CN216830867U - 一种油套管桁架机械手用支撑腿机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种油套管桁架机械手用支撑腿机构，包括两个间隔一定距离平行设置的纵梁，纵梁通过多个支撑腿与地面连接，支撑腿与纵梁之间设置有调整单元。本实用新型不仅方便了纵梁与支撑腿之间的安装，同时也方便了对纵梁上下和左右位置的调整，提高了安装精度，解决了现有的油套管桁架机械手是直接通过支撑腿与地面进行连接的，支撑腿上并没有调整单元，安装起来比较费力的问题。

Description

一种油套管桁架机械手用支撑腿机构

技术领域

本实用新型涉及一种支撑腿装置，具体涉及一种油套管桁架机械手用支撑腿机构，属于油套管钢桁架设备技术领域。

背景技术

油套管桁架机械手是在油套管生产过程中对钢管进行移动的设置，用于提高钢管的移动效率。

但是现有的油套管桁架机械手是直接通过支撑腿与地面进行连接的，支撑腿上并没有微调单元，安装起来比较费力。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的上述不足，提供一种油套管桁架机械手用支撑腿机构。

为解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：一种油套管桁架机械手用支撑腿机构，包括两个间隔一定距离平行设置的纵梁，纵梁通过多个支撑腿与地面连接，支撑腿与纵梁之间设置有调整单元。

以下是本实用新型对上述方案的进一步优化：所述多个支撑腿沿纵梁的长度方向间隔一定距离设置。

进一步优化：所述调整单元包括在支撑腿上设置的下部斜铁。

进一步优化：所述下部斜铁的上端面为斜面。

进一步优化：所述纵梁上安装有与下部斜铁配合使用的上部斜铁。

进一步优化：所述上部斜铁的下端面设置有与下部斜铁配合使用的斜面，上部斜铁上的斜面与下部斜铁上的斜面平行设置。

进一步优化：所述每个支撑腿上靠近纵梁两侧的位置分别设置有第二调整螺栓。

进一步优化：所述第二调整螺栓的轴线与纵梁的长度方向垂直。

进一步优化：所述第二调整螺栓通过支撑块安装在支撑腿上，支撑块上开设有与第二调整螺栓配合使用的螺孔，第二调整螺栓的一端顶紧在纵梁上。

本实用新型不仅方便了纵梁与支撑腿之间的安装，同时也方便了对纵梁上下和左右位置的调整，提高了安装精度，解决了现有的油套管桁架机械手是直接通过支撑腿与地面进行连接的，支撑腿上并没有调整单元，安装起来比较费力的问题。

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型在实施例中安装在油套管桁架机械手上的结构示意图；

图2为本实用新型在实施例中安装在油套管桁架机械手上的主视图；

图3为本实用新型在实施例中安装在油套管桁架机械手上的俯视图；

图4为图1中A处的放大示意图；

图5为本实用新型在实施例中油套管桁架机械手上行走装置的结构示意图；

图6为本实用新型在实施例中油套管桁架机械手上行走装置的结构示意图；

图7为本实用新型在实施例中油套管桁架机械手上横移装置的结构示意图；

图8为本实用新型在实施例中调整单元的结构示意图；

图9为本实用新型在实施例中调整单元的结构示意图；

图10为本实用新型在实施例中油套管桁架机械手上挂钩的结构示意图；

图11为本实用新型在实施例中油套管桁架机械手上伸缩单元的结构示意图；

图12为本实用新型在实施例中油套管桁架机械手上伸缩单元的侧视图。

图中：1-支撑腿；2-纵梁；3-支撑横梁；4-升降横梁；5-竖梁；6-行走电机；7-行走主动齿轮；8-安装座；9-横移直线导轨组；10-行走齿条；11-升降电机；12-升降主动齿轮；13-升降齿条；14-横移电机；15-第一安装板；16-连接梁；17-横移齿条；18-横移导轨；19-挂钩；20-压紧块；21-升降直线导轨组；22-第二安装板；23-第一横移滚轮；24-第二横移滚轮；25-第一行走滚轮；26第二行走滚轮；27-第三行走滚轮；28-行走轨道；29-压紧板；30-连接块；31-第一调整螺栓；32-第二调整螺栓；33-防滑伤垫；34-紧固螺栓；35-上部斜铁；36-下部斜铁；37-伺服电缸；38-传感器；39-导向杆；40-直线轴承；41-支撑座。

具体实施方式

实施例，如图1-12所示，一种油套管桁架机械手用支撑腿机构，包括两个间隔一定距离平行设置的纵梁2，纵梁2通过多个支撑腿1与地面连接，支撑腿1与纵梁2之间设置有调整单元，用于调整纵梁2与支撑腿1的上下和左右位置关系，方便安装。

所述多个支撑腿1沿纵梁2的长度方向间隔一定距离设置，且支撑腿1与纵梁2垂直设置。

所述调整单元包括在支撑腿1上端面上间隔一定距离固定安装的两个下部斜铁36，下部斜铁36的上端面为斜面，该斜面上由高的一端向低的一端的方向与纵梁2的长度方向垂直，这样便于调整两个纵梁2之间的距离。

所述两个下部斜铁36上的两个斜面平行设置，纵梁2的底部固定安装有与下部斜铁36配合使用的上部斜铁35。

所述上部斜铁35的下端面设置有与下部斜铁36配合使用的斜面，上部斜铁35上的斜面与下部斜铁36上的斜面平行设置，这样设计能够调整支撑腿1与纵梁2之间的上下距离。

所述每个支撑腿1的上端面靠近相应的纵梁2两侧的位置分别设置有第二调整螺栓32，第二调整螺栓32的轴线与纵梁2的长度方向垂直，用于调整纵梁2在该方向上的位置。

所述第二调整螺栓32通过支撑块固定安装在支撑腿1的上端面上，支撑块上开设有与第二调整螺栓32配合使用的螺孔，第二调整螺栓32的一端顶紧在纵梁2上。

所述两个纵梁2设置在油套管桁架机械手上，油套管桁架机械手包括在两个纵梁2之间设置有能够移动的支撑横梁3，支撑横梁3通过行走装置与纵梁2连接，支撑横梁3上设置有横移装置，横移装置上设置有升降装置，升降装置上设置有夹取装置，夹取装置、升降装置、横移装置和行走装置连接有控制器。

所述夹取装置包括能够上下移动的升降横梁4，升降横梁4设置在支撑横梁3的一侧靠近下方的位置，并与支撑横梁3平行设置。

所述升降横梁4的下端面上固定安装有J形的挂钩19，挂钩19可以根据需要设置为两个或三个或多个，该多个挂钩19沿升降横梁4的长度方向间隔一定距离设置。

所述升降横梁4上设置有伸缩单元，伸缩单元包括能够伸缩的伺服电缸37，伺服电缸37的缸体通过支撑座41固定安装在升降横梁4的上端面上，伺服电缸37与控制器连接，控制器控制伺服电缸37伸缩。

所述升降横梁4和支撑座41上开设有容纳伺服电缸37一端伸缩的孔，伺服电缸37可以根据需要设置为一个或两个或者三个及以上。

所述伺服电缸37的一端伸至升降横梁4的下端并同轴固定安装有与挂钩19配合使用的压紧块20。

所述压紧块20的下端面开设有与工件配合使用的V形槽，压紧块20和挂钩19上与工件接触的位置分别固定安装有防刮伤垫33或橡胶垫。

所述压紧块20的一侧设置有传感器38，传感器38与控制器连接，用于检测上料工装上是否有工件，上料工装上开设有容纳挂钩19移动的槽。

所述压紧块20的上端面靠近两侧的位置分别固定安装有导向杆39，导向杆39与伺服电缸37的伸缩方向相同。

所述安装座41上固定安装有与导向杆39同轴套装的直线轴承40，用于为导向杆39的移动进行导向。

所述升降装置包括能够上下移动的竖梁5，竖梁5设置为两个，其下端固定安装在升降横梁4的上端面上，且升降横梁4和竖梁5垂直设置。

所述两个竖梁5之间间隔一定距离对称设置，竖梁5上下移动带动升降横梁4上下移动。

所述每个竖梁5的一侧分别通过升降直线导轨组21连接有第一安装板15，每个第一安装板15分别设置在支撑横梁3的一侧，并与支撑横梁3平行设置。

所述每个竖梁5的一侧分别固定安装有升降齿条13，升降齿条13与竖梁5平行设置，每个升降齿条13上分别啮合有升降主动齿轮12，升降主动齿轮12转动带动升降齿条13上下移动，进而带动竖梁5通过升降直线导轨组21在第一安装板15上上下移动。

所述两个第一安装板15之间通过连接梁16固定连接，每个升降主动齿轮12分别由升降电机11驱动转动，每个升降电机11分别固定安装在相应的第一安装板15上，升降电机11与控制器连接。

所述横移装置包括用于带动升降装置横向移动的横移电机14，横移电机14与控制器连接，控制器控制横移电机14移动。

所述横移电机14固定安装在第一安装板15上，横移电机14的输出端穿过第一安装板15并延伸至支撑横梁3的一侧并同轴固定安装有横移主动齿轮，横移主动齿轮上啮合有横移齿条17。

所述横移齿条17沿支撑横梁3的长度方向固定安装在支撑横梁3的一侧，横移电机14带动横移主动齿轮转动。

所述两个第一安装板15与支撑横梁3的一侧之间设置有横移直线导轨组9，横移直线导轨组9沿支撑横梁3的长度方向设置。

所述支撑横梁3的上端面上沿支撑横梁3的长度方向固定安装有横移导轨18，横移导轨18的上方设置有两个能够沿横移导轨18的长度方向移动的第二安装板22，每个第二安装板22的一侧分别与相应的第一安装板15的上端固定连接，第一安装板15移动带动第二安装板22移动。

所述第二安装板22的下端面的两端与横移导轨18上端面对应的位置安装有第一移动滚轮23，第一移动滚轮23通过支架与第二安装板22固定连接，这样便于第二安装板22在横移导轨18上的移动。

所述横移导轨18的纵截面为矩形，横移导轨18的两侧分别设置有两个以上的第二横移滚轮24，第二横移滚轮24也通过支架与第二安装板22固定连接，这样设计能够防止第一横移滚轮23与横移导轨18脱离。

所述行走装置包括固定安装在支撑横梁3两端底部的安装座8，安装座8为长条状，且安装座8的长度方向与纵梁3平行设置。

所述安装座8位于纵梁3的上方，纵梁3的上端沿纵梁3的长度方向固定安装有行走轨道28，行走轨道28的纵截面为工字形。

所述安装座8的底部通过支架固定安装有至少两个第一行走滚轮25，第一行走滚轮25在行走轨道28的上端面上移动。

所述安装座8的底部两侧分别通过支架安装有第二行走滚轮26和第三行走滚轮27，第二行走滚轮26压紧在行走轨道28的侧面上，第三行走滚轮27与行走轨道28的上段的下端面上，这样设计能够保证与行走轨道28的连接稳定性。

所述每个纵梁2的一侧沿纵梁2的长度方向固定安装有行走齿条10，每个行走齿条10上分别啮合有行走主动齿轮7，行走主动齿轮7转动在行走齿条10上移动。

所述行走主动齿轮7由行走电机6驱动转动，行走电机6固定安装在安装板8的一侧，行走电机6与控制器连接，行走电机6转动带动行走主动齿轮7转动。

所述纵梁2上靠近行走轨道28两侧的位置间隔一定距离均匀设置有多个压紧板29，压紧板29的纵截面为L形，这样便于压紧板29的一端压紧在行走轨道28下段的上端面上，进而将行走轨道28固定在纵梁2的上端面上。

所述压紧板29上竖向穿设有紧固螺栓34，压紧板29上开设有容纳紧固螺栓34的圆孔。

所述紧固螺栓34的下端连接有连接块30，连接块30上设置有容纳紧固螺栓34的螺孔，连接块30固定安装在纵梁2上。

所述连接块30上横向穿设有第一调整螺栓31，连接块30上开设容纳第一调整螺栓31的螺孔，第一调整螺栓31的一端穿过连接块30顶紧在行走轨道28的一侧，用于调整行走轨道28的位置。

所述两个纵梁2的一侧分别设有便于工作人员行走的支撑板，支撑板的两侧设置有护栏。

所述行走电机6、升降电机11、横移电机14均采用伺服电机，控制器采用PLC控制器。

使用时，（1）上料：行走装置带动夹取装置移动至上料端工装（上料工装）的一侧，激光传感器（传感器38）感应工件是否在上料端工装上，工件若是存在，则控制器命令升降装置带动夹取装置下降，行走装置移动使夹取装置中的吊钩（挂钩19）移动至工件正下方，升降装置提升使工件离开工装面即可，夹取装置中的伸缩单元带动压紧块20压紧工件防止运输途中掉落，夹紧装置夹紧后升降装置上升到一定位置，执行运送步骤；

（2）运送：行走装置横向位移至下一工序工装上层区域，激光传感器扫描下面下料架的位置上是否有工件存在，如果有则进入等待状态，如果没有则进入下料步骤；

（3）下料：升降装置下降至下料端的工装上，伸缩单元收缩带动压紧块上升，进而接触对工件的压紧，随后吊钩继续下降并脱离工件，行走装置平移离开工件，升降装置随之再次提升规定（预设）位置，行走装置回归原点。

本实用新型不仅方便了纵梁与支撑腿之间的安装，同时也方便了对纵梁上下和左右位置的调整，提高了安装精度，解决了现有的油套管桁架机械手是直接通过支撑腿与地面进行连接的，支撑腿上并没有调整单元，安装起来比较费力的问题。

Claims (5)

1.一种油套管桁架机械手用支撑腿机构，其特征在于：包括两个间隔一定距离平行设置的纵梁（2），纵梁（2）通过多个支撑腿（1）与地面连接，支撑腿（1）与纵梁（2）之间设置有调整单元；

所述调整单元包括在支撑腿（1）上设置的下部斜铁（36）；

所述下部斜铁（36）的上端面为斜面；

所述纵梁（2）上安装有与下部斜铁（36）配合使用的上部斜铁（35）；

所述上部斜铁（35）的下端面设置有与下部斜铁（36）配合使用的斜面，上部斜铁（35）上的斜面与下部斜铁（36）上的斜面平行设置。

2.根据权利要求1所述的一种油套管桁架机械手用支撑腿机构，其特征在于：所述多个支撑腿（1）沿纵梁（2）的长度方向间隔一定距离设置。

3.根据权利要求2所述的一种油套管桁架机械手用支撑腿机构，其特征在于：所述每个支撑腿（1）上靠近纵梁（2）两侧的位置分别设置有第二调整螺栓（32）。

4.根据权利要求3所述的一种油套管桁架机械手用支撑腿机构，其特征在于：所述第二调整螺栓（32）的轴线与纵梁（2）的长度方向垂直。

5.根据权利要求4所述的一种油套管桁架机械手用支撑腿机构，其特征在于：所述第二调整螺栓（32）通过支撑块安装在支撑腿（1）上，支撑块上开设有与第二调整螺栓（32）配合使用的螺孔，第二调整螺栓（32）的一端顶紧在纵梁（2）上。

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