件连接且可绕自身轴线旋转，所述第一齿条固定于所述货叉臂上且与所述第三齿轮啮合，所述挠性件可带动所述第三齿轮沿所述第二水平方向移动，且所述第三齿轮旋转以驱动所述第一齿条带动所述货叉臂沿第二水平方向伸缩移动。

如上所述的货叉装置，所述齿轮齿条单元还包括齿轮座，所述挠性件上设有开口，所述齿轮座设置在所述开口处并与所挠性件的开口处的两端连接，所述第三齿轮可转动的设置于所述齿轮座；所述齿轮座的下方设置有与所述第三齿轮啮合的第三齿条，当所述挠性件带动所述齿轮座以及所述第三齿轮沿所述第二水平方向移动时，所述第三齿条驱动所述第三齿轮绕自身轴线相对所述齿轮座旋转。

如上所述的货叉装置，所述传动组件还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别固定于所述货叉臂；所述第一传动轮和所述第二传动轮并列设置，所述挠性件的第一端固定于所述第一连接件，所述挠性件的第二端由所述第一传动轮的一侧绕过所述第二传动轮的背离所述第一传动轮的一侧，再向靠近所述第一传动轮的一侧延伸并固定于所述第二连接件，以使所述挠性件通过所述第一连接件和所述第二连接件带动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。

如上所述的货叉装置，所述传动组件还包括链齿条，所述链齿条固定于所述货叉臂上并沿所述第二水平方向延伸，所述挠性件与所述链齿条啮合，以使所述挠性件通过所述链齿条驱动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。

如上所述的货叉装置，所述传动组件还包括压紧件，所述压紧件用于支撑所述挠性件，以使所述挠性件与所述链齿条啮合。

如上所述的货叉装置，所述挠性件为链条，所述第一传动轮330为第一链轮，所述第二传动轮为第二链轮；或

所述挠性件为同步带，所述第一传动轮为第一同步带轮，所述第二传动轮为第二同步带轮。

如上所述的货叉装置，所述货叉臂包括依次滑动连接的固定板、中板和外板；所述中板上设有至少两个间隔设置的带轮和呈环形套设在所述带轮上的传送带，所述传送带面向所述固定板的一侧与所述固定板连接，所述传送带面向所述外板的一侧与所述外板连接，所述挠性件被配置为与所述中板连接；当所述挠性件带动所述中板沿第二水平方向移动时，所述带轮绕自身轴线旋转以带动所述传送带移动，以使所述传送带带动所述外板相对所述中板沿所述第二水平方向移动。

如上所述的货叉装置，所述活动货叉的底部设置有支架，所述底板上设置有沿所述第一水平方向延伸的导轨，所述支架面向所述底板的一侧设有与所述导轨相匹配的导向槽，所述导轨位于所述导向槽内且可相对所述导向槽移动。

如上所述的货叉装置，所述货叉装置还包括位置调节组件，所述位置调节组件与所述活动货叉连接，所述位置调节组件35用于驱动所述活动货叉在所述底板上沿所述第一水平方向移动。

如上所述的货叉装置，所述位置调节组件包括第二驱动电机、丝杆、第二螺母和电磁制动器，所述丝杆的轴向与所述第一水平方向的方向相同，所述第二驱动电机与丝杆连接，所述第二螺母安装在所述丝杆上且可相对所述丝杆相对转动，所述电磁制动器可选择性的与所述第二螺母连接或分开，当所述电磁制动器与所述第二螺母连接时，所述第二螺母相对所述丝杆沿所述丝杆的轴向移动，以使所述第二螺母推动所述活动货叉沿所述丝杆的轴向移动。

如上所述的货叉装置，所述位置调节组件包括第四齿轮、第二齿条和第二驱动电机，所述第二齿条安装在所述底板上，所述第二驱动电机与所述货叉臂连接，第二驱动电机与所述第四齿轮连接以驱动所述第四齿轮旋转，以使所述第四齿轮带动所述活动货叉相对所述齿条沿所述第一水平方向移动。

如上所述的货叉装置，所述伸缩驱动机构和/或所述位置调节组件与所述底板可拆卸连接。

如上所述的货叉装置，所述底板与各所述货叉之间具有水平设置的第一托盘，各所述货叉的固定板靠近所述底板的一端具有水平设置的第二托盘，所述第二托盘37位于所述货叉的正下方且沿第二水平方向向两侧延伸，所述活动货叉上的所述第二托盘可相对所述第一托盘沿第一水平方向移动，所述第一托盘和所述第二托盘用于承载位于货叉装置上的料箱。

如上所述的货叉装置，各所述第二托盘与料箱的接触面高于所述第一托盘与料箱的接触面，以使所述第二托盘与所述底板之间形成避让所述第一托盘的避让空间。

如上所述的货叉装置，各所述第二托盘包括至少两个承载部，至少两个承载部与所述第一托盘在第二水平方向上间隔设置，且各承载部与料箱的接触面和所述第一托盘与料箱的接触面平齐。

如上所述的货叉装置，各所述第二托盘上还设置有避让所述伸缩驱动机构的避让缺口。

如上所述的货叉装置，沿第二水平方向，各所述货叉的两端均具有手指组件，所述手指组件包括第三驱动电机、位置检测器和手指挡片，所述第三驱动电机用于驱动所述手指挡片在竖直收缩状态和水平展开状态之间旋转，所述位置检测器用于检测所述手指挡片的位置状态。

如上所述的货叉装置，所述手指挡片靠近所述第三驱动电机的一端沿周向具有至少两个间隔设置的凹槽，一个所述凹槽对应所述手指挡片的一个预设位置，各所述凹槽均配置有一个位置检测器，各所述位置检测器用于识别所述手指挡片上对应的所述凹槽。

与相关技术相比，本申请实施例提供的货叉装置至少具有如下优点：

本申请实施例提供的货叉装置，通过在底板上设置两个固定货叉以及位于两个固定货叉之间的至少一个活动货叉，活动货叉与两个固定货叉之间的相对位置可调，这样，相邻两个货叉之间形成宽度可变的装货位，可以适应不同规格的料箱，从而增大货叉装置的适用范围；另外，各货叉包括可伸缩的货叉臂和与货叉臂连接的伸缩驱动机构，通过伸缩驱动机构驱动货叉臂向两侧伸缩移动，以便于货叉臂取放位于货叉两侧的料箱，货叉装置不用旋转就可以取放位于机器人两侧的料箱，这样，可以减小机器人占用的仓储空间，从而可以提高仓储空间的利用率。

第二方面，本申请实施例还提供一种机器人，包括移动底座、立柱和上述第一方面提供的货叉装置，立柱安装在移动底座上，货叉装置安装在立柱上，且可相对立柱沿竖直方向升降移动。

本申请实施例提供的机器人具有与上述货叉装置相同的有益效果，在此不再赘述。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的货叉装置及机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的机器人中货叉装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的货叉装置中传动组件的第一种结构示意图；

图4为图3中货叉的部分结构示意图；

图5为图4中A处的局部放大图；

图6为本申请实施例提供的货叉装置中传动组件的第二种结构示意图；

图7为本申请实施例提供的货叉装置中传动组件的第三种结构示意图；

图8为本申请实施例提供的货叉装置中位置调节组件的一种结构示意图；

图9为本申请实施例提供的货叉装置中的另一种结构示意图；

图10为图9中料箱的一种状态示意图；

图11为图9中料箱的另一种状态示意图；

图12为本申请实施例提供的货叉中手指组件的结构示意图。

附图标记：

10-机器人； 1-移动底座； 2-立柱；

3-货叉装置； 30-支撑架； 31-货叉；

31a-固定货叉； 31b-活动货叉； 310-货叉臂；

311-固定板； 312-中板； 313-外板；

32-动力组件； 321-离合器； 322-第一传送单元；

323-第二传送单元； 3231-第一齿轮； 3232-第二齿轮；

33-传动组件； 330-第一传动轮； 331-第二传动轮；

332-挠性件； 333-第三齿轮； 334-第一齿条；

335-齿轮座； 336-第一连接件； 337-第二连接件；

338-链齿条； 34-支架； 35-位置调节组件；

351-丝杆； 352-第二螺母； 353-电磁制动器；

354-第四齿轮； 355-第二齿条； 356-第二驱动电机；

357-碳刷； 36-第一托盘； 37-第二托盘；

371-弯折部； 38-手指组件； 381-第三驱动电机；

382-位置检测器； 383-手指挡片； 3831-凹槽；

39-第三齿条； 40-压紧件； 50-料箱。

具体实施方式

相关技术中，机器人包括移动底座、立柱、升降机构和货叉装置，立柱设置在移动底座上，升降机构和货叉设置在立柱上，升降机构与货叉装置连接，以使货叉装置在升降机构的驱动作用下可沿竖直方向升降移动，货叉装置包括支撑架、设置在支撑架上的底板和位于底板相对两侧的两个固定货叉，两个固定货叉之间形成宽度固定的装货位。然而，该货叉装置只能搬运单一规格的料箱，适用范围小。

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种货叉装置，通过在底板上设置两个固定货叉以及位于两个固定货叉之间的至少一个活动货叉，活动货叉与两个固定货叉之间的相对位置可调，这样，相邻两个货叉之间形成宽度可变的装货位，可以适应不同规格的料箱，从而增大货叉装置的适用范围；另外，各货叉包括可伸缩的货叉臂和与货叉臂连接的伸缩驱动机构，通过伸缩驱动机构驱动货叉臂向两侧伸缩移动，以便于货叉臂取放位于货叉两侧的料箱，货叉装置不用旋转就可以取放位于机器人两侧的料箱，这样，可以减小货叉装置占用的仓储空间，从而可以提高仓储空间的利用率。

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的机器人的结构示意图。参见图1所示，本申请实施例提供的机器人10，包括移动底座1、立柱2和货叉装置3，立柱2安装在底盘上，货叉装置3安装在立柱2上，且可相对立柱2沿竖直方向升降移动。

其中，移动底座1为机器人10的支撑结构，用于支撑和携带机器人10的其他部件和/或装置在仓储空间中进行行走，在本申请实施例中，移动底座1可携带立柱2以及安装在立柱2上的货叉装置3、托盘等移动，可以理解的是，货叉装置3用于将仓储货架各库位上的料箱可以取出放置在机器人10的货板上，或者将机器人10货板上的料箱取出放置在仓储货架对应的库位上。可选的，料箱等目标物存放在货板上可以被机器人10连带移动。

另外，立柱2上还设置有升降传动机构，升降传动机构与货叉装置3连接，以使升降传动机构带动货叉装置3相对立柱2沿竖直方向升降移动。

可选的，升降传动机构可以为带传动或者链传动等，具体结构可以参照本领域技术人员常用的升降传动机构，只要能够驱动货叉装置3沿竖直方向升降移动即可，此处不再赘述。

下面将结合附图对本申请实施例提供的货叉装置3的具体结构进行介绍：

图2为本申请实施例提供的机器人10中货叉装置3的结构示意图。参见图2所示，本申请实施例提供的货叉装置3，包括：支撑架30、底板和数个货叉31，底板水平安装在支撑架30上，可以理解的是，数个货叉31安装在底板上，其中，数个货叉31包括两个固定货叉31a和至少一个活动货叉31b，两个固定货叉31a在底板上沿第一水平方向间隔，至少一个活动货叉31b设置在两个固定货叉31a之间，且活动货叉31b与两个固定货叉31a之间的相对位置可调，以使相邻两个货叉31之间形成宽度可变的装货位，这样，相邻两个货叉31之间形成的装货位可根据料箱的规格尺寸进行调整，从而可以适应不同规格尺寸的料箱，增大了机器人10的适用范围。

在图1中，货叉装置3包括两个固定货叉31a和一个活动货叉31b，活动货叉31b位于两个固定货叉31a之间，这样，活动货叉31b与相邻的两个固定货叉31a之间分别形成宽度可调的装货位，以适应不同规格尺寸的料箱。

另外，各货叉31包括可伸缩的货叉臂310，且各货叉31均配置有伸缩驱动机构，伸缩驱动机构与货叉臂310连接，以驱动货叉臂310沿第二水平方向向两侧伸缩移动，其中，第一水平方向和第二水平方向相互垂直。其中，第二水平方向可以是料箱在货叉装置3上的进出方向。

具体的，通过伸缩驱动机构驱动货叉臂310沿第二水平方向向两侧伸缩移动，这样，货叉装置3可以通过货叉臂310向两侧伸缩取放位于货叉装置3两侧的货物，不用旋转货叉装置3，这样，在一定程度上可以节省机器人10在仓储空间中占用的空间，缩小仓储空间中货架之间形成的巷道的宽度，从而提高仓储空间的空间利用率。

需要说明的是，固定货叉31a和活动货叉31b均设置有伸缩臂和与伸缩臂连接的伸缩驱动机构，以通过伸缩驱动机构驱动伸缩臂沿第二水平方向向两侧伸缩移动，以取放机器人10两侧的料箱。

图3为本申请实施例提供的货叉装置3中传动组件33的第一种结构示意图；图4为图3中货叉31的部分结构示意图；图5为图4中A处的局部放大图。参见图3至图5所示，可选的，伸缩驱动机构包括动力组件32和传动组件33，传动组件33连接在货叉臂310和动力组件32之间，以使动力组件32通过传动组件33向货叉臂310提供动力，以驱动货叉臂310沿第二水平方向伸缩移动。

可以理解的是，动力组件32向传动组件33提供动力，以使传动组件33运动并带动货叉臂310沿第二水平方向伸缩移动。

可选的，继续参见图4和5所示，动力组件32可以包括第一驱动电机(图中未示出)、第一传送单元322、离合器321和第二传送单元323，第一驱动电机的输出轴与第一传送单元322连接，以使第一驱动电机驱动第一传送单元322运动，而第一传送单元322与离合器321的一端可选择性的连接，离合器321的另一端与第二传送单元323连接，第二传送单元323与传动组件33连接，这样，当第一传送单元322与离合器321连接时，第一驱动电机驱动第一传送单元322运动，第一传送单元322通过离合器321带动第二传送单元323运动，从而使第二传送单元323带动传动组件33运动。

其中，离合器321可以为电磁离合器321，螺母和离合器321可根据需求进行连接以实现运动的传动，或者，螺母与离合器321分离，以接触动力的传递，从而实现运动可控、独立的运动。

在一个实施例中，第一传送单元322包括花键轴和安装在花键轴上的第一螺母，花键轴与第一驱动电机的输出轴连接，第一螺母可选择性的与离合器321连接，当第一螺母与离合器321连接时，第一驱动电机驱动花键轴转动，花键轴带动第一螺母转动，而第一螺母带动离合器321转动，从而通过离合器321将动力传递至第二传送单元323，以使第二传送单元323带动传动组件33运动，以实现传动组件33驱动货叉臂310沿第二水平方向伸缩移动。

示例性的，花键轴可以为滚珠花键轴或者梯形花键轴中的一者，对此，本申请实施例不做限制。

继续参见图4和图5所示，第二传送单元323可以包括第一齿轮3231和与第一齿轮3231啮合的第二齿轮3232，其中，第一齿轮3231与离合器321连接，第二齿轮3232与传动组件33连接。

其中，第一齿轮3231和第二齿轮3232可以均为圆柱形直齿轮、斜齿轮或者人字齿轮等，只要能够传动运动即可，对此，本申请实施例不做具体限制。

继续参见图4所示，传动组件33可以包括第一传动轮330、第二传动轮331和挠性件332，挠性件332环形绕设在第一传动轮330和第二传动轮331上，且挠性件332被配置为与货叉臂310连接，并带动货叉臂310沿第二水平方向伸缩移动。

可以理解的是，第一传动轮330与第二齿轮3232可以同轴设置，也就是说，第一传动轮330和第二齿轮3232安装在同一轴上，第二齿轮3232、第一传动轮330与轴之间均可通过平键、花键等键连接件连接，这样，当第二齿轮3232转动时，可带动轴以及轴上的其他零部件同步运动，而当第一传动轮330转动时，可以带动套设在第一传动轮330上的挠性件332运动，挠性件332带动第二传动轮331运动，货叉臂310与挠性件332连接，这样，挠性件332可带动货叉臂310沿第二水平方向伸缩移动。

在一个实施例中，挠性件332可以为链条，相应的，第一传动轮330为第一链轮，第二传动轮331为第二链轮，链条环形绕设在第一链轮和第二链轮上。

或者在另一实施例中，挠性件332可以为传送带，相应的，第一传动轮330为第一带轮，第二传动轮331为第二带轮，其中，传送带可以为普通平带，也可以为同步带；当传送带为同步带时，第一传动轮330为第一同步带轮，第二传动轮331为第二同步带轮，同步带可以提高传递运动的同步性，可以减少传动误差。

另外，继续参见图4所示，传动组件33还包括齿轮齿条单元，齿轮齿条单元包括第三齿轮333和第一齿条334，第三齿轮333与挠性件332连接且可绕自身轴线旋转，第一齿条334固定于货叉臂310上且与第三齿轮333啮合，挠性件332可带动第三齿轮333沿第二水平方向移动，且第三齿轮333旋转以驱动第一齿条334带动货叉臂310沿第二水平方向伸缩移动。

具体的，第三齿轮333连接在挠性件332上，这样，挠性件332在沿第二水平方向移动时，可以带动第三齿轮333沿第二水平方向移动，且第三齿轮333可相对挠性件332绕自身轴线旋转，且第三齿轮333与固定在货叉臂310上的第一齿条334啮合，这样，当第三齿轮333绕自身轴线旋转时，可以驱动第一齿条334沿第二水平方向移动，从而使第一齿条334带动货叉臂310沿第二水平方向移动；另外，第三齿轮333同时还随挠性件332沿第二水平方向移动，这样，可以进一步加快货叉31沿第二水平方向移动的效率，从而能够提高货叉臂310沿第二水平方向伸缩的效率，节省时间，提升货物的取放效率。

可选的，齿轮齿条单元还包括齿轮座335，挠性件332上设有开口，齿轮座335设置在开口处并与挠性件332的开口处的两端固定连接，第三齿轮333可转动的设置于齿轮座335上，且齿轮座335的一侧固定设置有与第三齿轮333啮合的第三齿条39，这样，当挠性件332带动齿轮座335以及设置于齿轮座335上的第三齿轮333沿第二水平方向移动时，由于第三齿轮333与第三齿条39啮合，因此，第三齿条39会驱动第三齿轮333绕自身轴线相对齿轮座335旋转，而当第三齿轮333旋转时，第三齿轮333会驱动第一齿条334带动货叉臂310沿第二水平方向伸缩移动。

可选的，货叉臂310包括依次滑动连接的固定板311、中板312和外板313；中板312上设有至少两个间隔设置的带轮(图中未示出)和呈环形套设在带轮上的传送带(图中未示出)，传送带面向固定板311的一侧与固定板311连接，传送带面向外板313的一侧与外板313连接，挠性件332被配置为与中板312连接；当挠性件332带动中板312沿第二水平方向移动时，带轮绕自身轴线旋转以带动传送带移动，以使传送带带动外板313相对中板312沿第二水平方向移动，这样，中板312可相对固定板311移动，而外板313相对中板312移动，从而实现货叉臂310的伸缩移动。

可以理解的是，传送带可以为同步带，固定板311面向传送带的一侧具有与同步带啮合的第四齿条(图中未示出)，外板313面向传送带的一侧具有与同步带内核的第五齿条(图中未示出)，这样，当挠性件332带动中板312移动时，中板312带动传动带移动，而传动带的一侧与固定板311上的第四齿条啮合，这样，传动带与第四齿条之间的啮合运动会驱动带轮转动，而带轮转动会进一步带动传送带移动，传动带与外板313上的第五齿条也啮合，这样，传动带与第五齿条之间的啮合运动会驱动第五齿条带动外板313相对中板312移动，从而实现货叉臂310中的中板312、外板313相对固定板311伸缩移动。

在图3中，第一齿条334固定在中板312上，且与第三齿轮333啮合，这样，当挠性件332带动第三齿轮333沿第二水平方向移动时，同时第三齿轮333绕自身轴线旋转，第三齿轮333驱动第一齿条334带动中板312沿第二水平方向移动，而中板312带动传送带沿第二水平方向移动，以使第二传送带驱动第五齿条带动外板313相对中板312沿第二水平方向移动。

在另一种可选的实施方式中，参见图6所示，传动组件33包括第一连接件336和第二连接件337，第一连接件336和第二连接件337分别与货叉臂310的中板312固定连接，其中，第一传动轮330和第二传动轮331并列设置，挠性件332的第一端固定于第一连接件336，挠性件332的第二端由第一传动轮330的一侧绕过第二传动轮331的背离第一传动轮330的一侧，再向靠近第一传动轮330的一侧延伸并固定于第二连接件337，以使挠性件332通过第一连接件336和第二连接件337带动货叉臂310沿第二水平方向伸缩移动。

可以理解的是，挠性件332在第一传动轮330和第二传动轮331上呈S型绕设，且挠性件332的两端分别与第一连接件336和第二连接件337连接。其中，第一连接件336和第二连接件337可以分别为连接板、连接块等结构。

具体的，动力组件32中的第一驱动电机驱动花键轴转动，花键轴带动第一螺母转动，第一螺母通过离合器321带动第一齿轮3231转动，第一齿轮3231驱动与第一齿轮3231啮合的第二齿轮3232转动，第二齿轮3232与第一传动轮330同轴设置以带动第一传动轮330转动，第一传动轮330通过挠性件332带动第二传动轮331转动，挠性件332在第一传动轮330的驱动下沿第二水平方向移动，挠性件332的两端分别通过第一连接件336和第二连接件337与货叉臂310的中板312连接，这样，当挠性件332沿第二水平方向移动时会带动中板312移动，中板312通过与外板313和固定板311之间的传送带结构驱动外板313相对中板312移动，从而实现货叉臂310沿第二水平方向伸缩移动。

在又一实施例中，参见图7所示，传动组件33包括链齿条338，链齿条338固定于货叉臂310上并沿第二水平方向延伸，挠性件332与链齿条338啮合，以使挠性件332通过链齿条338驱动货叉臂310沿第二水平方向伸缩移动。

可选的，链齿条338固定在货叉臂310的中板312面向挠性件332的一侧，挠性件332面向中板312的侧面上设置有与链齿条338啮合的轮齿，当挠性件332沿第二水平方向移动时，由于挠性件332与链齿条338啮合，挠性件332可驱动链齿条338带动中板312沿第二水平方向移动。

具体的，动力组件32中的第一驱动电机驱动花键轴转动，花键轴带动第一螺母转动，第一螺母通过离合器321带动第一齿轮3231转动，第一齿轮3231驱动与第一齿轮3231啮合的第二齿轮3232转动，第二齿轮3232与第一传动轮330同轴设置以带动第一传动轮330转动，第一传动轮330通过挠性件332带动第二传动轮331转动，挠性件332在第一传动轮330的驱动下沿第二水平方向移动，挠性件332与固定在货叉臂310中板312上的链齿条338啮合，挠性件332驱动链齿条338带动中板312沿第二水平方向移动，中板312通过与外板313和固定板311之间的传送带结构驱动外板313相对中板312移动，从而实现货叉臂310沿第二水平方向伸缩移动。

另外，为了提高挠性件332与链齿条338之间啮合的可靠性，在本申请实施例中，传动组件33还包括压紧件40，压紧件40用于支撑挠性件332，以使挠性件332与链齿条338啮合。

可以理解的是，压紧件40可以向挠性件332提供向链齿条338靠近的支撑力，以使挠性件332与链齿条338啮合，这样，当挠性件332沿第二水平方向移动时，可以驱动链齿条338带动中板312沿第二水平方向移动。

其中，压紧件40可以为位于挠性件332背离链齿条338一侧的压紧板、或者压紧块，且压紧件40可以为沿第二水平方向延伸的长条状，这样，可以增大对挠性件332的压紧面积，从而提高挠性件332与链齿条338之间的啮合可靠性。

可选的，参见图7和图8所示，活动货叉31b的底部设置有支架34，支架34面向底板的一侧设置有沿第一水平方向延伸的导轨，底板上设有与导轨相匹配的导向槽，导轨位于导向槽内且可沿导向槽移动。

上述方案中，通过在活动货叉31b的底部设置支架34，其中，可以在活动货叉31b的两端和中间位置均设置支架34，以通过支架34对活动货叉31b进行支撑，动力组件32可以设置在活动货叉31b一端的支架34上，以提高空间利用率，支架34面向底板的一端设置导向槽或者导向孔，导轨位于导向槽或者导向孔内，以使活动货叉31b沿导轨的延伸方向移动，以使活动货叉31b在第一水平方向上的位置可调，从而使活动货叉31b与相邻货叉31之间的宽度可调以形成不同宽度的装货位。

可选的，活动货叉31b还包括位置调节组件35，位置调节组件35与活动货叉31b连接，位置调节组件35用于驱动活动货叉31b在底板上沿第一水平方向移动，这样，通过位置调节组件35可以根据需求自动驱动活动货叉31b沿第一水平方向移动，从而提高机器人10的自动化程度。

在一种可选的实施方式中，参见图7所示，位置调节组件35包括第二驱动电机(图中未示出)、丝杆351、第二螺母352和电磁制动器353，丝杆351的轴向与第一水平方向的方向相同，第二驱动电机与丝杆351连接，第二螺母352安装在丝杆351上且可相对丝杆351相对转动，电磁制动器353可选择性的与第二螺母352连接或分开，当电磁制动器353与第二螺母352连接时，第二螺母352相对丝杆351沿丝杆351的轴向移动，以使第二螺母352推动活动货叉31b沿丝杆351的轴向移动。

可以理解的是，当电磁制动器353与第二螺母352分离时，第二螺母352随丝杠同步转动，第二螺母352相对丝杆351在第一水平方向上没有相对移动，而当电磁制动器353与第二螺母352连接时，丝杆351在转动时，电磁制动器353对第二螺母352进行制动，以使第二螺母352不随丝杆351转动，这样，丝杆351与第二螺母352之间的相对转动会驱使第二螺母352相对丝杆351在第一水平方向上移动，以使第二螺母352推动活动货叉31b在第一水平方向上移动。

作为另一种可选的实施方式，参见图8所示，位置调节组件35包括第四齿轮354、第二齿条355和第二驱动电机356，第二齿条355安装在底板上，第二驱动电机356与货叉臂310连接，第二驱动电机356与第四齿轮354连接以驱动第四齿轮354旋转，以使第四齿轮354带动活动货叉31b相对齿条沿第一水平方向移动。

具体的，第二驱动电机356固定在货叉臂310的固定板311上，第二驱动电机356的输出轴与第四齿轮354连接，以驱动第四齿轮354转动，第四齿轮354与固定在底板上的第二齿条355啮合，这样，当第四齿轮354绕自身轴线旋转时沿第二齿条355的延伸方向移动，这样，第四齿轮354带动活动货叉31b沿第一水平方向移动，从而实现活动货叉31b在第一水平方向上的位置可调的目的。

在本申请实施例中，伸缩驱动机构和/或位置调节组件35与底板可以为可拆卸连接，这样，以方便伸缩驱动机构和/或位置调节组件35拆卸进行零部件的更换或者维修，从而提高经济性。

另外，位置调节组件35还包括碳刷357，例如，在图8中，位置调节组件35包括四个并排且间隔设置的碳刷357，底板上设置有与碳刷357摩擦接触的铜条，通过铜条与碳刷357之间的摩擦接触可以形成供电回路，用于给第二驱动电机356以及其他需要供电的装置供电。

可选的，底板与各货叉31之间具有水平设置的第一托盘36，各货叉31的固定板311靠近底板的一端具有水平设置的第二托盘37，且活动货叉31b上的第二托盘37可相对第一托盘36沿第一水平方向移动，第一托盘36和第二托盘37用于承载位于货叉装置3上的料箱。

可选的，第二托盘37位于各货叉31的正下方且沿第二水平方向向两侧延伸。

在一种可选的实施方式中，参见图9所示，各第二托盘37与料箱的接触面高于第一托盘36与料箱的接触面，以使第二托盘37与底板之间可以形成能够避让第一托盘36的避让空间，这样，当活动货叉31b上的第二托盘37随活动货叉31b沿第一水平方向移动时，可以避免第二托盘37与第一托盘36之间发生干涉而无法移动。

可以理解的是，各货叉31上的第二托盘37的高度平齐，这样，各货叉31上的第二托盘37共同用于承载料箱，以提高对料箱的承载可靠性。

在图9中，各第二托盘37与料箱的接触面高于第一托盘36与料箱的接触面，因此，在取放料箱时，活动货叉31b与相邻的固定货叉31a之间的间距与料箱的尺寸相匹配时，主要是第二托盘37对料箱进行支撑，如图10所示；当活动货叉31b与相邻的固定货叉31a之间的间距需要调大时，活动货叉31b的移动，会导致料箱50靠近活动货叉31b的一侧发生倾斜，此时，活动货叉31b上的第二托盘37对料箱50的支撑则由第一托盘36进行支撑，如图11所示，从而可以提高对料箱50的支撑可靠性。

另外，第二托盘37与第一托盘36的连接处设置有向第一托盘36一侧弯折的弯折部371，通过弯折部371可以减小活动货叉31b靠近料箱时接触所需要的动力。

在另一种可选的实施方式中，参见图2所示，各第二托盘37包括至少两个承载部，至少两个承载部与第一托盘36在第二水平方向上依次间隔设置，且各承载部与料箱的接触面和第一托盘36与料箱的接触面平齐，这样，第二托盘37和第一托盘36共同承载料箱，可以增大承载料箱的面积，以使料箱受力更加均匀，减小对料箱接触面的磨损，且当活动货叉31b移动时，料箱也不会发生倾斜，能够使料箱在活动货叉31b移动时始终保持平稳状态；另外，能够减小活动货叉31b向料箱靠近时所需的接触动力。

在图2中，第二托盘37中承载部为三个，第一托盘36为两个，两个第一托盘36和三个承载部在第二水平方向上依次间隔设置，且各承载部与各第一托盘36的高度平齐。

其中，各承载部均为独立件，例如，承载部均为承载板等结构。这样，第二托盘37则为几个分散的承载部形成。

可以理解的是，为了避免第二托盘37与各货叉31中伸缩驱动机构之间相互干涉，在本申请实施例中，各第二托盘37上设置有避让伸缩驱动机构的避让缺口。

可选的，参见图12所示，沿第二水平方向，各货叉31的两端均具有手指组件38，手指组件38包括第三驱动电机381、位置检测器382和手指挡片383，第三驱动电机381用于驱动手指挡片383在竖直收缩状态和水平展开状态之间旋转，位置检测器382用于检测手指挡片383的位置状态。

可以理解的是，当位置检测器382检测到手指挡片383没有旋转至相应的位置时，可向机器人10发送当前的位置状态的信号，机器人10根据位置检测器382反馈的信号向第三驱动电机381发送信号，以驱动手指挡片383继续旋转，以旋转至预设的位置状态即可。

可选的，第三驱动电机381的电能可以是通过碳刷357与底板上的铜条摩擦接触后形成的供电回路提供的。

继续参见图12所示，手指挡片383靠近第三驱动电机381的一端沿周向具有至少两个间隔设置的凹槽3831，一个凹槽3831对应手指挡片383的一个预设位置，各凹槽3831均配置有一个位置检测器382，各位置检测器382用于识别手指挡片383上对应的凹槽3831。

在图12中，手指挡片383靠近第三驱动电机381的一端沿周向具有两个间隔设置的凹槽3831，各凹槽3831均配置有一个位置检测器382。

在具体工作时，其控制方式可以为：示例性的，位置检测器382检测到凹槽3831时的状态可以标记为0，其它没有检测到凹槽3831时的状态为1，这样，在图12中，手指挡片383从垂直的初始状态从左向右转动预设位置时的状态标记依次可以为00、11、01，其中，00为初始位置状态，11为转动过程中的任意位置，01为转动预设角度位置，同理，可以检测回复原始位置时的状态显示顺序可以为01-11-00；可以理解的是，从初始状态从右往左转动，则状态标记依次可以为00-11-10。

需要说明的是，手指挡片383在初始启动时需要初始化，因此，其位置检测状态的标记可能出现四种情况：00、11、01、10。其中，00、01和10为已知固定位置状态，第三驱动电机381可以驱动手指挡片383直接恢复至初始位置，若此时的标记状态为11时，需要先使其往任意一侧转动，直到状态标记变化为确定位置的标记时，然后再恢复其为初始位置。

可以理解的是，通过设置位置检测器382，并通过具体符号标记的方式反馈手指挡片383当前的位置状态，从而提高机器人10控制手指挡片383转动时的精确度。

其中，位置检测器382可以为位置检测传感器等，只要能够检测当前位置状态即可，对此，不做具体限制。

本申请实施例提供的货叉装置，通过在底板上设置两个固定货叉以及位于两个固定货叉之间的至少一个活动货叉，活动货叉与两个固定货叉之间的相对位置可调，这样，相邻两个货叉之间形成宽度可变的装货位，可以适应不同规格的料箱，从而增大货叉装置的适用范围；另外，各货叉包括可伸缩的货叉臂和与货叉臂连接的伸缩驱动机构，通过伸缩驱动机构驱动货叉臂向两侧伸缩移动，以便于货叉臂取放位于货叉两侧的料箱，货叉装置不用旋转就可以取放位于机器人两侧的料箱，这样，可以减小货叉装置占用的仓储空间，从而可以提高仓储空间的利用率。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (26)

1.一种货叉装置，其特征在于，包括：支撑架、底板和数个货叉，所述底板安装在所述支撑架上；

数个所述货叉包括两个固定货叉和至少一个活动货叉，两个所述固定货叉在所述底板上沿第一水平方向间隔设置，至少一个所述活动货叉设置在两个所述固定货叉之间，且所述活动货叉与两个所述固定货叉之间的相对位置可调，以使相邻两个货叉之间形成宽度可变的装货位；

各所述货叉包括可伸缩的货叉臂，且各所述货叉均配置有伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构与所述货叉臂连接，以驱动所述货叉臂沿第二水平方向向两侧伸缩移动；其中，所述第一水平方向和所述第二水平方向相互垂直。

2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩驱动机构包括动力组件和传动组件，所述传动组件连接在所述货叉臂和所述动力组件之间，以使所述动力组件通过所述传动组件向所述货叉臂提供动力，以驱动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。

3.根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述动力组件包括第一驱动电机、第一传送单元、离合器和第二传送单元，所述第一驱动电机的输出轴与所述第一传送单元连接，所述第一传送单元与所述离合器的一端可选择性连接，所述离合器的另一端与所述第二传送单元连接，所述第二传送单元与所述传动组件连接，当所述第一传送单元与所述离合器连接时，所述第一驱动电机驱动所述第一传送单元运动，所述第一传送单元通过所述离合器带动所述第二传送单元运动，从而使所述第二传送单元带动所述传动组件运动。

4.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，所述第一传送单元包括花键轴和安装在所述花键轴上的第一螺母，所述花键轴与所述第一驱动电机的输出轴连接，所述第一螺母可选择性的与所述离合器连接，当所述第一螺母与所述离合器连接时，所述第一驱动电机驱动所述花键轴转动，所述花键轴通过所述第一螺母带动所述离合器转动。

5.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述花键轴为滚珠花键轴或者梯形花键轴中的一者。

6.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，所述第二传送单元包括第一齿轮和与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述第一齿轮与所述离合器连接，所述第二齿轮与所述传动组件连接。

7.根据权利要求2-6中任一项所述货叉装置，其特征在于，所述传动组件包括第一传动轮、第二传动轮和挠性件，所述挠性件绕设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上，且所述挠性件被配置为与所述货叉臂连接，并带动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。

8.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述传动组件还包括齿轮齿条单元，所述齿轮齿条单元包括第三齿轮和第一齿条，所述第三齿轮与所述挠性件连接且可绕自身轴线旋转，所述第一齿条固定于所述货叉臂上且与所述第三齿轮啮合，所述挠性件可带动所述第三齿轮沿所述第二水平方向移动，且所述第三齿轮旋转以驱动所述第一齿条带动所述货叉臂沿第二水平方向伸缩移动。

9.根据权利要求8所述的货叉装置，其特征在于，所述齿轮齿条单元还包括齿轮座，所述挠性件上设有开口，所述齿轮座设置在所述开口处并与所挠性件的开口处的两端连接，所述第三齿轮可转动的设置于所述齿轮座；所述齿轮座的一侧设置有与所述第三齿轮啮合的第三齿条，当所述挠性件带动所述齿轮座以及所述第三齿轮沿所述第二水平方向移动时，所述第三齿条驱动所述第三齿轮绕自身轴线相对所述齿轮座旋转。

10.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述传动组件还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别固定于所述货叉臂；

所述第一传动轮和所述第二传动轮并列设置，所述挠性件的第一端固定于所述第一连接件，所述挠性件的第二端由所述第一传动轮的一侧绕过所述第二传动轮的背离所述第一传动轮的一侧，再向靠近所述第一传动轮的一侧延伸并固定于所述第二连接件，以使所述挠性件通过所述第一连接件和所述第二连接件带动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。

11.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述传动组件还包括链齿条，所述链齿条固定于所述货叉臂上并沿所述第二水平方向延伸，所述挠性件与所述链齿条啮合，以使所述挠性件通过所述链齿条驱动所述货叉臂沿所述第二水平方向伸缩移动。

12.根据权利要求11所述的货叉装置，其特征在于，所述传动组件还包括压紧件，所述压紧件用于支撑所述挠性件，以使所述挠性件与所述链齿条啮合。

13.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述挠性件为链条，所述第一传动轮为第一链轮，所述第二传动轮为第二链轮；或

所述挠性件为同步带，所述第一传动轮为第一同步带轮，所述第二传动轮为第二同步带轮。

14.根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述货叉臂包括依次滑动连接的固定板、中板和外板；

所述中板上设有至少两个间隔设置的带轮和呈环形套设在所述带轮上的传送带，所述传送带面向所述固定板的一侧与所述固定板连接，所述传送带面向所述外板的一侧与所述外板连接，所述挠性件被配置为与所述中板连接；

当所述挠性件带动所述中板沿第二水平方向移动时，所述带轮绕自身轴线旋转以带动所述传送带移动，以使所述传送带带动所述外板相对所述中板沿所述第二水平方向移动。

15.根据权利要求1-6中任一项所述的货叉装置，其特征在于，所述活动货叉的底部设置有支架，底板上设置有沿所述第一水平方向延伸的导轨，所述支架上设有与所述导轨相匹配的导向槽，所述导轨位于所述导向槽内且可相对所述导向槽移动。

16.根据权利要求15所述的货叉装置，其特征在于，所述货叉装置还包括位置调节组件，所述位置调节组件与所述活动货叉连接，所述位置调节组件用于驱动所述活动货叉在所述底板上沿所述第一水平方向移动。

17.根据权利要求16所述的货叉装置，其特征在于，所述位置调节组件包括第二驱动电机、丝杆、第二螺母和电磁制动器，所述丝杆的轴向与所述第一水平方向的方向相同，所述第二驱动电机与丝杆连接，所述第二螺母安装在所述丝杆上且可相对所述丝杆相对转动，所述电磁制动器可选择性的与所述第二螺母连接或分开，当所述电磁制动器与所述第二螺母连接时，所述第二螺母相对所述丝杆沿所述丝杆的轴向移动，以使所述第二螺母推动所述活动货叉沿所述丝杆的轴向移动。

18.根据权利要求16所述的货叉装置，其特征在于，所述位置调节组件包括第四齿轮、第二齿条和第二驱动电机，所述第二齿条安装在所述底板上，所述第二驱动电机与所述货叉臂连接，第二驱动电机与所述第四齿轮连接以驱动所述第四齿轮旋转，以使所述第四齿轮带动所述活动货叉相对所述齿条沿所述第一水平方向移动。

19.根据权利要求16所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩驱动机构和/或所述位置调节组件与所述底板可拆卸连接。

20.根据权利要求14所述的货叉装置，其特征在于，所述底板与各所述货叉之间具有水平设置的第一托盘，各所述货叉的固定板靠近所述底板的一端具有水平设置的第二托盘，所述第二托盘位于所述货叉的正下方且沿第二水平方向向两侧延伸，所述活动货叉上的所述第二托盘可相对所述第一托盘沿第一水平方向移动，所述第一托盘和所述第二托盘用于承载位于货叉装置上的料箱。

21.根据权利要求20所述的货叉装置，其特征在于，各所述第二托盘与料箱的接触面高于所述第一托盘与料箱的接触面，以使所述第二托盘与所述底板之间形成避让所述第一托盘的避让空间。

22.根据权利要求20所述的货叉装置，其特征在于，各所述第二托盘包括至少两个承载部，至少两个承载部与所述第一托盘在第二水平方向上间隔设置，且各承载部与料箱的接触面和所述第一托盘与料箱的接触面平齐。

23.根据权利要求20所述的货叉装置，其特征在于，各所述第二托盘上还设置有避让所述伸缩驱动机构的避让缺口。

24.根据权利要求1-6中任一项所述的货叉装置，其特征在于，沿第二水平方向，各所述货叉的两端均具有手指组件，所述手指组件包括第三驱动电机、位置检测器和手指挡片，所述第三驱动电机用于驱动所述手指挡片在竖直收缩状态和水平展开状态之间旋转，所述位置检测器用于检测所述手指挡片的位置状态。

25.根据权利要求24所述的货叉装置，其特征在于，所述手指挡片靠近所述第三驱动电机的一端沿周向具有至少两个间隔设置的凹槽，一个所述凹槽对应所述手指挡片的一个预设位置，各所述凹槽均配置有一个位置检测器，各所述位置检测器用于识别所述手指挡片上对应的所述凹槽。

26.一种机器人，其特征在于，包括移动底座、立柱和上述权利要求1-25中任一项所述的货叉装置，所述立柱安装在所述移动底座上，所述货叉装置安装在所述立柱上，且可相对所述立柱沿竖直方向升降移动。

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