CN217294656U - 一种用于无人驾驶车辆的主动转向系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于无人驾驶车辆的主动转向系统，所述系统包括：转向柱，所述转向柱用于控制车辆整体的转向；还包括：转向固定环，所述转向固定环用于将转角传感器的内圈固定安装在转向柱上；固定支架，所述固定支架用于将转角传感器的外圈固定安装在车身上；转角传感器，所述转角传感器用于采集转向柱的转角；其中，所述转向柱的一端与方向盘相耦合，方向盘控制转向柱的角度调节。本实用新型中，设有联动式主动转向机构，提高了主动转向的调节效率，从而提高了无人驾驶车辆应用的安全性能。

Description

一种用于无人驾驶车辆的主动转向系统

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种用于无人驾驶车辆的主动转向系统。

背景技术

随着通信技术的发展，无人驾驶车辆的技术进一步优化，其中无人驾驶车辆的主动转向系统就是无人驾驶车辆技术的一种，然而现有的大多数无人驾驶车辆的主动转向系统仍存在不足之处：现有的大多数无人驾驶车辆的主动转向系统一般单独采用电机驱动控制，在车辆处于静止或低速运行时往往会导致车辆转向系统反应迟滞，容易导致转向不足或转向超调，转向抖动现象，影响车辆的正常行驶。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决现有的大多数无人驾驶车辆的主动转向系统一般单独采用电机驱动控制，在车辆处于静止或低速运行时往往会导致车辆转向系统反应迟滞，容易导致转向不足或转向超调，转向抖动现象，影响车辆的正常行驶的问题，而提出的一种用于无人驾驶车辆的主动转向系统。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种用于无人驾驶车辆的主动转向系统，包括：

转向柱，所述转向柱用于控制车辆整体的转向；还包括：

转向固定环，所述转向固定环用于将转角传感器的内圈固定安装在转向柱上；

固定支架，所述固定支架用于将转角传感器的外圈固定安装在车身上；

转角传感器，所述转角传感器用于采集转向柱的转角；

其中，所述转向柱的一端与方向盘相耦合，方向盘控制转向柱的角度调节。

作为上述技术方案的进一步描述：

还包括传输单元，所述传输单元用于将转向柱的转角值发送至转向控制单元。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述转向控制单元用于转角值的数据分析处理，通过闭环控制方向盘控制单元，所述方向盘控制单元用于控制方向盘的转动，从而带动转向柱的调节。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述传输单元为CAN接口。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述转角传感器的输出端与传输单元的输入端电性连接，所述传输单元的输出端与转角控制单元的输入端电性连接，所述转角控制单元的输出端与方向盘控制单元的输入端电性连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型中，设有联动式主动转向机构，转角传感器的外侧设置有固定支架，转角传感器的内部设置有转向固定环，转角传感器采集方向盘转角，再通过传输单元将转角值发送给转向控制单元，转向控制单元进行分析处理后，通过启动方向盘控制单元闭环控制方向盘转动，减少了电机驱动调节，实现方向盘主动转向制动，提高了主动转向的调节效率，从而提高了无人驾驶车辆应用的安全性能。

附图说明

图1示出了根据本实用新型实施例提供的立体结构示意图；

图2示出了根据本实用新型实施例提供的前视结构示意图；

图3示出了根据本实用新型实施例提供的俯视结构示意图；

图4示出了根据本实用新型实施例提供的工作流程结构示意图。

图例说明：

1、转角传感器；2、固定支架；3、转向固定环。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种用于无人驾驶车辆的主动转向系统，包括：

转向柱，转向柱用于控制车辆整体的转向；还包括：

转向固定环3，转向固定环3用于将转角传感器1的内圈固定安装在转向柱上；

固定支架2，固定支架2用于将转角传感器1的外圈固定安装在车身上；

转角传感器1，转角传感器1用于采集转向柱的转角；

其中，转向柱的一端与方向盘相耦合，方向盘控制转向柱的角度调节，转角传感器是绝对值型，可以检测方向盘“多圈旋转”时的“绝对角度”转角传感器1的外侧设置有固定支架2，转角传感器1的内部设置有转向固定环3。

具体的，如图4所示，还包括传输单元，传输单元用于将转向柱的转角值发送至转向控制单元，转向控制单元用于转角值的数据分析处理，通过闭环控制方向盘控制单元，方向盘控制单元用于控制方向盘的转动，从而带动转向柱的调节，传输单元为CAN接口，转角传感器1的输出端与传输单元的输入端电性连接，传输单元的输出端与转角控制单元的输入端电性连接，转角控制单元的输出端与方向盘控制单元的输入端电性连接，CAN接口的采用，是因为相比于RS485而言，CAN总线具有如下特点：通信速率可达到1Mbps(通信距离小于40米)；通信距离可达10Km(通信速率小于5Kbps)；无主从之分，任意节点之间可以进行数据交互；仲裁机制明显，多节点同时通信不会造成总线拥堵；错误处理机制丰富，可保证CAN通信的稳定可靠；标识符ID有标准帧(11位ID)和扩展帧(29位ID)之分。

工作原理：安装时，转向固定环3将转角传感器1内圈固定在转向柱上，固定支架2将转角传感器1外圈固定在车身，在方向盘转动的同时，转角传感器1采集方向盘转角，再通过传输单元将转角值发送给转向控制单元，转向控制单元进行分析处理后，通过启动方向盘控制单元闭环控制方向盘转动。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种用于无人驾驶车辆的主动转向系统，包括：

转向柱，所述转向柱用于控制车辆整体的转向；其特征在于，还包括：

转向固定环(3)，所述转向固定环(3)用于将转角传感器(1)的内圈固定安装在转向柱上；

固定支架(2)，所述固定支架(2)用于将转角传感器(1)的外圈固定安装在车身上；

转角传感器(1)，所述转角传感器(1)用于采集转向柱的转角；

其中，所述转向柱的一端与方向盘相耦合，方向盘控制转向柱的角度调节。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶车辆的主动转向系统，其特征在于，还包括传输单元，所述传输单元用于将转向柱的转角值发送至转向控制单元。

3.根据权利要求2所述的一种用于无人驾驶车辆的主动转向系统，其特征在于，所述转向控制单元用于转角值的数据分析处理，通过闭环控制方向盘控制单元，所述方向盘控制单元用于控制方向盘的转动，从而带动转向柱的调节。

4.根据权利要求2所述的一种用于无人驾驶车辆的主动转向系统，其特征在于，所述传输单元为CAN接口。

5.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶车辆的主动转向系统，其特征在于，所述转角传感器(1)的输出端与传输单元的输入端电性连接，所述传输单元的输出端与转角控制单元的输入端电性连接，所述转角控制单元的输出端与方向盘控制单元的输入端电性连接。

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