CN217049002U - 分体式水下机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种分体式水下机器人，包括安装筒、连接块、监测结构和调节结构；所述监测结构包括转板和安装块，所述安装块位于相邻两个所述转板之间，所述安装块侧面开有安装孔，所述安装孔内部设有双轴电机，所述双轴电机输出端固接有转轴，所述转轴内端与所述安装块转动连接，且所述转轴外端与所述转板内侧面固接；所述安装孔内侧壁开有滑槽，所述安装孔内部设有活动板，所述活动板侧面固接有滑板，且所述滑板卡合于所诉滑槽内部；所述滑槽一侧镶嵌有电磁推杆，且所述电磁推杆输出端与所述滑板一侧固接。摄像头与机器人采用分体式结构，通过双轴电机工作可调节摄像头的角度，提高了摄像头的监控范围。
Description
技术领域
本申请涉及水下机器人技术领域，尤其是一种分体式水下机器人。
背景技术
水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具；无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。
传统的水下机器人通常为一体式结构，在使用时不便于根据需要来调节摄像头的角度，监测范围有限，同时目前的水下机器人通常以水平或垂直方向运动，达到目的地的时间较长。因此，针对上述问题提出一种分体式水下机器人。
发明内容
一种分体式水下机器人，包括安装筒、连接块、监测结构和调节结构；
所述监测结构包括转板和安装块，所述安装块位于相邻两个所述转板之间，所述安装块侧面开有安装孔，所述安装孔内部设有双轴电机，所述双轴电机输出端固接有转轴，所述转轴内端与所述安装块转动连接，且所述转轴外端与所述转板内侧面固接；所述安装孔内侧壁开有滑槽，所述安装孔内部设有活动板，所述活动板侧面固接有滑板，且所述滑板卡合于所诉滑槽内部；所述滑槽一侧镶嵌有电磁推杆，且所述电磁推杆输出端与所述滑板一侧固接；
所述调节结构包括连接板和连接轴，所述连接块侧面开有侧槽，所述连接板顶端位于所述侧槽内部，所述连接轴贯穿相邻两个所述侧槽，所述连接轴两端分别与两个所述连接板固接，且所述连接轴与所述连接块转动连接；所述连接块内部开有安装腔，所述安装腔两侧均设有连接腔，所述连接腔内部设有第一齿轮，所述第一齿轮套接于所述连接轴表面，所述安装腔内部设有第二驱动电机，所述第二驱动电机输出端套接有第二齿轮，且所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合连接。
进一步地，所述连接块两端对称分布有两个安装筒，所述安装筒与所述连接块固接，且所述安装筒两端内部均设有螺旋桨组件。
进一步地，所述侧槽数目为四个，四个所述侧槽对称分布于所述连接块两侧，且所述连接板顶端与所述侧槽转动连接。
进一步地，相邻两个所述连接板底端之间设有推进器，所述推进器两侧均固接有转杆，所述转杆外端与所述连接板转动连接，所述连接板底端内部设有第一驱动电机，且所述第一驱动电机输出端与所述转杆外端固接。
进一步地，所述转板数目为四个，四个所述转板对称分布于所述连接块上、下表面，且所述安装块与相邻两个所述转板转动连接。
进一步地，所述安装块内部为中空结构，且所述安装块外端镶嵌有摄像头。
进一步地，所述活动板为环形结构，所述活动板外侧面固接有定位块，一个所述转轴内端开有定位槽，且所述定位块与所述定位槽尺寸相匹配。
进一步地，所述定位块与所述定位槽数目均为十个，十个所述定位块环形分布于所述活动板外侧面，且十个所述定位槽环形分布于所述转轴内端。
进一步地，所述连接腔与所述安装腔内部连通，所述第二齿轮两侧对称分布有两个所述第一齿轮，且相邻两个所述第一齿轮与所述第二齿轮均啮合连接。
进一步地，所述电磁推杆数目为两个，且两个所述电磁推杆对称分布于所述双轴电机两侧。
通过本申请上述实施例，摄像头与机器人采用分体式结构，通过双轴电机工作可调节摄像头的角度，提高了摄像头的监控范围，同时通过电磁推杆工作可推动活动板运动，直至将定位块卡合于定位槽内部，提高了摄像头的稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请一种实施例的整体立体结构示意图；
图2为本申请一种实施例的摄像头与连接块连接图；
图3为本申请一种实施例的推进器与连接块连接图；
图4为本申请一种实施例的连接块端面剖视图。
图中：1、安装筒；2、螺旋桨组件；3、连接块；31、侧槽；32、连接腔；33、安装腔；4、转板；5、摄像头；6、安装块；7、连接板；8、推进器；9、转杆；10、安装孔；101、滑槽；11、转轴；12、电磁推杆；13、双轴电机；14、活动板；15、定位块；16、定位槽；17、滑板；18、第一驱动电机；19、连接轴；20、第一齿轮；21、第二齿轮；22、第二驱动电机。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
请参阅图1-4所示，一种分体式水下机器人，包括安装筒1、连接块3、监测结构和调节结构；
所述监测结构包括转板4和安装块6，所述安装块6位于相邻两个所述转板4之间，所述安装块6侧面开有安装孔10，所述安装孔10内部设有双轴电机13，所述双轴电机13输出端固接有转轴11，所述转轴11内端与所述安装块6转动连接，且所述转轴11外端与所述转板4内侧面固接；所述安装孔10内侧壁开有滑槽101，所述安装孔10内部设有活动板14，所述活动板14侧面固接有滑板17，且所述滑板17卡合于所诉滑槽101内部；所述滑槽101一侧镶嵌有电磁推杆12，且所述电磁推杆12输出端与所述滑板17一侧固接；
所述调节结构包括连接板7和连接轴19，所述连接块3侧面开有侧槽31，所述连接板7顶端位于所述侧槽31内部，所述连接轴19贯穿相邻两个所述侧槽31，所述连接轴19两端分别与两个所述连接板7固接，且所述连接轴19与所述连接块3转动连接；所述连接块3内部开有安装腔33，所述安装腔33两侧均设有连接腔32，所述连接腔32内部设有第一齿轮20，所述第一齿轮20套接于所述连接轴19表面，所述安装腔33内部设有第二驱动电机22，所述第二驱动电机22输出端套接有第二齿轮21，且所述第一齿轮20与所述第二齿轮21啮合连接。
所述连接块3两端对称分布有两个安装筒1，所述安装筒1与所述连接块3固接，且所述安装筒1两端内部均设有螺旋桨组件2；所述侧槽31数目为四个，四个所述侧槽31对称分布于所述连接块3两侧，且所述连接板7顶端与所述侧槽31转动连接；相邻两个所述连接板7底端之间设有推进器8，所述推进器8两侧均固接有转杆9，所述转杆9外端与所述连接板7转动连接，所述连接板7底端内部设有第一驱动电机18，且所述第一驱动电机18输出端与所述转杆9外端固接；所述转板4数目为四个，四个所述转板4对称分布于所述连接块3上、下表面，且所述安装块6与相邻两个所述转板4转动连接；所述安装块6内部为中空结构，且所述安装块6外端镶嵌有摄像头5；所述活动板14为环形结构，所述活动板14外侧面固接有定位块15，一个所述转轴11内端开有定位槽16，且所述定位块15与所述定位槽16尺寸相匹配；所述定位块15与所述定位槽16数目均为十个，十个所述定位块15环形分布于所述活动板14外侧面，且十个所述定位槽16环形分布于所述转轴11内端；所述连接腔32与所述安装腔33内部连通，所述第二齿轮21两侧对称分布有两个所述第一齿轮20，且相邻两个所述第一齿轮20与所述第二齿轮21均啮合连接；所述电磁推杆12数目为两个，且两个所述电磁推杆12对称分布于所述双轴电机13两侧。
本申请在使用时，首先在安装筒1的两端内部均设有螺旋桨组件2，通过螺旋桨组件2可将本机器人进行水平移动；同时通过双轴电机13工作可带动安装块6发生转动，以此来调节摄像头5的角度，提高了摄像头5的拍摄范围；继而再使得电磁推杆12工作，电磁推杆12会推动其末端的活动板14运动，直至将定位块15卡合于定位槽16内部，以此来提高了摄像头5的稳定性；
同时通过第一驱动电机18工作可带动推进器8发生转动，以此来调节推进器8的角度，同时通过第二驱动电机22工作可带动第二齿轮21转动，在第一齿轮20与第二齿轮21的啮合下可带动连接板7围绕连接轴19发生转动，从而来调节推进器8的位置，以此来改变本机器人的行进方向，使用时较为简单。
本申请的有益之处在于：
1.本申请将摄像头与机器人采用分体式结构，通过双轴电机工作可调节摄像头的角度，提高了摄像头的监控范围，同时通过电磁推杆工作可推动活动板运动，直至将定位块卡合于定位槽内部，提高了摄像头的稳定性；
2.本申请通过第一驱动电机工作可调节推进器的角度，同时通过第二驱动电机工作可调节推动器的位置，在第一驱动电机与第二驱动电机的配合下可改变机器人的行进方向与角度，提高了机器人到达目的地的速度。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种分体式水下机器人，其特征在于：包括安装筒(1)、连接块(3)、监测结构和调节结构；
所述监测结构包括转板(4)和安装块(6)，所述安装块(6)位于相邻两个所述转板(4)之间，所述安装块(6)侧面开有安装孔(10)，所述安装孔(10)内部设有双轴电机(13)，所述双轴电机(13)输出端固接有转轴(11)，所述转轴(11)内端与所述安装块(6)转动连接，且所述转轴(11)外端与所述转板(4)内侧面固接；所述安装孔(10)内侧壁开有滑槽(101)，所述安装孔(10)内部设有活动板(14)，所述活动板(14)侧面固接有滑板(17)，且所述滑板(17)卡合于所述滑槽(101)内部；所述滑槽(101)一侧镶嵌有电磁推杆(12)，且所述电磁推杆(12)输出端与所述滑板(17)一侧固接；
所述调节结构包括连接板(7)和连接轴(19)，所述连接块(3)侧面开有侧槽(31)，所述连接板(7)顶端位于所述侧槽(31)内部，所述连接轴(19)贯穿相邻两个所述侧槽(31)，所述连接轴(19)两端分别与两个所述连接板(7)固接，且所述连接轴(19)与所述连接块(3)转动连接；所述连接块(3)内部开有安装腔(33)，所述安装腔(33)两侧均设有连接腔(32)，所述连接腔(32)内部设有第一齿轮(20)，所述第一齿轮(20)套接于所述连接轴(19)表面，所述安装腔(33)内部设有第二驱动电机(22)，所述第二驱动电机(22)输出端套接有第二齿轮(21)，且所述第一齿轮(20)与所述第二齿轮(21)啮合连接。
2.根据权利要求1所述的分体式水下机器人，其特征在于：
所述连接块(3)两端对称分布有两个安装筒(1)，所述安装筒(1)与所述连接块(3)固接，且所述安装筒(1)两端内部均设有螺旋桨组件(2)。
3.根据权利要求1所述的分体式水下机器人，其特征在于：
所述侧槽(31)数目为四个，四个所述侧槽(31)对称分布于所述连接块(3)两侧，且所述连接板(7)顶端与所述侧槽(31)转动连接。
4.根据权利要求1所述的分体式水下机器人，其特征在于：
相邻两个所述连接板(7)底端之间设有推进器(8)，所述推进器(8)两侧均固接有转杆(9)，所述转杆(9)外端与所述连接板(7)转动连接，所述连接板(7)底端内部设有第一驱动电机(18)，且所述第一驱动电机(18)输出端与所述转杆(9)外端固接。
5.根据权利要求1所述的分体式水下机器人，其特征在于：
所述转板(4)数目为四个，四个所述转板(4)对称分布于所述连接块(3)上、下表面，且所述安装块(6)与相邻两个所述转板(4)转动连接。
6.根据权利要求1所述的分体式水下机器人，其特征在于：
所述安装块(6)内部为中空结构，且所述安装块(6)外端镶嵌有摄像头(5)。
7.根据权利要求1所述的分体式水下机器人，其特征在于：
所述活动板(14)为环形结构，所述活动板(14)外侧面固接有定位块(15)，一个所述转轴(11)内端开有定位槽(16)，且所述定位块(15)与所述定位槽(16)尺寸相匹配。
8.根据权利要求7所述的分体式水下机器人，其特征在于：
所述定位块(15)与所述定位槽(16)数目均为十个，十个所述定位块(15)环形分布于所述活动板(14)外侧面，且十个所述定位槽(16)环形分布于所述转轴(11)内端。
9.根据权利要求1所述的分体式水下机器人，其特征在于：
所述连接腔(32)与所述安装腔(33)内部连通，所述第二齿轮(21)两侧对称分布有两个所述第一齿轮(20)，且相邻两个所述第一齿轮(20)与所述第二齿轮(21)均啮合连接。
10.根据权利要求1所述的分体式水下机器人，其特征在于：
所述电磁推杆(12)数目为两个，且两个所述电磁推杆(12)对称分布于所述双轴电机(13)两侧。
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