CN217256387U - 夹爪和阀芯抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器手技术领域，公开了一种夹爪和阀芯抓取装置，其中，夹爪包括夹头，所述夹头设有沿X轴方向对置的夹头端和夹尾端，所述夹头端设有均沿Z轴方向延伸的定位面和导向面，所述定位面和所述导向面之间形成夹角，且所述夹角为钝角。夹爪的夹头端设有导向面和定位面，二者之间形成的夹角可布置另一夹爪，实现多个夹爪错位布置，避免相互干渉，由于定位面和导向面均沿Z轴方向延伸，靠近阀芯时，阀芯先受到导向面的作用被自动归正，之后将被定位面进行Z轴方向限位，从而避免发生歪斜现象。

Description

夹爪和阀芯抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机器手技术领域，尤其涉及一种夹爪和阀芯抓取装置。

背景技术

现有夹爪在抓取细小阀芯时容易发生抓取歪斜现象，进而造成阀芯报废。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹爪和阀芯抓取装置，以解决夹爪在抓取细小阀芯时容易发生抓取歪斜现象的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

第一方面，一种夹爪，包括夹头，所述夹头设有沿X轴方向对置的夹头端和夹尾端，所述夹头端设有均沿Z轴方向延伸的定位面和导向面，所述定位面和所述导向面之间形成夹角，且所述夹角为钝角。

夹爪的夹头端设有导向面和定位面，二者之间形成的夹角可布置另一夹爪，实现多个夹爪错位布置，避免相互干渉，由于定位面和导向面均沿Z轴方向延伸，靠近阀芯时，阀芯先受到导向面的作用被自动归正，之后将被定位面进行Z轴方向限位，从而避免发生歪斜现象。

作为上述夹爪的优选方案，所述定位面与所述导向面之间设有过渡面，所述过渡面分别与所述定位面和所述导向面平滑连接。

通过上述设置，阀芯在从导向面到定位面的过程中不会被划伤。

作为上述夹爪的优选方案，所述定位面设置为矩形平面。

定位面呈矩形平面能够与阀芯的表面形成线接触，且在由阀芯依次接触导向面和定位面的过程中接触长度保持恒定，提高夹取稳定性。

作为上述夹爪的优选方案，所述导向面的Z轴方向长度设置为从连接所述过渡面的一端向另一端逐渐收窄。

通过上述设置，导向面远离过渡面的一端先接触阀芯，随着导向面向过渡面的Z轴方向长度逐渐变长，使阀芯的接触区域逐渐增多，更好实现自动归正的效果。

作为上述夹爪的优选方案，还包括：

连接杆，所述连接杆沿Z轴方向连接所述夹尾端；

安装架，连接所述连接杆远离所述夹头的一端，所述安装架的长度方向与所述夹头端指向所述夹尾端的方向一致，所述安装架设有至少一个安装孔，所述安装孔沿Z轴方向贯穿所述安装架；以及

连接件，一一对应地设置在所述安装孔中。

连接杆布置在夹尾端，从而与夹头端存在间距，不会影响夹头端夹取阀芯，安装架设有安装孔用于配合连接件连接夹爪气缸。

第二方面，一种阀芯抓取装置，包括：

夹爪气缸，设有多个活动块，各所述活动块布置在同一圆周上，且同步靠近或远离所述圆周的中心位置；以及

如上述的夹爪，所述夹爪一一对应地连接在所述活动块上。

夹爪气缸的活动块同步运动，带动各夹爪实现抓紧和松放动作，同时，夹爪的夹头端设有导向面和定位面，二者之间形成的夹角可布置另一夹爪，实现多个夹爪错位布置，避免相互干渉，由于定位面和导向面均沿Z轴方向延伸，靠近阀芯时，阀芯先受到导向面的作用被自动归正，之后将被定位面进行Z轴方向限位，从而避免发生歪斜现象。

作为上述阀芯抓取装置的优选方案，所述活动块设有三个，任意相邻两个所述活动块之间间隔120°夹角。

三个活动块能够实现三个夹爪从三个方向夹取阀芯，占用空间较少且保证夹紧程度。

作为上述阀芯抓取装置的优选方案，所述活动块设有连接孔，所述连接孔与所述夹爪的安装孔一一对应，所述夹爪的连接件可拆卸地连接于所述连接孔中。

连接件与连接孔配合实现夹爪气缸的活动块与夹爪固定连接。

作为上述阀芯抓取装置的优选方案，所述夹爪气缸还包括气缸壳体，所述气缸壳体设有通道，所述活动块一一对应地滑设于所述通道中。

活动块设置在通道中实现限位。

作为上述阀芯抓取装置的优选方案，所述通道设有限位槽或限位凸肋中的一个，所述活动块设有所述限位槽或所述限位凸肋中的另一个，所述限位凸肋滑设于所述限位槽中。

限位槽和限位凸肋相互配合，实现相互限位。

本实用新型的有益效果：

对于夹爪，夹爪的夹头端设有导向面和定位面，二者之间形成的夹角可布置另一夹爪，实现多个夹爪错位布置，避免相互干渉，由于定位面和导向面均沿Z轴方向延伸，靠近阀芯时，阀芯先受到导向面的作用被自动归正，之后将被定位面进行Z轴方向限位，从而避免发生歪斜现象。

对于阀芯抓取装置，夹爪气缸的活动块同步运动，带动各夹爪实现抓紧和松放动作，夹爪的夹头端设有导向面和定位面，二者之间形成的夹角可布置另一夹爪，实现多个夹爪错位布置，避免相互干渉，由于定位面和导向面均沿Z轴方向延伸，靠近阀芯时，阀芯先受到导向面的作用被自动归正，之后将被定位面进行Z轴方向限位，从而避免发生歪斜现象。

附图说明

图1是阀芯的结构示意图；

图2是本申请实施例一提供的夹爪的结构示意图；

图3是图2中A圈的放大图；

图4是本申请实施例二提供的阀芯抓取装置抓取阀芯时的结构示意图；

图5是本申请实施例二提供的阀芯抓取装置的轴向视角的结构示意图；

图6是本申请实施例二提供的阀芯抓取装置中活动块的结构示意图；

图7是本申请实施例二提供的阀芯抓取装置中气缸壳体的结构示意图；

图8是本申请实施例二提供的阀芯抓取装置夹紧阀芯时的结构示意图。

图中：

100-阀芯；

1-夹头；11-定位面；12-导向面；13-过渡面；

2-连接杆；

3-安装架；30-安装孔；

4-夹爪气缸；40-活动块；400-中心位置；401-连接孔；402-限位凸肋；41-气缸壳体；411-通道；4110-限位槽。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一：

图1是阀芯的结构示意图，图2是本实施例提供的夹爪的结构示意图，如图2所示，该夹爪包括夹头1。

夹头1设有沿X轴方向对准的夹头端和夹尾端，可以理解为X轴方向为水平面上的前后方向，夹头端为夹头1的前端，夹尾端为夹头1的后端。

参见图2和图3，夹头端设有沿Z轴方向延伸的定位面11和导向面12，本实施例中，Z轴方向为竖直方向，阀芯100沿Z轴方向延伸，即定位面11和导向面12均沿竖直方向延伸，定位面11和导向面12之间形成夹角，且该夹角为钝角，定位面11和导向面12之间形成的夹角可布置另一夹爪，实现多个夹爪错位布置，避免相互干渉。

由于定位面11和导向面12均沿Z轴方向延伸，靠近阀芯100时，阀芯100先受到导向面12的作用被自动归正，之后将被定位面11进行Z轴方向限位，从而避免发生歪斜现象。

进一步，定位面11与导向面12之间设有过渡面13，过渡面13具有一定弧度，过渡面13分别与定位面11和导向面12平滑连接。

通过上述设置，阀芯100在从接触导向面12到定位面11的过程中不会被划伤。

在本实施例中，定位面11设置为矩形平面。

定位面11呈矩形平面能够与阀芯100的表面形成线接触，且在由导向面12到定位面11的过程中接触长度保持恒定，提高夹取稳定性。

进一步，导向面12的Z轴方向长度设置为从连接过渡面13的一端向另一端逐渐收窄。

通过上述设置，导向面12远离过渡面13的一端先接触阀芯100，随着导向面12向过渡面13的Z轴方向长度逐渐变长，使阀芯100的接触区域逐渐增多，更好实现自动归正的效果。

需要说明的是，在本实施例中，导向面12也设置为平面。

进一步，夹爪还包括连接杆2、安装架3和连接件(图中未示出)。

继续参见图2，连接杆2沿竖直方向连接夹头1的夹尾端，安装架3设置在连接杆2远离夹头1的一端，安装架3向后延伸，即安装架3与夹头1位于连接杆2的前后两端，安装架3设有两个安装孔30，安装孔30沿Z轴方向贯穿安装架3。

本实施例中，连接件设置为螺栓，螺栓能够从安装孔30的下方向上穿设安装孔30。

实施例二：

本实施例提供一种阀芯抓取装置，参见图4和图5，该装置包括夹爪气缸4，夹爪气缸4设有多个活动块40，各活动块40布置在同一圆周上，且同步靠近或远离圆周的中心位置400，即各活动块40同步靠近中心位置400时做出夹紧动作，各活动块40同步远离中心位置400时做出松放动作。

需要说明的是，该中心位置400位于夹爪气缸4的中心轴上。

每个活动块40上连接有一个夹爪，夹爪用于夹取阀芯100，参见图1和图2所示，该夹爪包括夹头1。

夹头1设有沿X轴方向对准的夹头端和夹尾端，可以理解为X轴方向为水平面上的前后方向，夹头端为夹头1的前端，夹尾端为夹头1的后端。

夹头端设有沿Z轴方向延伸的定位面11和导向面12，本实施例中，Z轴方向为竖直方向，阀芯100沿Z轴方向延伸，即定位面11和导向面12均沿竖直方向延伸，定位面11和导向面12之间形成用于抵接阀芯100的夹角，定位面11和导向面12之间形成的夹角可布置另一夹爪，实现多个夹爪错位布置，避免相互干渉。

由于定位面11和导向面12均沿Z轴方向延伸，靠近阀芯100时，阀芯100先受到导向面12的作用被自动归正，之后将被定位面11进行Z轴方向限位，从而避免发生歪斜现象。

进一步，定位面11与导向面12之间设有过渡面13，过渡面13分别与定位面11和导向面12平滑连接。

通过上述设置，阀芯100在从导向面12到定位面11的过程中不会被划伤。

在本实施例中，定位面11设置为矩形平面。

定位面11呈矩形平面能够与阀芯100的表面形成线接触，且在由导向面12到定位面11的过程中接触长度保持恒定，提高夹取稳定性。

进一步，导向面12的Z轴方向长度设置为从连接过渡面13的一端向另一端逐渐收窄。

通过上述设置，导向面12远离过渡面13的一端先接触阀芯100，随着导向面12向过渡面13的Z轴方向长度逐渐变长，使阀芯100的接触区域逐渐增多，更好实现自动归正的效果。

需要说明的是，在本实施例中，导向面12也设置为平面。

进一步，夹爪还包括连接杆2、安装架3和连接件(图中未示出)。

连接杆2沿竖直方向连接夹头1的夹尾端，安装架3设置在连接杆2远离夹头1的一端，安装架3向后延伸，即安装架3与夹头1位于连接杆2的前后两端，安装架3设有两个安装孔30，安装孔30沿Z轴方向贯穿安装架3。

本实施例中，连接件设置为螺栓，螺栓能够从安装孔30的下方向上穿设安装孔30并连接活动块40。进而实现活动块40与所连接的夹爪同步运动。

在本实施例中，活动块40设有三个，任意相邻两个活动块40之间间隔120°夹角。

如图6所示，活动块40设有连接孔401，连接孔401与夹爪的安装孔30一一对应，夹爪的连接件可拆卸地连接于连接孔401中。可以理解为，连接孔401设置为螺纹孔，本实施例中，连接孔401设置在活动块40的底面。

需要说明的是，为了提高夹爪与活动块40的连接强度，连接孔401设置为阶梯孔结构。换言之，连接孔401包括内外两段，轴向内侧设置为螺纹孔，轴向外侧为直径大于螺纹孔的光滑孔，在光滑孔中设有定位环，连接件先通过定位环定位再连接于螺纹孔中。

如图7所示，夹爪气缸4还包括气缸壳体41，气缸壳体41设有通道411，活动块40一一对应地滑设于通道411中。可以理解为，通道411的延伸方向限定了活动块40的运动方向，本实施例中，各个通道411沿直线延伸。

通道411设有限位槽或限位凸肋中的一个，活动块40设有限位槽或限位凸肋中的另一个，限位凸肋滑设于限位槽中。本实施例中，通道411设有限位槽4110，活动块40设有限位凸肋402。

对于本实施例提供的阀芯抓取装置，夹爪气缸4的活动块40同步运动，带动各夹爪实现抓紧和松放动作；同时，夹爪的夹头端设有导向面12和定位面11，二者之间形成的夹角可贴合阀芯100的轴向部分表面，抓取阀芯100时，三个活动块40同步向中心位置400运动，阀芯100先受到夹爪的导向面12的作用被自动归正，且由于定位面11和导向面12均沿Z轴方向延伸，之后相邻两个夹爪中，一个夹爪位于另一个夹爪的夹角内侧，实现多个夹爪错位布置，避免相互干渉，同时阀芯100被所有夹爪的定位面11共同夹紧(如图8所示)，实现Z轴方向的定位，从而避免发生歪斜现象。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹爪，其特征在于，包括夹头(1)，所述夹头(1)设有沿X轴方向对置的夹头端和夹尾端，所述夹头端设有均沿Z轴方向延伸的定位面(11)和导向面(12)，所述定位面(11)和所述导向面(12)之间形成的夹角，且所述夹角为钝角。

2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述定位面(11)与所述导向面(12)之间设有过渡面(13)，所述过渡面(13)分别与所述定位面(11)和所述导向面(12)平滑连接。

3.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于，所述定位面(11)设置为矩形平面。

4.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于，所述导向面(12)的Z轴方向长度设置为从连接所述过渡面(13)的一端向另一端逐渐收窄。

5.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，还包括：

连接杆(2)，所述连接杆(2)沿Z轴方向连接所述夹尾端；

安装架(3)，连接所述连接杆(2)远离所述夹头(1)的一端，所述安装架(3)的长度方向与所述夹头端指向所述夹尾端的方向一致，所述安装架(3)设有至少一个安装孔(30)，所述安装孔(30)沿Z轴方向贯穿所述安装架(3)；以及

连接件，一一对应地设置在所述安装孔(30)中。

6.一种阀芯抓取装置，其特征在于，包括：

夹爪气缸(4)，设有多个活动块(40)，各所述活动块(40)布置在同一圆周上，且同步靠近或远离所述圆周的中心位置(400)；以及

如权利要求1-5任一项所述的夹爪，所述夹爪一一对应地连接在所述活动块(40)上。

7.根据权利要求6所述的阀芯抓取装置，其特征在于，所述活动块(40)设有三个，任意相邻两个所述活动块(40)之间间隔120°夹角。

8.根据权利要求6所述的阀芯抓取装置，其特征在于，所述活动块(40)设有连接孔(401)，所述连接孔(401)与所述夹爪的安装孔(30)一一对应，所述夹爪的连接件可拆卸地连接于所述连接孔(401)中。

9.根据权利要求6所述的阀芯抓取装置，其特征在于，所述夹爪气缸(4)还包括气缸壳体(41)，所述气缸壳体(41)设有通道(411)，所述活动块(40)一一对应地滑设于所述通道(411)中。

10.根据权利要求9所述的阀芯抓取装置，其特征在于，所述通道(411)设有限位槽或限位凸肋中的一个，所述活动块(40)设有所述限位槽或所述限位凸肋中的另一个，所述限位凸肋滑设于所述限位槽中。

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