CN216834468U - 一种旋翼无人机包装自动化升降机构及包装箱 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及无人机装卸设备技术领域，旨在解决传统的无人机包装运输过程中存在安全、泄密隐患且完成效率低的问题，提供一种旋翼无人机包装自动化升降机构及包装箱，其中：旋翼无人机包装自动化升降机构包括支撑平台、主臂和副臂，所述主臂的一端铰接于包装箱底板，另一端与所述副臂铰接，所述副臂与所述支撑平台铰接；所述主臂和所述副臂之间设置有升降组件；所述主臂和所述副臂能够带动所述支撑平台竖直升降以及进行旋转。本实用新型的有益效果：无需将无人机分解，不需要吊装设备，仅靠此机构即可完成旋翼无人机的进箱、出箱工作，达到操作人员少，保密、安全，环境适应广，降低了使用人员的工作强度，改善了工作环境，提高了工作效率。

Description

一种旋翼无人机包装自动化升降机构及包装箱

技术领域

本实用新型涉及无人机装卸设备技术领域，具体而言，涉及一种旋翼无人机包装自动化升降机构及包装箱。

背景技术

在运输大型旋翼无人机时，由于无人机自身重量和体积较大，靠有限的人力无法整体搬运，传统包装运输方式是将无人机分解，部件装入相应的包装箱内，然后使用现有的机械吊装到运输车上，到达目的地后，再将包装箱都吊到地面，取出部件进行逆向恢复，组装成整机。在这个包装运输过程中存在安全、泄密隐患且完成效率低。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种旋翼无人机包装自动化升降机构及包装箱，以解决传统的无人机包装运输过程中存在安全、泄密隐患且完成效率低的问题。

本实用新型是采用以下的技术方案实现的：

本实用新型提供一种旋翼无人机包装自动化升降机构，包括支撑平台、主臂和副臂，所述主臂的一端铰接于包装箱底板，另一端与所述副臂铰接，所述副臂与所述支撑平台铰接；所述主臂和所述副臂之间设置有升降组件；

所述主臂和所述副臂能够带动所述支撑平台竖直升降以及进行旋转。

由于所述主臂和所述副臂铰接、所述副臂与所述支撑平台铰接，因此，所述主臂和所述副臂之间的夹角能够调节，所述副臂和所述支撑平台之间的夹角也能够调节。通过改变所述主臂和所述副臂之间的夹角，从而改变所述副臂与所述支撑平台之间的夹角，实现所述支撑平台进行旋转，可以将所述支撑平台展开，或者将所述支撑平台收起容纳于包装箱内。

由于所述主臂和所述副臂之间设置有升降组件，可以带动所述支撑平台在竖直方向上升降，因此，可以调整所述支撑平台的高度，当所述支撑平台位于地面上时，便于在所述支撑平台上放置无人机，然后抬升所述支撑平台，使得所述支撑平台与包装箱底板相齐平，便于将无人机平移至包装箱内，完成无人机的进箱工作，反之，也可以方便地完成无人机的出箱工作。

将所述支撑平台的升降与旋转相结合起来，当需要将无人机装箱时，首先所述支撑平台位于地面上，将无人机放置在所述支撑平台上，然后抬升所述支撑平台，使其与包装箱底板相齐平，将无人机运至包装箱内并固定好，然后旋转所述支撑平台，使其收纳于包装箱内；反之，当需要将无人机出箱时，将所述支撑平台旋转至与包装箱底板相齐平，将无人机移动至所述支撑平台上，然后降低所述支撑平台至地面，将无人机移下所述支撑平台即可。

采用本实用新型所述的旋翼无人机包装自动化升降机构，无需将无人机分解，不需要吊装设备，仅靠此机构即可完成旋翼无人机的进箱、出箱工作，达到操作人员少，保密、安全，环境适应广，降低了使用人员的工作强度，改善了工作环境，提高了工作效率。

作为优选的技术方案：

所述支撑平台在所述主臂和所述副臂的带动下能够处于水平状态或竖直状态，当所述支撑平台处于水平状态时，所述支撑平台上用于放置无人机；当所述支撑平台处于竖直状态时，所述支撑平台能够收纳于包装箱内。

作为优选的技术方案：

所述主臂通过安装座与所述包装箱底板相连接，所述安装座固定于包装箱底板上，所述主臂铰接于所述安装座上；

所述安装座上设置有第一液压缸，所述第一液压缸的一端连接所述安装座，另一端连接所述副臂，所述第一液压缸能够改变所述主臂和所述副臂之间的夹角。

由于所述主臂和所述副臂之间铰接，二者之间的夹角肯定是可以改变、调整的，关于如何使得夹角改变，本实用新型进一步提出了安装第一液压缸的方案：

利用所述第一液压缸收缩使得所述主臂逐渐倾斜，增大所述主臂和所述副臂之间的夹角，所述副臂带动所述支撑平台转动，将所述支撑平台从竖直状态转换为水平状态，反之，利用所述第一液压缸伸长使得所述主臂逐渐直立，减小所述主臂和所述副臂之间的夹角，所述副臂带动所述支撑平台转动，将所述支撑平台从水平状态转换为竖直状态，实现所述支撑平台的展开与收纳。

作为优选的技术方案：

所述主臂为两个，二者平行设置，所述第一液压缸位于两个所述主臂之间。

由于所述副臂直接连接所述支撑平台，带动其运动，所受力矩较大，因此，双主臂的设计能够更好地支撑所述副臂，使得整个结构更加稳固。

作为优选的技术方案：

所述升降组件包括位于所述主臂和所述副臂之间的三角连板，所述三角连板的一个角与所述主臂铰接，所述三角连板的第二个角通过第一连杆与所述副臂铰接，所述三角连板的第三个角通过第二连杆与所述支撑平台铰接。

由于所述三角连板的一个角与所述主臂铰接，因此，所述三角连板可以绕与所述主臂的铰点转动，转动时，所述三角连板的另外两个角的高度会发生变化，因此带动第二连杆所连接的所述支撑平台在竖直方向上升降，第一连杆适应性随之转动，所承受作用力可以通过第一连杆传递至副臂上，保证整个转动结构受力平衡、稳定，并且第一连杆也可以适应地调整所述主臂与所述副臂的夹角，在所述支撑平台竖直升降的过程中，所述支撑平台始终处于水平状态。

作为优选的技术方案：

所述三角连板与所述支撑平台之间设置有第二液压缸，所述第二液压缸能够带动所述三角连板发生转动，使得所述三角连板连接所述支撑平台的角抬升或下降。

同样的，如何使得所述三角连板绕与所述主臂的铰点转动，本实用新型进一步提出了采用第二液压缸的方案：

利用所述第二液压缸收缩，带动所述三角连板绕与所述主臂的铰点顺时针转动，使得所述三角连板的另外两个角下降，从而带动所述支撑平台下降，反之，利用所述第二液压缸伸长，带动所述三角连板绕与所述主臂的铰点逆时针转动，使得所述三角连板的另外两个角抬升，从而带动所述支撑平台抬升，实现所述支撑平台在竖直方向上的升降。

作为优选的技术方案：

所述第一液压缸和所述第二液压缸连接有电源，通过电控执行机构完成转动、降低/升高、限位、自锁、保险一系列动作。

作为优选的技术方案：

所述电源可以是安装在包装箱内的蓄电池，储存的电量可以满足40个升降循环的要求。

作为优选的技术方案：

所述包装箱内还设有照明系统。

作为优选的技术方案：

所述包装箱上设有供电接口，所述供电接口可以与市电电缆连接，当包装箱位于机场等具有通市电条件的区域时，可以直接通过市电供电，为包装箱内的第一液压缸、第二液压缸以及照明系统提供电源。

作为优选的技术方案：

所述包装箱内还设有发电机，所述发电机与第一液压缸、第二液压缸以及照明系统电连接，在野外作业时，可能会遇到蓄电池没电的情况，此时也无法接市电，因此，可以利用发电机供电，保证所述旋翼无人机包装自动化升降机构能够正常使用。

作为优选的技术方案：

所述支撑平台为钢丝网平台，所述钢丝网平台上开设有门。

在所述钢丝网平台上设置门，便于工作人员通行，当将钢丝网平台升高直至旋转到位移入包装箱内后，工作人员经位于钢丝网平台的门走出包装箱，关好箱门完成装箱；当无人机出箱时，工作人员先打开包装箱门，经位于钢丝网平台上的门进入包装箱，接通电源，选择下降功能。

作为优选的技术方案：

所述门位于所述钢丝网平台的中央位置。

设置在中央位置，一方面便于工作人员通行，另一方面不会影响无人机的放置。

作为优选的技术方案：

所述支撑平台的两侧分别设有斜坡一和斜坡二，所述斜坡一能够与地面相接触，所述斜坡二能够与包装箱底板相接触。

所述斜坡一便于将无人机从地面移动至所述支撑平台上，所述斜坡二便于将无人机从所述支撑平台移动至包装箱内。

作为优选的技术方案：

所述斜坡一和所述斜坡二均与所述支撑平台可转动连接。

所述斜坡一和所述斜坡二可以转动，与所述支撑平台相贴合，便于收纳于包装箱内。

作为优选的技术方案：

所述旋翼无人机包装自动化升降机构设置在安装平台上。

作为优选的技术方案：

所述旋翼无人机包装自动化升降机构安装在包装箱内，具体位于靠近包装箱箱门处。

本实用新型进一步提供一种包装箱，包括包装箱本体，所述包装箱本体内安装有所述旋翼无人机包装自动化升降机构。

由于在转运无人机时，需要将包装箱设置于1.2～1.4米高的平板车上，因此，无人机进箱时需要拆解，将各部件装箱后，吊装包装箱至平板车上；无人机出箱时，需吊装包装箱至地面，将无人机各部件逆向恢复。上述过程费时费力，转移效率低下，而本实用新型所提出的包装箱自带升降机构，无需将包装箱吊装作业，本实用新型通过直接控制所述升降机构，克服了平板车与地面之间的高差，利用主臂、副臂以及升降组件带动支撑平台在竖直方向上升降，使得支撑平台可以下降至地面上，也可以与包装箱底板相齐平，从而轻松地将无人机从包装箱转移至地面，或从地面转移至包装箱内，由于主臂和副臂还可以带动支撑平台进行旋转，从而可以将支撑平台完全容纳至包装箱内，不影响包装箱的外观。

除了可以整体转移无人机以外，还可以利用该支撑平台转移无人机的相关设备，如运行设备、维修设备等，将其运至包装箱内并进行固定，工作人员也可以通过该支撑平台轻松地进出包装箱。

因此，上述带有升降机构的包装箱，无需进行吊装作业，当包装箱位于1.2～1.4米高的平板车上时，就可以实现将无人机、以及相关设备从包装箱转移至地面，或从地面转移至包装箱内，上述过程均由机械结构完成(主臂、副臂等)，大大降低了工作人员的劳动强度，提高了转移效率，转移快速、安全，降低了泄密的风险。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

采用本实用新型所述的旋翼无人机包装自动化升降机构，无需将无人机分解，不需要吊装设备，仅靠此机构即可完成旋翼无人机的进箱、出箱工作，达到操作人员少，保密、安全，环境适应广，降低了使用人员的工作强度，改善了工作环境，提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型所述的旋翼无人机包装自动化升降机构的结构示意图。

图2为本实用新型所述的旋翼无人机包装自动化升降机构的左视图。

图3为本实用新型所述的旋翼无人机包装自动化升降机构的正视图。

图标：1-安装平台，2-第一液压缸，3-主臂，4-副臂，5-支撑平台，6-斜坡一，7-门，8-斜坡二，9-第二液压缸，10-安装座。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

参见图1-图3，本实施例提出一种旋翼无人机包装自动化升降机构，所述旋翼无人机包装自动化升降机构安装在包装箱内，具体位于靠近包装箱箱门处。图1中显示的安装平台1，为包装箱靠近箱门处的部分。

所述旋翼无人机包装自动化升降机构包括支撑平台5、两个相平行设置的主臂3、副臂4以及第一液压缸2。

所述主臂3通过安装座10与包装箱底板相连接，所述安装座10固定在所述包装箱底板上，优选的，所述安装座10为三角形结构，所述安装座10的一条边与所述包装箱底板相贴合，所述主臂3的一端铰接于所述安装座10的一条斜边上，另一端与所述副臂4铰接，所述副臂4与所述支撑平台5铰接。所述安装座10上设置有第一液压缸2，所述第一液压缸2位于两个所述主臂3之间。所述第一液压缸2的一端连接在所述安装座10上，另一端连接在所述副臂4上，所述第一液压缸2能够改变所述主臂3和所述副臂4之间的夹角。

需要说明的是，在本实施例中，两个所述主臂3、一个所述副臂4、一个所述安装座10、一个所述第一液压缸2为一组调整结构，所述包装箱底板上对称设置有两组所述调整结构，两个所述副臂4分别连接于所述支撑平台5的两侧，受力对称且能够提供足够的支撑力带动所述支撑平台5运动。

所述主臂3和所述副臂4之间设置有三角连板，所述三角连板的一个角与所述主臂3铰接，所述三角连板的另一个角通过第一连杆与所述副臂4铰接，所述三角连板的另一个角通过第二连杆与所述支撑平台5铰接。所述三角连板与所述支撑平台5之间设置有第二液压缸9，所述第二液压缸9能够使得所述三角连板绕与所述主臂3的铰点转动，转动过程中，所述三角连板的另外两个角的高度会发生变化，因此带动第二连杆所连接的所述支撑平台5在竖直方向上升降，第一连杆适应性随之转动，所承受作用力可以通过第一连杆传递至副臂4上，保证整个转动结构受力平衡、稳定，并且第一连杆也可以适应地调整所述主臂3与所述副臂4的夹角，在所述支撑平台5竖直升降的过程中，所述支撑平台5始终处于水平状态。

所述第一液压缸2和所述第二液压缸9连接有电源，通过电控两组所述调整结构完成转动、降低/升高、限位、自锁、保险一系列动作。所述电源可以是安装在包装箱内的蓄电池，储存的电量可以满足40个升降循环的要求。所述蓄电池可以是货架免维护电瓶。

优选的，所述支撑平台5为钢丝网平台，所述钢丝网平台上开设有门7。在所述钢丝网平台上设置门7，便于工作人员通行，所述门7位于所述钢丝网平台的中央位置，一方面便于工作人员通行，另一方面不会影响无人机的放置。

为了便于将无人机从地面上运至所述支撑平台5，再从所述支撑平台5上运至包装箱内，在所述支撑平台5的两侧分别设置斜坡一6和斜坡二8，所述斜坡一6能够与地面相接触，所述斜坡二8能够与包装箱底板相接触，所述斜坡一6和所述斜坡二8均与所述支撑平台5可转动连接。

所述斜坡一6可以将地面与所述支撑平台5平顺连接，便于将无人机从地面移动至所述支撑平台5上，所述斜坡二8可以将所述支撑平台5与包装箱底板平顺连接，便于将无人机从所述支撑平台5移动至包装箱内。所述斜坡一6和所述斜坡二8可以转动，可以与所述支撑平台5相贴合，便于收纳于包装箱内。

总体上说，所述主臂3和所述副臂4能够带动所述支撑平台5竖直升降以及进行旋转，具体而言，是通过控制所述第一液压缸2和所述第二液压缸9实现的。

实际使用过程是将所述支撑平台5的升降与旋转相结合起来，具体的：

当需要将无人机装箱时，工作人员打开包装箱门，然后工作人员经位于钢丝网平台的门7走进包装箱，接通电源，选择下降功能，所述第一液压缸2收缩，使得所述主臂3逐渐倾斜，增大所述主臂3和所述副臂4之间的夹角，所述副臂4带动所述支撑平台5转动，将所述支撑平台5从竖直状态转换为水平状态；所述第二液压缸9收缩，带动所述三角连板绕与所述主臂3的铰点顺时针转动，使得所述三角连板的另外两个角下降，从而带动所述支撑平台5下降；并展开所述斜坡一6和所述斜坡二8；此时所述支撑平台5处于水平状态并位于地面上，将无人机通过所述斜坡一6移动至所述支撑平台5上，然后调整所述第二液压缸9使其缸杆伸长，带动所述三角连板绕与所述主臂3的铰点逆时针转动，使得所述三角连板的另外两个角抬升，从而带动所述支撑平台5抬升，实现所述支撑平台5在竖直方向上的升降，将所述支撑平台5抬升至与包装箱底板相齐平，将无人机通过所述斜坡二8移动至包装箱内并固定好；接下来调整所述第一液压缸2使其缸杆伸长，使得所述主臂3逐渐直立，减小所述主臂3和所述副臂4之间的夹角，所述副臂4带动所述支撑平台5转动，将所述支撑平台5从水平状态转换为竖直状态，在转动过程中同时收纳所述斜坡一6和所述斜坡二8，实现将所述支撑平台5收纳于包装箱内。然后切断电源，工作人员经位于钢丝网平台的门7走出包装箱，关好箱门完成装箱。

反之，当需要将无人机出箱时，工作人员先打开包装箱门，经位于钢丝网平台上的门7进入包装箱，接通电源，选择下降功能，将所述支撑平台5从竖直状态转换为水平状态，并展开所述斜坡一6和所述斜坡二8，将无人机经所述斜坡二8移动至所述支撑平台5上，控制所述第二液压缸9使得所述支撑平台5竖直下降至地面，然后将无人机经所述斜坡一6移动至地面。继续调整所述第二液压缸9使得所述支撑平台5上升与包装箱底板齐平，调整所述第一液压缸2使得所述支撑平台5旋转，从水平状态转换为竖直状态，并收纳所述斜坡一6和所述斜坡二8，将整个所述旋翼无人机包装自动化升降机构收纳于包装箱内。切断电源，工作人员从门7走出，关闭包装箱门即可。

采用本实用新型所述的旋翼无人机包装自动化升降机构，无需将无人机分解，不需要吊装设备，仅靠此机构即可完成旋翼无人机的进箱、出箱工作，达到操作人员少，保密、安全，环境适应广，降低了使用人员的工作强度，改善了工作环境，提高了工作效率。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于，实施例1通过电控所述第一液压缸2和所述第二液压缸9实现将所述支撑平台5竖直升降以及进行旋转，除了采用液压缸的方式，还可以采用其他伸缩组件进行调整。

实施例3

本实施例提出一种包装箱，包括包装箱本体，所述包装箱本体内安装有实施例1所述的旋翼无人机包装自动化升降机构。具体的，所述升降机构安装于靠近包装箱的箱门处，便于所述主臂3和所述副臂4带动所述支撑平台5伸出包装箱，到达地面。

由于本实施例所述的包装箱自带升降机构，当包装箱位于1.2～1.4米高的平板车上时，也可以实现将无人机、以及相关设备从包装箱转移至地面，或从地面转移至包装箱内，具体的：利用主臂3、副臂4以及升降组件带动支撑平台5在竖直方向上升降，使得支撑平台5可以下降至地面上，也可以与包装箱底板相齐平，从而轻松地将无人机从包装箱转移至地面，或从地面转移至包装箱内，由于主臂3和副臂4还可以带动支撑平台5进行旋转，从而可以将支撑平台5完全容纳至包装箱内，不影响包装箱的外观。

通过直接控制所述升降机构，除了可以整体转移无人机以外，还可以利用该支撑平台5转移无人机的相关设备，如运行设备、维修设备等，将其运至包装箱内并进行固定，工作人员也可以通过该支撑平台5轻松地进出包装箱。

本实施例所述的包装箱克服了平板车与地面之间的高差，无需进行吊装作业，大大降低了工作人员的劳动强度，提高了转移效率，转移快速、安全，降低了泄密的风险。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种旋翼无人机包装自动化升降机构，其特征在于：

包括支撑平台(5)、主臂(3)和副臂(4)，所述主臂(3)的一端铰接于包装箱底板，另一端与所述副臂(4)铰接，所述副臂(4)与所述支撑平台(5)铰接；所述主臂(3)和所述副臂(4)之间设置有升降组件；

所述主臂(3)和所述副臂(4)能够带动所述支撑平台(5)竖直升降以及进行旋转。

2.根据权利要求1所述的旋翼无人机包装自动化升降机构，其特征在于：

所述支撑平台(5)在所述主臂(3)和所述副臂(4)的带动下能够处于水平状态或竖直状态，当所述支撑平台(5)处于水平状态时，所述支撑平台(5)上用于放置无人机；当所述支撑平台(5)处于竖直状态时，所述支撑平台(5)能够收纳于包装箱内。

3.根据权利要求1所述的旋翼无人机包装自动化升降机构，其特征在于：

所述主臂(3)通过安装座(10)与所述包装箱底板相连接，所述安装座(10)固定于包装箱底板上，所述主臂(3)铰接于所述安装座(10)上；

所述安装座(10)上设置有第一液压缸(2)，所述第一液压缸(2)的一端连接所述安装座(10)，另一端连接所述副臂(4)，所述第一液压缸(2)能够改变所述主臂(3)和所述副臂(4)之间的夹角。

4.根据权利要求3所述的旋翼无人机包装自动化升降机构，其特征在于：

所述主臂(3)为两个，二者平行设置，所述第一液压缸(2)位于两个所述主臂(3)之间。

5.根据权利要求1所述的旋翼无人机包装自动化升降机构，其特征在于：

所述升降组件包括位于所述主臂(3)和所述副臂(4)之间的三角连板，所述三角连板的一个角与所述主臂(3)铰接，所述三角连板的第二个角通过第一连杆与所述副臂(4)铰接，所述三角连板的第三个角通过第二连杆与所述支撑平台(5)铰接。

6.根据权利要求5所述的旋翼无人机包装自动化升降机构，其特征在于：

所述三角连板与所述支撑平台(5)之间设置有第二液压缸(9)，所述第二液压缸(9)能够带动所述三角连板发生转动，使得所述三角连板连接所述支撑平台(5)的角抬升或下降。

7.根据权利要求1所述的旋翼无人机包装自动化升降机构，其特征在于：

所述支撑平台(5)为钢丝网平台，所述钢丝网平台上开设有门(7)。

8.根据权利要求1所述的旋翼无人机包装自动化升降机构，其特征在于：

所述支撑平台(5)的两侧分别设有斜坡一(6)和斜坡二(8)，所述斜坡一(6)能够与地面相接触，所述斜坡二(8)能够与包装箱底板相接触。

9.根据权利要求8所述的旋翼无人机包装自动化升降机构，其特征在于：

所述斜坡一(6)和所述斜坡二(8)均与所述支撑平台(5)可转动连接。

10.一种包装箱，其特征在于：

包括包装箱本体，所述包装箱本体内安装有如权利要求1-9任一所述的旋翼无人机包装自动化升降机构。

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