CN217143935U - 一种吸附式桁架三轴机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种吸附式桁架三轴机械手，包括机架，机架上方连接有两根并列设置的左底管、右底管，左底管上方连接有X轴同步带驱动机构，右底管上方连接有滑轨滑轨结构，X轴同步带驱动机构、滑轨滑轨结构的上表面共同连接有Y轴同步带驱动机构，Y轴同步带驱动机构的动力输出端连接有Z轴支架，Z轴支架连接有Z轴同步带驱动机构，Z轴同步带驱动机构包括Z轴电机、与Z轴电机输出端连接的带齿主动轮、分布在带齿主动轮上下侧的两个独立的从动轮、一根竖向方管、两端分别与竖向方管两头连接的第二同步带、与竖向方管固定连接的竖向滑轨、与竖向滑轨配合与Z轴支架固定连接的滑块；竖向滑轨的底部连接有吸盘。
Description
技术领域
本实用新型属于三轴机械手技术领域，具体涉及一种吸附式桁架三轴机械手。
背景技术
扁管生产过程中，需要将扁管从料仓运送至步伐搬送机构进行上料，现有的对扁管进行夹持运输的装置，由于结构上的缺陷，存在以下不足：
1.无法适应不同尺寸形状的扁管；
2.搬运夹持动作不精准；
3.自动化程度低，需要人工辅助。
实用新型内容
针对上述背景技术所提出的问题，本实用新型的目的是：旨在提供一种吸附式桁架三轴机械手。
为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种吸附式桁架三轴机械手，包括机架，所述机架上方连接有两根并列设置的左底管、右底管，所述左底管上方连接有X轴同步带驱动机构，所述右底管上方连接有滑轨滑轨结构，所述X轴同步带驱动机构、滑轨滑轨结构的上表面共同连接有Y轴同步带驱动机构，所述Y轴同步带驱动机构的动力输出端连接有Z轴支架，所述Z轴支架连接有Z轴同步带驱动机构；
所述Z轴同步带驱动机构包括Z轴电机、与Z轴电机输出端连接的带齿主动轮、分布在带齿主动轮上下侧的两个独立的从动轮、一根竖向方管、两端分别与竖向方管两头连接的第二同步带、与竖向方管固定连接的竖向滑轨、与竖向滑轨配合与Z轴支架固定连接的滑块，所述第二同步带通过从动轮规范在带齿主动轮上的包覆形状；
所述竖向滑轨的底部连接有吸盘。
进一步限定，所述机架包括四根立柱，安装在立柱之间的方形铝合金型材管，这样的结构设计，通过立柱配合方形铝合金型材管形成稳固的支撑结构。
进一步限定，所述X轴同步带驱动机构、Y轴同步带驱动机构结构相同，这样的结构设计，利用同样的设计，完成不同方向的驱动，简化了结构复杂度。
进一步限定，所述X轴同步带驱动机构包括中间连接管、安装在中间连接管两端的从动轮组件、与一端从动轮组件动力连接的伺服电机、连接两端从动轮组件的第一同步带、与第一同步带固定连接移动板，这样的结构设计，通过伺服电机提高精准度，伺服电机带动一侧的从动轮组件旋转，依次带动第一同步带、移动板、另一侧的从动轮组件动作，完成动力输出，伺服电机的正反转，可以控制移动板左右移动。
进一步限定，所述X轴同步带驱动机构、Y轴同步带驱动机构、Z轴同步带驱动机构均连接有拖链，这样的结构设计，通过拖链来规范各种线路。
本实用新型的有益效果：
1.能够适应不同尺寸的扁管，完成不同尺寸扁管的搬运夹持；
2.搬运夹持动作精准；
3.自动化程度高，减少了人工成本。
附图说明
本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；
图1为本实用新型一种吸附式桁架三轴机械手实施例的轴侧结构示意图；
图2为本实用新型一种吸附式桁架三轴机械手实施例的主视结构示意图；
图3为本实用新型一种吸附式桁架三轴机械手实施例的左视结构示意图；
图4为本实用新型一种吸附式桁架三轴机械手实施例中X轴同步带驱动机构的结构示意图；
主要元件符号说明如下：
立柱1；
方形铝合金型材管2；
左底管31、右底管32；
X轴同步带驱动机构4、连接管41、移动板42、从动轮组件43、第一同步带44、伺服电机45；
滑轨滑轨结构5；
Y轴同步带驱动机构6；
Z轴同步带驱动机构7、Z轴电机71、从动轮72、带齿主动轮73、第二同步带74、竖向方管75、滑块76、竖向滑轨77；
吸盘8；
Z轴支架9；
拖链10。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。
如图1-4所示，本实用新型的一种吸附式桁架三轴机械手，包括机架，机架上方连接有两根并列设置的左底管31、右底管32，左底管31上方连接有X轴同步带驱动机构4，右底管32上方连接有滑轨滑轨结构5，X轴同步带驱动机构4、滑轨滑轨结构5的上表面共同连接有Y轴同步带驱动机构6，Y轴同步带驱动机构6的动力输出端连接有Z轴支架9，Z轴支架9连接有Z轴同步带驱动机构7；
Z轴同步带驱动机构7包括Z轴电机71、与Z轴电机71输出端连接的带齿主动轮73、分布在带齿主动轮73上下侧的两个独立的从动轮72、一根竖向方管75、两端分别与竖向方管75两头连接的第二同步带74、与竖向方管75固定连接的竖向滑轨77、与竖向滑轨77配合与Z轴支架9固定连接的滑块76，第二同步带74通过从动轮72规范在带齿主动轮73上的包覆形状；
竖向滑轨77的底部连接有吸盘8。
本案实施中，本实用新型具备下述优点：1.能够适应不同尺寸的扁管，完成不同尺寸扁管的搬运夹持；2.搬运夹持动作精准；3.自动化程度高，减少了人工成本；
本实用新型通过下述结构实现上述优点：
在提高适应性方面，左底管31、右底管32与扁管的长度方向平行，调节左底管31、右底管32的安装间距，可以适应不同长度的Y轴同步带驱动机构6，X轴同步带驱动机构4作为动力，配合滑轨滑轨结构5，带动Y轴同步带驱动机构6沿扁管长度方向运动，从而适应不同长度的扁管，Y轴同步带驱动机构6带动Z轴同步带驱动机构7在扁管宽度方向前后运动，Z轴同步带驱动机构7则在高度方向，上下运动，从而适应不同尺寸的扁管；
在提高搬运夹持动作精准度方面，采用同步带驱动的方式，利用了同步带固定速比，安装后无需重新张紧、维护简单的优点，且同步带驱动不存在会导致速度发生变化的带动，因此提高了精确性；
在自动化运输方面，X轴同步带驱动机构4作为动力，配合滑轨滑轨结构5，带动Y轴同步带驱动机构6沿扁管长度方向运动，Z轴同步带驱动机构7带动吸盘8向下运动，在指定位置吸附扁管，随后Z轴同步带驱动机构7复位，Y轴同步带驱动机构6沿带动扁管前移，到达指定位置，Z轴同步带驱动机构7再次下移，放下扁管，X轴同步带驱动机构4、Y轴同步带驱动机构6、Z轴同步带驱动机构7复位，重复夹持搬运动作。
优选，机架包括四根立柱1，安装在立柱1之间的方形铝合金型材管2，这样的结构设计，通过立柱1配合方形铝合金型材管2形成稳固的支撑结构。实际上，也可以根据具体情况具体考虑机架其它的结构形状。
优选，X轴同步带驱动机构4、Y轴同步带驱动机构6结构相同，这样的结构设计，利用同样的设计，完成不同方向的驱动，简化了结构复杂度。际上，也可以根据具体情况具体考虑X轴同步带驱动机构4、Y轴同步带驱动机构6其它的结构形状。
优选，X轴同步带驱动机构4包括中间连接管41、安装在中间连接管41两端的从动轮组件43、与一端从动轮组件43动力连接的伺服电机45、连接两端从动轮组件43的第一同步带44、与第一同步带44固定连接移动板42，这样的结构设计，通过伺服电机45提高精准度，伺服电机45带动一侧的从动轮组件43旋转，依次带动第一同步带44、移动板42、另一侧的从动轮组件43动作，完成动力输出，伺服电机45的正反转，可以控制移动板42左右移动。际上，也可以根据具体情况具体考虑X轴同步带驱动机构4其它的结构形状。
优选，X轴同步带驱动机构4、Y轴同步带驱动机构6、Z轴同步带驱动机构7均连接有拖链10，这样的结构设计，通过拖链10来规范各种线路。际上，也可以根据具体情况具体考虑规范线路位置的其它的结构形状。
上述实施例仅示例性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。
Claims (5)
1.一种吸附式桁架三轴机械手，其特征在于：包括机架，所述机架上方连接有两根并列设置的左底管(31)、右底管(32)，所述左底管(31)上方连接有X轴同步带驱动机构(4)，所述右底管(32)上方连接有滑轨滑轨结构(5)，所述X轴同步带驱动机构(4)、滑轨滑轨结构(5)的上表面共同连接有Y轴同步带驱动机构(6)，所述Y轴同步带驱动机构(6)的动力输出端连接有Z轴支架(9)，所述Z轴支架(9)连接有Z轴同步带驱动机构(7)；
所述Z轴同步带驱动机构(7)包括Z轴电机(71)、与Z轴电机(71)输出端连接的带齿主动轮(73)、分布在带齿主动轮(73)上下侧的两个独立的从动轮(72)、一根竖向方管(75)、两端分别与竖向方管(75)两头连接的第二同步带(74)、与竖向方管(75)固定连接的竖向滑轨(77)、与竖向滑轨(77)配合与Z轴支架(9)固定连接的滑块(76)，所述第二同步带(74)通过从动轮(72)规范在带齿主动轮(73)上的包覆形状；
所述竖向滑轨(77)的底部连接有吸盘(8)。
2.根据权利要求1所述的一种吸附式桁架三轴机械手，其特征在于：所述机架包括四根立柱(1)，安装在立柱(1)之间的方形铝合金型材管(2)。
3.根据权利要求2所述的一种吸附式桁架三轴机械手，其特征在于：所述X轴同步带驱动机构(4)、Y轴同步带驱动机构(6)结构相同。
4.根据权利要求3所述的一种吸附式桁架三轴机械手，其特征在于：所述X轴同步带驱动机构(4)包括中间连接管(41)、安装在中间连接管(41)两端的从动轮组件(43)、与一端从动轮组件(43)动力连接的伺服电机(45)、连接两端从动轮组件(43)的第一同步带(44)、与第一同步带(44)固定连接移动板(42)。
5.根据权利要求4所述的一种吸附式桁架三轴机械手，其特征在于：所述X轴同步带驱动机构(4)、Y轴同步带驱动机构(6)、Z轴同步带驱动机构(7)均连接有拖链(10)。
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