CN217044349U - 全自动ccd对位伺服冲床 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了全自动CCD对位伺服冲床，包括冲床本体，所述冲床本体外壁远离定位抓取视觉机构一侧固定连接有横移机械手臂，所述横移机械手臂底端设有自动对位机构。本实用新型通过在冲床本体外壁一侧设置定位抓取视觉机构，在冲床本体外壁另一侧设置上料升降机构，在上料升降机构顶部设置上料移料手臂，在空吸塑盒上料手臂底端设置收料摆盘机构，使产品定位不需要用到定位针，本实用新型中，该伺服冲床自动化程度高，可实现全自动化，上样不用定位针，可拓展性高，可快速拓展连线到自动生产线，便于工程实施开级意容性高，能兼容一定尺寸的连片，单片冲型。

Description

全自动CCD对位伺服冲床

技术领域

本实用新型涉及伺服冲床技术领域，具体为全自动CCD对位伺服冲床。

背景技术

伺服冲床，又名电子压力机、伺服压力机、电子冲床，由伺服马达驱动精密滚珠丝杠实施精密压装作业。通过交流伺服电机驱动电子压力能提供洁净的工作环境。电子压力机和气压、液压设备相比节能80％，为了确保安全，电子压力机设置了故障护电路，可选择安全光栅与I/O接口通迅。而全自动CCD对位伺服冲床属于伺服冲床的一种。

目前，市面上的伺服冲床在进行使用时，需要用到定位针对物料进行定位，致使伺服冲床自动化程度降低，无法实现全自动化，而伺服冲床在进行拓展时，无法快速拓展连线到自动生产线，进而使工程实施开级意容性高降低。

为此，提出全自动CCD对位伺服冲床。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

全自动CCD对位伺服冲床，包括冲床本体，所述冲床本体外壁一侧固定连接有定位抓取视觉机构，所述定位抓取视觉机构外壁一侧设有对位视觉机构，所述冲床本体外壁远离定位抓取视觉机构一侧固定连接有上料升降机构，且所述上料升降机构位于所述定位抓取视觉机构底部，所述冲床本体外壁远离定位抓取视觉机构一侧固定连接有横移机械手臂，所述横移机械手臂底端设有自动对位机构，所述上料升降机构顶部设有上料移料手臂，所述冲床本体外壁远离对位视觉机构一侧固定连接有空吸塑盒上料手臂，所述空吸塑盒上料手臂底端设有收料摆盘机构，所述冲床本体外壁远离定位抓取视觉机构一侧固定连接有横移机械手臂，所述横移机械手臂底端设有自动对位机构，所述上料升降机构顶部设有上料移料手臂，所述冲床本体外壁远离对位视觉机构一侧固定连接有空吸塑盒上料手臂，所述空吸塑盒上料手臂底端设有收料摆盘机构。

进一步的，所述定位抓取视觉机构由相机支撑机构与大视角相机组成，所述大视角相机固定连接于相机支撑机构外壁一侧，大视角相机的加入，对产品定位更加准确。

进一步的，所述对位视觉机构由相机前后调整机构和相机左右调整机构组成，所述相机前后调整机构位于相机左右调整机构一侧，所述相机左右调整机构底端设有对位相机，相机前后调整机构和相机左右调整机构的加入，使对位相机移动更加便利。

进一步的，所述上料升降机构由料盘承载机构和承载底板组成，所述承载底板外壁固定连接有步进驱动机构；

横移机械手臂由移料机械手臂和卸料机械手臂组成，所述移料机械手臂位于卸料机械手臂一侧，移料机械手臂和卸料机械手臂的加入，使产品移动更加方便。

进一步的，所述自动对位机构由对位旋转轴组成，所述对位旋转轴一侧设有对位横移轴，所述对位旋转轴远离对位横移轴一侧设有对位前后移动机构；

上料移料手臂由步进皮带前后移动机构与步进皮带左右移动机构组成，所述步进皮带左右移动机构位于步进皮带前后移动机构一侧，所述步进皮带左右移动机构远离步进皮带前后移动机构一侧设有抓料吸盘移动机构，所述抓料吸盘移动机构一侧设有伺服驱动旋转机构，所述伺服驱动旋转机构底部固定连接有抓料吸盘，CCD对位系统由两个对位旋转轴和一个底部对位横移轴组成，利用步进电机驱动丝杆的方式，将产品通过旋转和横移的方式对位调整到所需位置。

进一步的，所述空吸塑盒上料手臂由上下移动机构和前后驱动电机组成，所述上下移动机构底端固定连接有空吸塑盒吸盘；

收料摆盘机构由升降驱动机构和闭环步进电机组成，所述闭环步进电机输出轴与升降驱动机构固定连接，所述升降驱动机构外壁固定连接有料盘支架，所述料盘支架底部设有伺服电机，所述伺服电机输出轴固定连接有左右移动机构，上下移动机构采用步进同步带机构驱动，能保证移料速度及精度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型所述全自动CCD对位伺服冲床，可以使伺服冲床自动化程度大大增加，通过在冲床本体外壁一侧设置定位抓取视觉机构，在冲床本体外壁另一侧设置上料升降机构，在上料升降机构顶部设置上料移料手臂，在空吸塑盒上料手臂底端设置收料摆盘机构，使产品定位不需要用到定位针，本实用新型中，该伺服冲床自动化程度高，可实现全自动化，上样不用定位针，可拓展性高，可快速拓展连线到自动生产线，便于工程实施开级意容性高，能兼容一定尺寸的连片，单片冲型。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的冲床本体整体结构示意图；

图3为本实用新型的定位抓取视觉机构结构示意图；

图4为本实用新型的对位视觉机构结构示意图；

图5为本实用新型的上料升降机构结构示意图；

图6为本实用新型的横移机械手臂结构示意图；

图7为本实用新型的自动对位机构结构示意图；

图8为本实用新型的上料移料手臂结构示意图；

图9为本实用新型的空吸塑盒上料手臂结构示意图；

图10为本实用新型的收料摆盘机构结构示意图。

图中：1、冲床本体；2、定位抓取视觉机构；3、对位视觉机构；4、上料升降机构；5、横移机械手臂；6、自动对位机构；7、上料移料手臂；8、空吸塑盒上料手臂；9、收料摆盘机构；10、相机支撑机构；11、大视角相机；12、相机前后调整机构；13、相机左右调整机构；14、对位相机；15、料盘承载机构；16、承载底板；17、步进驱动机构；18、移料机械手臂；19、卸料机械手臂；20、对位旋转轴；21、对位横移轴；22、对位前后移动机构；23、步进皮带前后移动机构；24、步进皮带左右移动机构；25、抓料吸盘27移动机构；26、伺服驱动旋转机构；27、抓料吸盘；28、上下移动机构；29、前后驱动电机；30、空吸塑盒吸盘；31、升降驱动机构；32、闭环步进电机；33、料盘支架；34、伺服电机；35、左右移动机构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图10，本实用新型提供全自动CCD对位伺服冲床，技术方案如下：

全自动CCD对位伺服冲床，所述冲床本体1外壁一侧固定连接有定位抓取视觉机构2，所述定位抓取视觉机构2外壁一侧设有对位视觉机构3，所述冲床本体1外壁远离定位抓取视觉机构2一侧固定连接有上料升降机构4，且所述上料升降机构4位于所述定位抓取视觉机构2底部，所述冲床本体1外壁远离定位抓取视觉机构2一侧固定连接有横移机械手臂5，所述横移机械手臂5底端设有自动对位机构6，所述上料升降机构4顶部设有上料移料手臂7，所述冲床本体1外壁远离对位视觉机构3一侧固定连接有空吸塑盒上料手臂8，所述空吸塑盒上料手臂8底端设有收料摆盘机构9，冲床本体1外壁远离定位抓取视觉机构2一侧固定连接有横移机械手臂5，横移机械手臂5底端设有自动对位机构6，上料升降机构4顶部设有上料移料手臂7，冲床本体1外壁远离对位视觉机构3一侧固定连接有空吸塑盒上料手臂8，空吸塑盒上料手臂8底端设有收料摆盘机构9。

在一个优选的实施方式中，定位抓取视觉机构2由相机支撑机构10与大视角相机11组成，大视角相机11固定连接于相机支撑机构10外壁一侧，当定位抓取视觉机构2运作时，会引导上料移料手臂7对产品抓取。

在一个优选的实施方式中，对位视觉机构3由相机前后调整机构12和相机左右调整机构13组成，相机前后调整机构12位于相机左右调整机构13一侧，相机左右调整机构13底端设有对位相机14，对位相机14对位数据完成后，反馈到CCD对位系统，由对位系统调整产品位置。

在一个优选的实施方式中，上料升降机构4由料盘承载机构15和承载底板16组成，承载底板16外壁固定连接有步进驱动机构17；

横移机械手臂5由移料机械手臂18和卸料机械手臂19组成，移料机械手臂18位于卸料机械手臂19一侧，移料机械手臂18由伺服加同步皮带带动丝杆驱动，负责将对位完成的产品抓取到冲床上和废料的卸料，卸料机械手臂19由伺服加同步皮带带动丝杆驱动，负责将冲型完成的产品抓取到收科摆盘机构上。

在一个优选的实施方式中，自动对位机构6由对位旋转轴20组成，对位旋转轴20一侧设有对位横移轴21，对位旋转轴20远离对位横移轴21一侧设有对位前后移动机构22；

上料移料手臂7由步进皮带前后移动机构23与步进皮带左右移动机构24组成，步进皮带左右移动机构24位于步进皮带前后移动机构23一侧，步进皮带左右移动机构24远离步进皮带前后移动机构23一侧设有抓料吸盘移动机构25，抓料吸盘移动机构25一侧设有伺服驱动旋转机构26，伺服驱动旋转机构26底部固定连接有抓料吸盘27，对位系统由步进驱动，可以旋转和前后左右移动。

在一个优选的实施方式中，空吸塑盒上料手臂8由上下移动机构28和前后驱动电机29组成，上下移动机构28底端固定连接有空吸塑盒吸盘30；

收料摆盘机构9由升降驱动机构31和闭环步进电机32组成，闭环步进电机32输出轴与升降驱动机构31固定连接，升降驱动机构31外壁固定连接有料盘支架33，料盘支架33底部设有伺服电机34，伺服电机34输出轴固定连接有左右移动机构35，空吸塑盒上料手臂8，负责将空吸塑盒上料到收料摆盘机构9，前后移动闭环步进电机32加同步皮带带动上下移动机构28移动。

本实用新型的工作原理：上料升降盘机构4上料，CCD定位抓取视觉系统判定位置，上料移料手臂7将产品抓取到自动对位系统并摆正，相机前后调整机构12采用双头左右旋转丝杆，由步进电机加同步带驱动可同步调整两组对位相机14前后位置，相机左右调整机构13由两组步进驱动丝杆带动对位相机14移动，对位相机14对位数据完成后，反馈到CCD对位系统，由对位系统调整产品位置，对位视觉系统判定位置，对位前后移动机构22由闭环步进电机32加同步皮带驱动CCD对位系统前后移动，CCD对位系统由两个对位旋转轴20和一个底部对位横移轴21组成，利用步进电机驱动丝杆的方式将产品通过旋转和横移的方式对位调整到所需位置，自动对位机构由步进驱动，可以旋转和前后左右移动，自动对位机构将产品对位摆正到所需位置，横移横梁机构5支撑两个机械手臂(卸料机械手臂19和移料机械手臂18)左右移动由伺服加同步皮带带动丝杆驱动，移料机械手臂18由伺服加同步皮带带动丝杆驱动，负责将对位完成的产品抓取到冲床上，和废料的卸料卸料机械手19由伺服加同步皮带带动丝杆驱动，负责将冲型完成的产品抓取到收料摆盘机构9,自动对位机构6移动到移料手臂上料到冲床本体1，空吸塑盒上料手臂8负责将空吸塑盒上料到收料摆盘机构9，前后移动闭环步进电机加同步皮带，带动上下移动机构28移动，上下移动机构28采用步进同步带机构驱动,能保证移料速度及精度空吸塑盒吸盘负责从升降机构上吸取空吸塑盒，同时上料移料手臂7将空吸塑盘抓取到空吸塑盒上料手臂8，冲床本体1加工完成后，卸料机械手臂19负责卸料到收料摆盘机构9，空吸塑盒上料手臂8负责从收料吸塑盒上料升降系统抓取空吸塑盒到收料摆盘机构9。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.全自动CCD对位伺服冲床，包括冲床本体(1)，其特征在于：所述冲床本体(1)外壁一侧固定连接有定位抓取视觉机构(2)，所述定位抓取视觉机构(2)外壁一侧设有对位视觉机构(3)，所述冲床本体(1)外壁远离定位抓取视觉机构(2)一侧固定连接有上料升降机构(4)，且所述上料升降机构(4)位于所述定位抓取视觉机构(2)底部，所述冲床本体(1)外壁远离定位抓取视觉机构(2)一侧固定连接有横移机械手臂(5)，所述横移机械手臂(5)底端设有自动对位机构(6)，所述上料升降机构(4)顶部设有上料移料手臂(7)，所述冲床本体(1)外壁远离对位视觉机构(3)一侧固定连接有空吸塑盒上料手臂(8)，所述空吸塑盒上料手臂(8)底端设有收料摆盘机构(9)。

2.根据权利要求1所述的全自动CCD对位伺服冲床，其特征在于：所述定位抓取视觉机构(2)由相机支撑机构(10)与大视角相机(11)组成，所述大视角相机(11)固定连接于相机支撑机构(10)外壁一侧。

3.根据权利要求1所述的全自动CCD对位伺服冲床，其特征在于：所述对位视觉机构(3)由相机前后调整机构(12)和相机左右调整机构(13)组成，所述相机前后调整机构(12)位于相机左右调整机构(13)一侧，所述相机左右调整机构(13)底端设有对位相机(14)。

4.根据权利要求1所述的全自动CCD对位伺服冲床，其特征在于：所述上料升降机构(4)由料盘承载机构(15)和承载底板(16)组成，所述承载底板(16)外壁固定连接有步进驱动机构(17)；

横移机械手臂(5)由移料机械手臂(18)和卸料机械手臂(19)组成，所述移料机械手臂(18)位于卸料机械手臂(19)一侧。

5.根据权利要求1所述的全自动CCD对位伺服冲床，其特征在于：所述自动对位机构(6)由对位旋转轴(20)组成，所述对位旋转轴(20)一侧设有对位横移轴(21)，所述对位旋转轴(20)远离对位横移轴(21)一侧设有对位前后移动机构(22)；

上料移料手臂(7)由步进皮带前后移动机构(23)与步进皮带左右移动机构(24)组成，所述步进皮带左右移动机构(24)位于步进皮带前后移动机构(23)一侧，所述步进皮带左右移动机构(24)远离步进皮带前后移动机构(23)一侧设有抓料吸盘移动机构(25)，所述抓料吸盘移动机构(25)一侧设有伺服驱动旋转机构(26)，所述伺服驱动旋转机构(26)底部固定连接有抓料吸盘(27)。

6.根据权利要求1所述的全自动CCD对位伺服冲床，其特征在于：所述空吸塑盒上料手臂(8)由上下移动机构(28)和前后驱动电机(29)组成，所述上下移动机构(28)底端固定连接有空吸塑盒吸盘(30)；

收料摆盘机构(9)由升降驱动机构(31)和闭环步进电机(32)组成，所述闭环步进电机(32)输出轴与升降驱动机构(31)固定连接，所述升降驱动机构(31)外壁固定连接有料盘支架(33)，所述料盘支架(33)底部设有伺服电机(34)，所述伺服电机(34)输出轴固定连接有左右移动机构(35)。

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