CN217108962U - 手持云台及云台组件 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种手持云台及云台组件。云台组件包括第一支架、姿态传感器及第一驱动件。姿态传感器安装于第一支架。姿态传感器用于采集所述成像装置的姿态。第一驱动件能够根据姿态传感器采集的成像装置的姿态，驱动第一支架转动，使成像装置在第一方向上增稳。第一支架包括第一轴臂、第二轴臂及调节结构，第一轴臂驱动连接于第一驱动件，且通过调节结构与第二轴臂连接。调节结构能够调节第二轴臂与第一轴臂之间的夹角，以使得成像装置以不同的取向角度来拍摄图像。上述云台组件可以方便调节成像装置的取向角度，便于拍摄操作。

Description

手持云台及云台组件

技术领域

本申请涉及一种拍摄装置，特别涉及一种手持云台及云台组件。

背景技术

随着人们对拍摄技术、拍摄效果的要求越来越高，将相机固定于云台组件上，有助于摄像师方便操作，并提高相机的拍摄效果。

根据不同的拍摄场景，相机拍摄通常包括横向拍摄和竖向拍摄。但是，相机通常采用固定的方式安装于云台组件上，并且固定方式比较单一。将相机由横向拍摄转换为竖向拍摄时，往往需要较为复杂的操作才能完成转换。在拍摄过程中，较为复杂的转换操作难以满足消费者对拍摄的要求。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种通过简单操作即可方便实现相机的横拍与竖拍转换的手持云台及云台组件。

一种云台组件，包括：

第一支架，用于安装成像装置；

姿态传感器，安装于所述第一支架，所述姿态传感器用于采集所述成像装置的姿态；

第一驱动件，能够根据所述姿态传感器采集的成像装置的姿态，驱动所述第一支架转动，使所述成像装置在第一方向上增稳；

所述第一支架包括第一轴臂、第二轴臂及调节结构，所述第一轴臂驱动连接于所述第一驱动件，且通过所述调节结构与所述第二轴臂连接，所述调节结构能够调节所述第二轴臂与所述第一轴臂之间的夹角，以使得所述成像装置以不同的取向角度来拍摄图像。

在其中一实施方式中，所述第一轴臂与所述第二轴臂之间相互垂直时，所述成像装置以横向取向来拍摄图像；

所述第一轴臂与所述第二轴臂之间相互平行时，所述成像装置以竖向取向来拍摄图像。

在其中一实施方式中，所述云台组件还包括：

第二驱动件以及与所述第一驱动件连接的第二支架，所述第二驱动件能够根据所述姿态传感器采集的成像装置的姿态，驱动所述第二支架转动，使所述成像装置在第二方向上增稳；

第三驱动件以及与所述第二驱动件连接的第三支架，所述第三驱动件能够根据所述姿态传感器采集的成像装置的姿态，驱动所述第三支架转动，使所述成像装置在第三方向上增稳。

在其中一实施方式中，所述调节结构可移动地设于所述第一轴臂上，所述第二轴臂通过所述调节结构能够沿所述第一轴臂的长度方向移动，以调节所述云台组件的重心。

在其中一实施方式中，所述调节结构可拆卸地设于所述第一轴臂的一端。

在其中一实施方式中，所述第一轴臂的一端与所述调节结构卡合连接。

在其中一实施方式中，所述调节结构包括连接件及第一锁紧件，所述连接件开设有第一卡槽，所述第一轴臂卡合于所述第一卡槽内，所述第一锁紧件于所述第一卡槽的一侧将所述第一轴臂限位于所述第一卡槽内。

在其中一实施方式中，所述调节结构还包括第一压紧块，所述第一卡槽的一侧侧壁开设有第一过孔，所述第一压紧块通过所述第一过孔于所述第一轴臂的一侧面对所述第一轴臂进行压紧限位；所述第一压紧块连接于所述第一锁紧件的自由端；

在转动所述第一锁紧件时，所述第一压紧块能够靠近或远离所述第一轴臂。

在其中一实施方式中，所述第二轴臂可转动设于所述调节结构。

在其中一实施方式中，所述调节结构包括：

连接件及转轴，所述第二轴臂的转动端通过所述转轴与所述连接件可转动连接；

第二锁紧件，所述第二锁紧件设于所述连接件的一侧，所述第二锁紧件用于将所述第二轴臂与所述连接件锁定，以限定所述第二轴臂的转动。

在其中一实施方式中，所述连接件开设有第二卡槽，所述第二轴臂的转动端可转动收容于所述第二卡槽内，所述转轴的自由端穿设于所述第二卡槽内并与所述转动端的一侧可转动连接，所述第二锁紧件的自由端穿设于所述第二卡槽内并与所述转动端相连接；

所述第二锁紧件的自由端与所述第二轴臂的转动端连接，转动所述第二锁紧件，能够带动所述转动端靠近所述第二卡槽的内侧壁，使所述转动端与所述第二卡槽的内侧壁压紧抵持。

在其中一实施方式中，所述第二轴臂的侧面与所述第二卡槽的内侧壁之间设有限位部，所述限位部用于限定所述第二轴臂与所述连接件之间的转动；所述限位部包括多个相互配合卡持的凸起与收容槽，所述凸起能够收容于不同的所述收容槽内，以使得所述第二轴臂绕所述转轴转动不同角度。

在其中一实施方式中，所述第一轴臂设于所述调节结构的一侧，所述第二轴臂可拆卸地设于所述调节结构的另一侧，所述第二轴臂设有多个连接部，不同所述连接部能够与所述调节结构拆卸连接，以改变所述第二轴臂与所述第一轴臂之间的夹角。

在其中一实施方式中，所述连接部与所述调节结构之间卡合连接。

在其中一实施方式中，所述连接部为两个，两个所述连接部分别设于所述第二轴臂的两端，所述连接部与所述调节结构之间设有卡合结构，所述卡合结构包括第三卡槽及卡台，所述卡台卡合于所述第三卡槽内。

在其中一实施方式中，所述调节结构开设有所述第三卡槽，所述连接部设有所述卡台；

所述第二轴臂的一端设有第一卡台，所述第二轴臂的另一端设有第二卡台，所述第二轴臂的上表面用于安装所述成像装置，所述第二卡台设于所述第二轴臂的下表面，所述第一卡台的第一卡持面用于与所述第三卡槽相卡持，所述第二卡台的第二卡持面用于与所述第三卡槽相卡持，所述第一卡持面的延伸方向与所述第二卡持面的延伸方向呈夹角设置；

在所述第一卡台与所述第三卡槽卡合连接时，所述第二轴臂与所述第一轴臂相垂直，所述成像装置以横向取向来捕捉图像；

在所述第二卡台与所述第三卡槽卡合连接时，所述第二轴臂与所述第一轴臂相平行，所述成像装置以竖向取向来捕捉图像。

在其中一实施方式中，所述调节结构包括连接件及第三锁紧件，所述连接件开设有所述第三卡槽，所述第二轴臂的连接部卡合于所述第三卡槽内，所述第三锁紧件能够于所述第三卡槽的一侧将所述第二轴臂限位于所述第三卡槽内；

所述调节结构还包括第三压紧块，所述第三卡槽的一侧侧壁开设有第三过孔，所述第三压紧块能够穿过所述第三过孔以对所述第二轴臂的侧面进行压紧限位。

在其中一实施方式中，所述云台组件还包括用于安装成像装置的安装板，所述安装板可移动地设于所述第二轴臂上，所述安装板能够沿垂直所述第二轴臂的长度方向的方向移动，以调节所述云台组件的重心；所述安装板可拆卸设于所述第二轴臂上。

在其中一实施方式中，所述调节结构上开设有第四卡槽，所述安装板能够卡合于所述第四卡槽内；

在所述安装板安装于所述第二轴臂时，所述第二轴臂卡合设于所述第四卡槽内，所述第二轴臂与所述第一轴臂相垂直，所述成像装置以横向取向来捕捉图像；

在所述安装板从所述第二轴臂拆卸下时，所述安装板能够卡合于所述第四卡槽内，所述安装板与所述第一轴臂相平行，所述成像装置以竖向取向来捕捉图像。

一种手持云台，包括手持部及上述云台组件，所述手持部用于支撑所述云台组件。

上述手持云台的云台组件能够通过调节结构可以实现调节改变第一轴臂在第二轴臂之间的夹角，成像装置的取向角度可以更为方便的设置。例如，云台组件可以通过简单操作即可实现相机的横拍与竖拍转换。用户在使用过程中，可以避免较多的繁杂操作，影响云台组件的拍摄效率。

附图说明

图1为一实施方式的手持云台的立体示意图；

图2为本实施方式的云台组件的立体示意图；

图3为图2所示的云台组件的另一状态的立体示意图；

图4为图2所示的云台组件的爆炸图；

图5为图4所示的第一压紧块的立体图；

图6为图2所示的云台组件的剖视图；

图7为另一实施方式的云台组件的爆炸图；

图8为图7所示云台组件的分解图；

图9为图8中A部分的局部放大图；

图10为图8所示的云台组件的侧视图；

图11为图8所述的云台组件的另一状态的立体图；

图12为图8所示的云台组件组合后的仰视图；

图13为另一实施方式的云台组件的立体图。

附图标记说明如下：1、云台组件；100、姿态传感器；101、第一驱动件；102、第一支架；103、第二驱动件；104、第二支架；105、第三驱动件；106、第三支架；

11、第一轴臂；111、圆形端部；112、方端；113、卡持凸台；114、外侧壁；

12、第二轴臂；121、第五卡槽；122、转动端；1221、前侧面；1222、后侧面；123、连接孔；124、连接部；1241、第一卡台；1242、第二卡台；1243、第一卡持面；1244、第二卡持面；

13、调节结构；

130、连接件；1301、第一卡槽；1302、第二卡槽；1303、第三卡槽；

131、第一锁紧件；1311、第一旋转柱；1312、第一旋转头；

132、第一压紧块；1321、第一连接臂；1322、第一限位臂；

133、转轴；

134、第二锁紧件；1341、第二旋转柱；1342、第二旋转头；

135、第三锁紧件；1351、第三旋转柱；1352、第三旋转头；

136、第三压紧块；1361、第三连接臂；1362、第三限位臂；

137、第四卡槽；

14、安装板；141、防滑面；142、调节轨道；143、紧固件；

15、限位部；151、凸起；152、收容槽；

2、手持部；

3、成像装置；31、机身；32、镜头。

具体实施方式

尽管本申请可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本申请原理的示范性说明，而并非旨在将本申请限制到在此所说明的那样。

由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本申请的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本申请的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。

在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如上、下、左、右、前和后)用于解释本申请的各种元件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。

以下结合本说明书的附图，对本申请的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。

请参阅图1，本申请提供一种手持云台。手持云台包括包括云台组件1及手持部2。手持部2用于支撑所述云台组件1。手持部2用于操作人员手握把持。手持部2设于云台组件1的底部，通过手持部2将云台组件1托起。

手持部2可以为云台组件的部分组件的一部分，也可以为独立于云台组价的其他部件。具体地，手持部2可以为一操控手柄。并且，操控手柄上设有多种操控按钮，方便操作人员在把持过程中操作。

手持部2还可以设置防滑部以防止手持云台从用户手中滑脱。防滑部可为设置在手持部2上的摩擦部或便于手指握持的凹槽部或凸起部。可以理解的是手持部2上还可以设置指环或腕带等能够套设在用户手指或手腕上的保护装置，以进一步保护手持云台从用户手中滑脱。

可以理解，在实际应用中，云台组件也可以由除手持部以外的支撑件支撑，以适用于不同的场景，如用于车载场景，如滑设于地面进行影视拍摄，如用于空中拍摄，支撑件的具体形状、尺寸、构造可以根据实际需要设计，此处不做具体限定。

云台组件1用于承载成像装置3，保持成像装置3的平衡。通过移动云台组件1，可以实现对成像装置3的移动，对成像装置3起到增稳作用或取向角度的调节。例如，该云台组件1在移动成像装置3的过程中，可以减小消除成像装置3发生的抖动，增稳成像装置3以保证拍摄效果。或者，通过调节成像装置3的位置，可以改变成像装置3的取向角度，形成不同取向角度的图片。

并且，成像装置3可以为相机、手机、摄像机等拍摄功能的智能终端，此处对成像装置3的具体种类不做限定。成像装置3可以通过夹持和/或磁吸的方式固定安装于云台组件1上。具体在本实施方式中，成像装置3通过快装板卡持安装于云台组件1上。

云台组件1包括姿态传感器100。姿态传感器100用于采集成像装置3的姿态。该姿态传感器100能够监测到该成像装置3的空间位置发生变化。姿态传感器100可以包含陀螺仪、加速度计，电子罗盘等运动传感器。

云台组件1还包括第一驱动件101及用于安装成像装置3的第一支架102，还包括第二驱动件103、第二支架104，或还可以进一步包括第三驱动件105及第三支架106。姿态传感器100安装于第一支架102。第一驱动件101、第二驱动件103及第三驱动件105能够根据姿态传感器100采集的成像装置的姿态，分别控制第一支架102、第二支架104、第三支架106转动，以使成像装置3增稳。其中，第一驱动件101、第二驱动件103及第三驱动件105可以为旋转电机或步进电机，根据不同的调节维度选择相应种类的电机。

第一支架102与第一驱动件101可以应用于单轴云台和多轴云台，多轴云台包括两轴云台和三轴云台等。并且，云台组件可以为正交云台，也可以为非正交云台。具体在本实施方式中，云台组件为非正交云台，并且，手持云台为三轴云台。手持云台被配置为能够绕俯仰轴、横滚轴或偏航轴旋转。其俯仰轴、横滚轴或偏航轴是参考大地坐标系定义的。

如图1所示，当云台组件的手持部2(例如操控手柄)与大地垂直时，云台组件的第一驱动件101的转轴方向为俯仰轴，第二驱动件103的转轴方向为横滚轴，第三驱动件105的转轴方向为偏航轴。其中，俯仰轴也可以称为P(pitch)轴、横滚轴也可以称为R(roll)轴、偏航轴也可以称为Y(yaw)轴。

具体地，第一驱动件101为旋转电机。第一驱动件101的转子与第一轴臂连接，在第一驱动件101工作时，第一驱动件101的转子转动，进而实现在驱动第一支架102绕第一驱动件101的转动轴线P转动。第一驱动件101能够调节成像装置3的俯仰角度。

具体在本实施方式中，第二支架104的一端与第一驱动件101连接，第二支架104的另一端与第二驱动件103连接。并且，第二驱动件103能够驱动所述第二支架104转动。具体地，第二驱动件103的转子与第二支架104连接，在第二驱动件103工作时候驱动第二支架104绕第二驱动件103的转动轴线R转动。第二驱动件103能够调节所述成像装置的横滚角度。使所述成像装置在第二方向上增稳，即成像装置在横滚轴方向上增稳。

第三支架106的一端与第二驱动件103连接，第三支架106的另一端与第三驱动件105连接。第三驱动件105能够驱动第三支架106转动。具体地，第三驱动件105驱动第三支架106绕第三驱动件105的转动轴线Y转动。调节成像装置的航向角度。第三驱动件105使成像装置在第三方向上增稳，即成像装置在偏航轴方向上增稳。

第一支架102、第二支架104与第三支架106之间连接，从而可以实现在三个维度的增稳调节。第一驱动件101及第一支架102、第二驱动件103及第二支架104及第三驱动件105及第三支架106的设置能够使得手持云台搭载的成像装置能够改变更多的姿态，例如，改变成像装置的拍摄高度、倾角和/或方向，提升用户的体验。

第一驱动件101能够驱动第一支架102转动，使成像装置3在第一方向上增稳。第一方向可以为俯仰轴(P轴)方向。

请参阅图2及图3，具体在本实施方式的云台组件中，第一支架包括第一轴臂11、第二轴臂12及调节结构13。第一轴臂11用于驱动连接于第一驱动件101，且通过调节结构13与第二轴臂12连接。第二轴臂12用于安装成像装置3。姿态传感器100也安装于第二轴臂12上，以较为准确监测、采集成像装置3的姿态。

调节结构13能够调节所述第二轴臂12与第一轴臂11之间的夹角，以使得成像装置3以不同的取向角度来拍摄图像。取向角度，即成像装置3的横向与水平方向或竖直方向的夹角。由于成像装置3的内部成像的感光元件宽不同于高，成像装置3可以包括横向拍摄的取向角度(此时，成像装置3基本横向放置，如图2)、竖向拍摄的取向角度(此时，成像装置基本竖向放置，如图3)或者任意角度的取向角度。

第一轴臂11的长度方向可以为竖向方向。成像装置3放置于第二轴臂12上。通过调节第一轴臂11与第二轴臂12之间的夹角变化，从而可以实现调节成像装置3的取向角度。具体在本实施方式中，在第二轴臂12与第一轴臂11基本垂直时，请参阅图2，成像装置3横向放置于第二轴臂12上时为以横向取向拍摄图像。横向拍摄可以表现被拍摄物较为广阔。

当第二轴臂12发生转动，则成像装置3随之一同转动。当第二轴臂12转动到与第一轴臂11之间相互平行时，请参阅图3，成像装置3横向放置于第二轴臂12上时为以竖向取向来拍摄图像，即竖向拍摄。竖向拍摄可以表现被拍摄物较为高大。

第一轴臂11与第二轴臂12之间还可以以其他角度进行设置，则成像装置3可以以更多取向角度进行拍摄。

在传统的云台组件的使用过程中，用户通常需要将成像装置3从云台组件上拆卸下来，调整成像装置3的安装方向，并重新固定成像装置3。在拆装成像装置3的过程中，往往还会涉及调平等繁杂操作，影响云台组件的拍摄效率。或者，在传统的云台组件中，成像装置3安装在较为复杂的折叠支架上，并设置多套锁紧机构，以实现成像装置3横拍与竖拍的转换，整个云台组件的结构较为复杂，体积和重量都较大。

而，本实施方式的云台组件能够通过调节结构13，调节改变第一轴臂11与第二轴臂12之间的夹角，即可实现调节成像装置3的取向角度，操作方便快捷。同时，由于无需拆装成像装置3，可以相应的减少调平步骤，从而有利于提高拍摄效率。

调节结构13能够使第一轴臂11与第二轴臂12之间的连接关系可调节。具体在本实施方式中，调节结构13可以为一块状结构。调节结构13可以为金属铸件、硬度较高的塑胶件等。

调节结构13可移动地设于第一轴臂11上，第二轴臂12通过调节结构13能够沿第一轴臂11的长度方向移动，以调节云台组件的重心，使云台组件的重心平衡，即调平。

请参阅图4，第一轴臂11呈长条形。第一轴臂11可以为金属材质，以增强第一轴臂11的强度。第一轴臂11的一端用于与第一驱动件101连接，第一驱动件101通过驱动第一轴臂11带动第二轴臂12、调节结构13及成像装置3转动。

第一轴臂11用于与第一驱动件101连接的一端设有圆形端部111。第一轴臂11的另一端为方端112。

第二轴臂12用于安装成像装置3。第二轴臂12可以为金属材质，以增强第二轴臂12的强度。

云台组件还包括用于安装成像装置3的安装板14。安装板14可移动地设于第二轴臂12上。安装板14能够沿垂直所述第二轴臂12的长度方向的方向移动，以调节云台组件于所述安装板14的长度延伸方向上的重心。为方便说明，现规定第一轴臂11的长度延伸方向为Z轴方向。第二轴臂12的延伸方向为X轴方向，安装板14的长度延伸方向为Y轴方向。

具体在本实施方式中，安装板14用于固定安装相机。相机通过相机安装板14与调节结构13连接。通常，相机包括相互连接的机身31与镜头32。机身31安装固定于安装板14上。机身31固定设于安装板14的一端；镜头32对应位于安装板14的另一端。

安装板14可以为快装板，以方便相机快速固定于第二轴臂12上。第二轴臂12上开设有第五卡槽121，安装板14的形状与第五卡槽121的形状相适配，并卡合于第五卡槽121内。并且，第五卡槽121可以为燕尾槽，可以提高第二轴臂12与安装板14之间连接的稳定性。

安装板14可以于第五卡槽121内移动，调整安装板14与第二轴臂12之前的位置，从而实现云台组件在安装板14的长度延伸方向上调节重心的目的。第五卡槽121沿Y轴方向延伸，实现云台组件在Y轴方向上的重心调平。

并且，安装板14与成像装置3的接触处设有防滑面141。该防滑面141可以为开设于安装板14表面的纹理结构，也可以为设于安装板14表面的防滑层，以保证安装板14与成像装置3之间保持稳定连接。

安装板14上开设有调节轨道142，用于与所述成像装置3连接的紧固件143穿设于调节轨道142内。紧固件143可滑动设于调节轨道142内。具体地，调节轨道142可以为长形通槽。紧固件143可以为紧固螺栓。通过旋紧或旋松紧固螺栓，使紧固螺栓能够在长形通槽内移动，相机能够调节到位并紧固固定。

具体在本实施方式中，调节结构13可拆卸地设于第一轴臂11的一端。调节结构13与第一轴臂11之间的可拆卸连接方式可以有多种，例如，调节结构13与第一轴臂11卡合连接、螺栓连接等。具体在本实施方式中，第一轴臂11的一端与调节结构13之间为卡合连接。卡合连接的连接方式，结构简单，操作方便。

调节结构13可以包括连接件130及第一锁紧件131。连接件130为调节结构13的主体部分，大致呈一长方体。连接件130开设有第一卡槽1301。第一轴臂11卡合于第一卡槽1301内。第一轴臂11可滑动设于第一卡槽1301内。第一轴臂11的方端112形状与第一卡槽1301相适配。

第一卡槽1301可以为燕尾槽，第一轴臂11设有燕尾形的卡持凸台113。并且，第一卡槽1301的口径由其底部向开口处逐渐缩小。卡持凸台113的横截面形状为梯形，则第一轴臂11的两相对的外侧壁114为斜面。则第一轴臂11只能从第一卡槽1301的上方穿入，避免第一轴臂11从第一卡槽1301的一侧滑出。

第一轴臂11的方端112从第一卡槽1301的上方向下穿入第一卡槽1301内，与第一卡槽1301形成卡合连接。并且，第一轴臂11的圆形端部111大于第一卡槽1301的形状，则第一轴臂11的圆形端部111不会穿过第一卡槽1301，使第一轴臂11与第一卡槽1301分离。

第一锁紧件131于第一卡槽1301的一侧将第一轴臂11限位于第一卡槽1301内。第一锁紧件131包括第一旋转柱1311及第一旋转头1312。第一旋转头1312用于带动第一旋转柱1311转动。第一旋转头1312方便操作人员旋转把持，以带动第一旋转柱1311转动。在一实施方式中，第一旋转柱1311的自由端可以穿过第一卡槽1301与第一轴臂11的外侧壁相抵持，以将第一轴臂11稳定限位于第一卡槽1301内。

具体在本实施方式中，调节结构13还包括第一压紧块132。第一压紧块132连接于第一锁紧件131的自由端。第一卡槽1301的一侧侧壁开设有第一过孔。第一压紧块132通过第一过孔于第一轴臂11的一侧面对第一轴臂11进行压紧限位。在转动所述第一锁紧件131时，第一压紧块132能够靠近或远离第一轴臂11，从而通过第一锁紧件131、第一压紧块132将第一轴臂11与第一卡槽1301之间的锁紧。

请同时参阅图5，并且，第一压紧块132包括第一连接臂1321及第一限位臂1322。具体在本实施方式中，第一压紧块132大致呈L形，第一连接臂1321与第一限位臂1322相互垂直设置。第一连接臂1321螺接于第一锁紧件131的第一旋转柱1311上。

第一限位臂1322穿过第一过孔。第一连接臂1321能够沿第一旋转柱1311的轴向运动，使第一限位臂1322的自由端端面靠近或远离第一轴臂11。第一限位臂1322的自由端端面能够压持于第一轴臂11的侧面。

第一限位臂1322的自由端端面能够与第一轴臂11的侧面配合抵持。具体地，第一轴臂11的侧面为斜面，则第一限位臂1322的自由端端面也为斜面。可以理解，第一轴臂11的侧面还可以为其他形状的外侧面，例如弧面等，则第一限位臂1322的自由端端面为与之适配的弧面，以形成夹紧抵持。

第一轴臂11在第一卡槽1301内可滑动，可以对云台组件在Z轴方向的重心位置进行调节。当云台组件的重心位置调平之后，通过第一锁紧件131及第一压紧块132将第一轴臂11的位置固定，保证云台组件的重心调平。并且，第一轴臂11为长条形，以满足较大范围的重心调平需求。

需要说明的是，调平是指在相应方向下调节云台组件以及负载的相应部分的重心，以使得相应部分的重心可以落在预设转轴上，从而可以避免需要相应的驱动件输出用于克服重力的力矩，减少驱动件发热。预设转轴可以包括俯仰轴、横滚轴及偏航轴。

在其他实施方式中，第一轴臂11与调节结构13之间位置也可以为固定设置，两者之间的相对位置不可调。第一轴臂11可以直接通过螺接或焊接等方式实现与调节结构13固定连接。对于云台组件的重心调平，还可以通过通过其他结构进行调平。例如，在Z轴方向上通过调节第一轴臂11相对第一驱动件101的位置使成像装置3上升或下降。

请再次参阅图4，调节结构13包括转轴133及第二锁紧件134。第二轴臂12的转动端122通过转轴133与连接件130可转动连接。第二锁紧件134用于将所述第二轴臂12与所述连接件130锁定，以限定所述第二轴臂12的转动。

请参阅图6，转轴133及第二锁紧件134分别位于转动端122的两侧。其中，第二轴臂12的转动端122包括前侧面1221、后侧面1222。第二轴臂12的转动端122靠近转轴133的一侧面为前侧，第二轴臂12的转动端122靠近第二锁紧件134的一侧为后侧面1222。其中，第二轴臂12的前侧面1221通过转轴133与调节结构13可转动连接，第二轴臂12的后侧面1222通过第二锁紧件134与连接件130锁定连接。

在其他实施方式中，第二轴臂12也可以直接通过转轴133与连接件130可转动连接。例如，转轴133与第二轴臂12之间可以通过过盈配合、或螺接配合以使第二轴臂12转动到位之后能够锁定第二轴臂12的位置。

具体在本实施方式中，第二轴臂12的前侧面1221设有轴孔，转轴133可转动连接于轴孔内。第二轴臂12的后侧面1222也开设有能够穿过第二锁紧件134的连接孔123。第二锁紧件134通过该连接孔123与转动端122锁定。

请再次参阅图4，连接件130开设有第二卡槽1302。第二卡槽1302的位置于第一卡槽1301的位置相对，分别位于连接件130的两个侧面。并且，第二卡槽1302用于收容第二轴臂12的转动端122。第二轴臂12的转动端122可转动收容于第二卡槽1302内。第二卡槽1302也可以省略，连接件130可以设有两个连接凸臂，第二轴臂12的两侧分别通过两连接凸臂进行连接。

请同时参阅图6，转轴133的自由端穿设于第二卡槽1302内并与转动端122的一侧可转动连接，第二锁紧件134的自由端穿设于第二卡槽1302内，并收容于转动端122的连接孔123内。

具体在本实施方式中，第二锁紧件134包括第二旋转柱1341及设于所述第二旋转柱1341一端的第二旋转头1342。第二旋转柱1341可转动设于连接件130上，并且，第二旋转柱1341在其轴向方向上限位。第二旋转头1342位于连接件130的外侧，方便带动第二旋转柱1341转动，操作方便。当第二旋转柱1341转动时，第二旋转柱1341与连接件130之间的相对位置保持不变。

第二旋转柱1341的自由端穿过设于连接件130，并与位于第二卡槽1302内的转动端122连接。第二旋转柱1341的自由端设有螺纹，连接件130对应位置设有该连接孔123。连接孔123设有内螺纹，第二旋转柱1341的自由端设有外螺纹，第二锁紧件134与第二轴臂12于连接孔123内螺纹连接。

当第二旋转柱1341转动，带动第二旋转柱1341与第二轴臂12的转动端122之间形成相对运动。转动第二锁紧件134，能够带动转动端122靠近第二卡槽1302的内侧壁，使转动端122与第二卡槽1302的内侧壁压紧抵持。

通过所述第二旋转头1342转动第二旋转柱1341，能够使第二轴臂12沿所述第二旋转柱1341的轴向靠近或远离第二卡槽1302的内侧壁，从而可以锁定第二轴臂12相对于连接件130的转动角度，即锁定第二轴臂12与第一轴臂11之间的夹角。

具体在本实施方式中，第二轴臂12的侧面与第二卡槽1302的内侧壁之间设有限位部15。限位部15用于限定第二轴臂12与连接件130之间的转动。多个限位部15呈圆环形，并且均匀分布。

限位部15包括多个相互配合卡持的凸起151与收容槽152。凸起151能够收容于不同的所述收容槽152内，以使得所述第二轴臂12绕所述转轴133转动不同角度。多个凸起151及收容槽152呈圆环形，并且均匀分布。凸起151的形状可以为凸点、凸台或者凸筋等。

具体地，第二轴臂12远离所述转轴133的一侧面设有多个凸起151，所述第二卡槽1302的内侧壁开设有多个收容槽152，所述第二旋转柱1341能够带动凸起151靠近或远离收容槽152，以调节凸起151相对于收容槽152转动。或者，凸起151还可以设于第二卡槽1302的内侧壁上，多个收容槽152开设于第二轴臂12的侧面上，只要凸起151与收容槽152能够卡合限位即可。

并且，凸起151与收容槽152的个数可以相同或不同。在其中一实施方式中，一个凸起151可以对应多个收容槽152，或者，多个凸起151对应一个收容槽152。或者，凸起151与收容槽152的个数相同。

多个凸起151与多个收容槽152的配合，使第二轴臂12相对于连接件130之间存在多个不同角度的夹角。该多个不同角度可以分别对应多个不同的预设角度。首先转动第二锁紧件134，使凸起151与收容槽152分离，使第二轴臂12相对于连接件130转动，凸起151相对于收容槽152发生转动。当第二轴臂12相对于连接件130转动到预设角度的时候，反向转动第二锁紧件134，使凸起151与收容槽152配合卡持。此时，第二轴臂12与第一轴臂11之间处于该预设角度，则成像装置可以以该预设角度为取向方向，从而成像装置可以实现在多个不同的取向角度进行取向，并且，调节操作较为方便。

具体在本实施方式中，第二轴臂12上设有四个凸起151，则第二卡槽1302的内侧壁开设有四个收容槽152。四个凸起151与四个收容槽152均匀分布。则第二轴臂12相对于第一轴臂11之间的预设角度可以为90度、180度、270度或360度。当第二轴臂12与第一轴臂11之间的预设角度为90度的时候，则成像装置3为横向拍摄；当第二轴臂12与第一轴臂11之间的预设角度为180度，则成像装置3为竖向拍摄。

在其他实施方式中，凸起151及第二卡槽152的数量还可以为8个，则第二轴臂12相对于第一轴臂11之间的预设角度可以为45度、90度、135度、180度等。此处对凸起151与第二卡槽152的数量不做限定，根据预设角度的分布对应设计凸起151与第二卡槽152的数量及分布位置。

在其他实施方式中，限位部15还可以省略。第二轴臂12与连接件130之间通过第二轴臂12的外侧面与第二卡槽1302的内侧面之间保持夹紧进行限位。第一轴臂11与第二轴臂12之间的夹角角度调节可以为连续调节。

在第二实施方式中，连接件130的第二卡槽1302可以省略。第二轴臂12与连接件130可拆卸连接。第一轴臂11设于调节结构13的一侧，第二轴臂12可拆卸地设于所述调节结构13的另一侧。

请参阅图7，第二轴臂12设有多个连接部124，不同连接部124能够与调节结构13拆卸连接，以改变第二轴臂12与第一轴臂11之间的夹角。调节结构13与连接部124之间可以通过螺栓、卡扣等实现可拆卸连接。

具体在本实施方式中，连接部124与调节结构13之间可以为卡合连接。连接部124与调节结构13之间设有卡合结构。卡合结构包括第三卡槽1303及卡台，卡台卡合于第三卡槽1303内。

具体在本实施方式中，调节结构13的连接件130开设有第三卡槽1303。连接部124设有卡台。第三卡槽1303与第一卡槽1301的位置相对设置，分别位于连接件130的两个相对侧面上。

第三卡槽1303为燕尾槽。卡台的形状与所述第三卡槽1303相适配。卡台124与第三卡槽1303配合卡持，增强第二轴臂12与连接件130之间连接的稳定性。

具体在本实施方式中，连接部124为两个。两个连接部124分别设于所述第二轴臂12的两端。第二轴臂12的一端设有第一卡台1241。第二轴臂12的另一端设有第二卡台1242。第二轴臂12的上表面用于安装所述成像装置3，第五卡槽121开设于第二轴臂12的上表面。第二卡台1242设于第二轴臂12的下表面，避免与第五卡槽121相干涉。

请参阅图8及图9，第一卡台1241沿第二轴臂12的长度方向朝第二轴臂12的外侧凸伸。第一卡台1241的第一卡持面1243用于与第三卡槽1303相卡持。第一卡持面1243可以为第一卡台1241的多个侧面。第一卡持面1243呈部分环形形状。具体在本实施方式中，第三卡槽1303为燕尾槽，则第一卡持面1243的形状为燕尾形，则第一卡持面1243的相对两侧面为斜面。

第一卡持面1243沿第一卡台1241的轴向延伸。第一卡持面1243与第二轴臂12的上、下表面相垂直。因此，当第一卡台1241卡持于第三卡槽1303内的时候，第二轴臂12与第一轴臂11相垂直。

在第一卡台1241与第三卡槽1303卡合连接时，由于成像装置3横向放置于第二轴臂12上，第二轴臂12与第一轴臂11相垂直，成像装置3以横向取向来捕捉图像。

请同时参阅图10，第二卡台1242由第二轴臂12的下表面朝向上表面凸起。第二卡台1242的第二卡持面1244用于与第三卡槽1303相卡持。第二卡持面1244也为第二卡台1242的多个侧面。第二卡持面1244呈部分环形形状。具体在本实施方式中，第三卡槽1303为燕尾槽，则第二卡持面1244的形状为燕尾形，则第二卡持面1244的相对两侧面为斜面。

第二卡持面1244沿第二卡台1242的轴向延伸。第二卡持面1244的延伸方向即为第二轴臂12与第一轴臂11之间的夹角。第一卡持面1243的延伸方向与第二卡持面1244的延伸方向呈夹角设置。则当第二卡台1242与第三卡槽1303卡合连接时，第二轴臂12与第一轴臂11之间呈夹角设置。

具体在本实施方式中，第一卡持面1243的延伸方向与第二卡持面1244的延伸方向相垂直。请同时参阅图11，在第二卡台1242与第三卡槽1303卡合连接时，第二轴臂12与第一轴臂11相平行，成像装置3以竖向取向来捕捉图像。

并且，调节结构13包括第三锁紧件135。第三锁紧件135用于将第二轴臂12锁紧于第三卡槽1303内。第三锁紧件135设于第三卡槽1303的一侧。第三锁紧件135能够于第三卡槽1303的一侧将所述第二轴臂12限位于第三卡槽1303内。

请参阅图12，第三锁紧件135包括第三旋转柱1351及第三旋转头1352。第三旋转头1352能够带动第三旋转柱1351转动，便于操作。

调节结构13还包括第三压紧块136。第三压紧块136能够穿过所述第三过孔以对所述第一卡台1241或第二卡台1242压紧限位。

第三压紧块136包括第三连接臂1361及第三限位臂1362。第三连接臂1361螺接于所述第三旋转柱1351。第三卡槽1303的一侧侧壁开设有第三过孔。第三限位臂1362穿过所述第三过孔，第三限位臂1362的自由端端面压持于所述第二轴臂12的侧面。

第三连接臂1361沿第三旋转柱1351的轴向运动，使第三限位臂1362的自由端端面靠近或远离第二轴臂12。第三限位臂1362的自由端端面能够与第二轴臂12的侧面配合抵持。具体地，第三限位臂1362的自由端端面与第一卡台1241或第二卡台1242的斜面进行压紧限位。具体地，则第三限位臂1362的自由端端面可以为斜面，以与第一卡台1241或第二卡台1242能够保持夹紧。

可以理解，第一轴臂11的侧面还可以为其他形状的外侧面，例如弧面等，则第一限位臂1322的自由端端面为与之适配的弧面，以形成夹紧抵持。

在第三实施方式中，调节结构13上开设有第四卡槽137，安装板14能够卡合于第四卡槽137内。其中，第三实施方式中的第四卡槽137与第二实施方式中的第三卡槽1303大致相同，其不同主要在于，第四卡槽137能够直接与安装板14卡合连接。

具体地，第四卡槽137为燕尾槽。安装板14的形状与第四卡槽137相适配。同样，第三锁紧件135及第三压紧块136可以对第四卡槽137内的安装板14进行压紧、锁定，保证安装板14稳固设置。

安装板14可拆卸设于第二轴臂12上。在安装板14安装于第二轴臂12时，第二轴臂12的一端卡合设于第四卡槽137内。第二轴臂12与第一轴臂11相垂直，成像装置3以横向取向来捕捉图像。

在安装板14从所述第二轴臂12拆卸下来，并且，第二轴臂12从调节结构13上拆卸下来时，安装板14能够直接卡合于第四卡槽137内。转动调节成像装置3于安装板14的连接方向，则安装板14与第一轴臂11相平行，成像装置3以竖向取向来捕捉图像。

上述手持云台中，云台组件通过改变第二轴臂12的与第一轴臂11之间的夹角角度，从而调整成像装置3的取向角度。第二轴臂12可以相对于第一轴臂11转动来调节其与第一轴臂11之间的夹角，第二轴臂12还可以通过拆卸连接设置与第一轴臂11的不同夹角，因此上述云台组件结构简单，操作可靠。

并且，当切换了第二轴臂12与第一轴臂11之间的夹角角度，云台组件在前后方向(如图2所示的Y轴方向)上仍处于重心调平状态，无需对云台组件在前后方向上进行重新调平，简化操作。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离实用新型的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (20)

1.一种云台组件，其特征在于，包括：

第一支架，用于安装成像装置；

姿态传感器，安装于所述第一支架，所述姿态传感器用于采集所述成像装置的姿态；

第一驱动件，能够根据所述姿态传感器采集的成像装置的姿态，驱动所述第一支架转动，使所述成像装置在第一方向上增稳；

所述第一支架包括第一轴臂、第二轴臂及调节结构，所述第一轴臂驱动连接于所述第一驱动件，且通过所述调节结构与所述第二轴臂连接，所述调节结构能够调节所述第二轴臂与所述第一轴臂之间的夹角，以使得所述成像装置以不同的取向角度来拍摄图像。

2.根据权利要求1所述的云台组件，其特征在于，所述第一轴臂与所述第二轴臂之间相互垂直时，所述成像装置以横向取向来拍摄图像；

所述第一轴臂与所述第二轴臂之间相互平行时，所述成像装置以竖向取向来拍摄图像。

3.根据权利要求1所述的云台组件，其特征在于，所述云台组件还包括：

第二驱动件以及与所述第一驱动件连接的第二支架，所述第二驱动件能够根据所述姿态传感器采集的成像装置的姿态，驱动所述第二支架转动，使所述成像装置在第二方向上增稳；

第三驱动件以及与所述第二驱动件连接的第三支架，所述第三驱动件能够根据所述姿态传感器采集的成像装置的姿态，驱动所述第三支架转动，使所述成像装置在第三方向上增稳。

4.根据权利要求1所述的云台组件，其特征在于，所述调节结构可移动地设于所述第一轴臂上，所述第二轴臂通过所述调节结构能够沿所述第一轴臂的长度方向移动，以调节所述云台组件的重心。

5.根据权利要求4所述的云台组件，其特征在于，所述调节结构可拆卸地设于所述第一轴臂的一端。

6.根据权利要求5所述的云台组件，其特征在于，所述第一轴臂的一端与所述调节结构卡合连接。

7.根据权利要求6所述的云台组件，其特征在于，所述调节结构包括连接件及第一锁紧件，所述连接件开设有第一卡槽，所述第一轴臂卡合于所述第一卡槽内，所述第一锁紧件于所述第一卡槽的一侧将所述第一轴臂限位于所述第一卡槽内。

8.根据权利要求7所述的云台组件，其特征在于，所述调节结构还包括第一压紧块，所述第一卡槽的一侧侧壁开设有第一过孔，所述第一压紧块通过所述第一过孔于所述第一轴臂的一侧面对所述第一轴臂进行压紧限位；所述第一压紧块连接于所述第一锁紧件的自由端；

在转动所述第一锁紧件时，所述第一压紧块能够靠近或远离所述第一轴臂。

9.根据权利要求1所述的云台组件，其特征在于，所述第二轴臂可转动设于所述调节结构。

10.根据权利要求9所述的云台组件，其特征在于，所述调节结构包括：

连接件及转轴，所述第二轴臂的转动端通过所述转轴与所述连接件可转动连接；

第二锁紧件，所述第二锁紧件设于所述连接件的一侧，所述第二锁紧件用于将所述第二轴臂与所述连接件锁定，以限定所述第二轴臂的转动。

11.根据权利要求10所述的云台组件，其特征在于，所述连接件开设有第二卡槽，所述第二轴臂的转动端可转动收容于所述第二卡槽内，所述转轴的自由端穿设于所述第二卡槽内并与所述转动端的一侧可转动连接，所述第二锁紧件的自由端穿设于所述第二卡槽内并与所述转动端相连接；

所述第二锁紧件的自由端与所述第二轴臂的转动端连接，转动所述第二锁紧件，能够带动所述转动端靠近所述第二卡槽的内侧壁，使所述转动端与所述第二卡槽的内侧壁压紧抵持。

12.根据权利要求11所述的云台组件，其特征在于，所述第二轴臂的侧面与所述第二卡槽的内侧壁之间设有限位部，所述限位部用于限定所述第二轴臂与所述连接件之间的转动；所述限位部包括多个相互配合卡持的凸起与收容槽，所述凸起能够收容于不同的所述收容槽内，以使得所述第二轴臂绕所述转轴转动不同角度。

13.根据权利要求1所述的云台组件，其特征在于，所述第一轴臂设于所述调节结构的一侧，所述第二轴臂可拆卸地设于所述调节结构的另一侧，所述第二轴臂设有多个连接部，不同所述连接部能够与所述调节结构拆卸连接，以改变所述第二轴臂与所述第一轴臂之间的夹角。

14.根据权利要求13所述的云台组件，其特征在于，所述连接部与所述调节结构之间卡合连接。

15.根据权利要求14所述的云台组件，其特征在于，所述连接部为两个，两个所述连接部分别设于所述第二轴臂的两端，所述连接部与所述调节结构之间设有卡合结构，所述卡合结构包括第三卡槽及卡台，所述卡台卡合于所述第三卡槽内。

16.根据权利要求15所述的云台组件，其特征在于，所述调节结构开设有所述第三卡槽，所述连接部设有所述卡台；

所述第二轴臂的一端设有第一卡台，所述第二轴臂的另一端设有第二卡台，所述第二轴臂的上表面用于安装所述成像装置，所述第二卡台设于所述第二轴臂的下表面，所述第一卡台的第一卡持面用于与所述第三卡槽相卡持，所述第二卡台的第二卡持面用于与所述第三卡槽相卡持，所述第一卡持面的延伸方向与所述第二卡持面的延伸方向呈夹角设置；

在所述第一卡台与所述第三卡槽卡合连接时，所述第二轴臂与所述第一轴臂相垂直，所述成像装置以横向取向来捕捉图像；

在所述第二卡台与所述第三卡槽卡合连接时，所述第二轴臂与所述第一轴臂相平行，所述成像装置以竖向取向来捕捉图像。

17.根据权利要求16所述的云台组件，其特征在于，所述调节结构包括连接件及第三锁紧件，所述连接件开设有所述第三卡槽，所述第二轴臂的连接部卡合于所述第三卡槽内，所述第三锁紧件能够于所述第三卡槽的一侧将所述第二轴臂限位于所述第三卡槽内；

所述调节结构还包括第三压紧块，所述第三卡槽的一侧侧壁开设有第三过孔，所述第三压紧块能够穿过所述第三过孔以对所述第二轴臂的侧面进行压紧限位。

18.根据权利要求1所述的云台组件，其特征在于，所述云台组件还包括用于安装成像装置的安装板，所述安装板可移动地设于所述第二轴臂上，所述安装板能够沿垂直所述第二轴臂的长度方向的方向移动，以调节所述云台组件的重心；所述安装板可拆卸设于所述第二轴臂上。

19.根据权利要求18所述的云台组件，其特征在于，所述调节结构上开设有第四卡槽，所述安装板能够卡合于所述第四卡槽内；

在所述安装板安装于所述第二轴臂时，所述第二轴臂卡合设于所述第四卡槽内，所述第二轴臂与所述第一轴臂相垂直，所述成像装置以横向取向来捕捉图像；

在所述安装板从所述第二轴臂拆卸下时，所述安装板能够卡合于所述第四卡槽内，所述安装板与所述第一轴臂相平行，所述成像装置以竖向取向来捕捉图像。

20.一种手持云台，其特征在于，包括手持部及权利要求1-19任一所述的云台组件，所述手持部用于支撑所述云台组件。

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