CN216686438U - 一种夹持机构 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种夹持机构，涉及车辆制造领域。夹持机构包括基体、固定夹持组件、活动夹持组件及驱动机构。固定夹持组件固定于基体，固定夹持组件用于单独夹持工件。活动夹持组件沿左右方向可移动地设置于基体，活动夹持组件用于单独夹持工件。驱动机构连接基体和活动夹持组件，驱动机构用于驱动活动夹持组件沿左右方向移动，以调节活动夹持组件与固定夹持组件在左右方向上的距离。该夹持机构的固定夹持组件可单独夹持工件的一端，驱动机构可根据工件在左右方向上的尺寸调节活动夹持组件与固定夹持组件在左右方向上的距离，以便于活动夹持组件单独夹持工件的另一端，以对工件的两端进行夹持，可适用于夹持不同规格的工件。

Description

一种夹持机构

技术领域

本申请涉及车辆制造领域，具体而言，涉及一种夹持机构。

背景技术

汽车主机厂白车身焊装线上常布置有很多抓手，抓手会安装在机器人上，用于将车身的零部件从一个制造工位搬运至下一个制造工位。在一条前地板分总成生产线中，往往会生产多个规格的前地板，由于不同规格的前地板存在尺寸、结构差异，往往同一个机器人会匹配多个不同的抓手，在生产不同规格的前地板时，需要相应地切换成专用的抓手，也即现有技术中抓手对不同规格的前地板的适应性较差。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种夹持机构，其旨在改善现有技术中抓手对不同规格的前地板的适应性较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种夹持机构，所述夹持机构包括基体、固定夹持组件、活动夹持组件及驱动机构，所述固定夹持组件固定于所述基体，所述固定夹持组件用于单独夹持工件；所述活动夹持组件沿左右方向可移动地设置于所述基体，所述活动夹持组件用于单独夹持所述工件；所述驱动机构连接所述基体和所述活动夹持组件，所述驱动机构用于驱动所述活动夹持组件沿所述左右方向移动，以调节所述活动夹持组件与所述固定夹持组件在所述左右方向上的距离。

在上述技术方案中，该夹持机构的固定夹持组件可单独夹持工件的一端，驱动机构可根据工件在左右方向上的尺寸调节活动夹持组件与固定夹持组件在左右方向上的距离，以便于活动夹持组件单独夹持工件的另一端，以实现对工件的两端进行夹持，提高移送工件的稳定性。该夹持机构对于不同规格的工件可通过驱动活动夹持组件沿着左右方向移动来进行适应，以对不同规格的工件进行夹持，使得该夹持机构对于不同规格的工件具有较高的适应性。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述固定夹持组件包括第一夹持件、第二夹持件及第一驱动件，所述第一夹持件连接于所述基体，所述第一驱动件连接所述第二夹持件及所述基体，所述第一驱动件用于驱动所述第二夹持件相对于所述第一夹持件转动，以驱动所述第二夹持件靠近或远离所述第一夹持件，以使所述第一夹持件与所述第二夹持件配合夹持所述工件；所述活动夹持组件包括第三夹持件、第四夹持件及第二驱动件，所述第三夹持件连接于所述驱动机构，所述第二驱动件连接所述第四夹持件及所述驱动机构，所述第二驱动件用于驱动所述第四夹持件相对于所述第三夹持件转动，以驱动所述第四夹持件靠近或远离所述第三夹持件，以使所述第三夹持件与所述第四夹持件配合夹持所述工件。

在上述技术方案中，第一驱动件能够驱动第二夹持件正向转动，使得第二夹持件远离第一夹持件，以便于在第一夹持件与第二夹持件之间卡入工件的一部分。同时，第一驱动件还能够驱动第二夹持件反向转动，以使得第二夹持件靠近第一夹持件，以对工件的位于第一夹持件和第二夹持件之间的部分进行夹持。第二驱动件能够驱动第四夹持件正向转动，使得第四夹持件远离第三夹持件，以便于在第三夹持件与第四夹持件之间卡入工件的一部分。同时，第二驱动件还能够驱动第四夹持件反向转动，以使得第四夹持件靠近第三夹持件，以对工件的位于第三夹持件和第四夹持件之间的部分进行夹持。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述第一夹持件包括第一主体、第一滚动部、第一连接部及第一抵持部，所述第一主体连接于所述基体，所述第一滚动部滚动连接于所述第一主体，所述第一连接部连接于所述第一滚动部及所述第一抵持部，所述第一滚动部用于在其相对于所述第一主体滚动时带动所述第一抵持部活动以使所述第一抵持部贴合于所述工件；所述第三夹持件包括第二主体、第二滚动部、第二连接部及第二抵持部，所述第二主体连接于所述驱动机构，所述第二滚动部滚动连接于所述第二主体，所述第二连接部连接于所述第二滚动部及所述第二抵持部，所述第二滚动部用于在其相对于所述第二主体滚动时带动所述第二抵持部活动以使所述第二抵持部贴合于所述工件。

在上述技术方案中，第一夹持件的第一抵持部用于与工件相接触。在第一抵持部与工件接触时，若第一抵持部未能够贴合于工件，则第一滚动部能够相对于第一主体滚动，从而带动第一连接部活动，以允许第一抵持部相对于工件活动，使得第一抵持部能够贴合于工件。第二夹持件的第二抵持部用于与工件相接触。在第二抵持部与工件接触时，若第二抵持部未能够贴合于工件，则第二滚动部能够相对于第二主体滚动，从而带动第二连接部活动，以允许第二抵持部相对于工件活动，使得第二抵持部能够贴合于工件。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述第一主体具有第一容纳槽，所述第一滚动部容纳于所述第一容纳槽内，所述第一容纳槽的槽壁用于与所述第一连接部相抵持以限制所述第一抵持部的活动范围；所述第二主体具有第二容纳槽，所述第二滚动部容纳于所述第二容纳槽内，所述第二容纳槽的槽壁用于与所述第二连接部相抵持以限制所述第二抵持部的活动范围。

在上述技术方案中，通过设置第一容纳槽限位第一连接部的活动范围，也即限制了第一抵持部的活动范围，从而保证在移送工件的过程中第一抵持部不会随意活动，增强了移送工件的稳定性。通过设置第二容纳槽限位第二连接部的活动范围，也即限制了第二抵持部的活动范围，从而保证在移送工件的过程中第二抵持部不会随意活动，增强了移送工件的稳定性。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述夹持机构包括限位组件，所述限位组件包括至少两个限位件，所述至少两个限位件连接于所述基体，所述至少两个限位件用于择一地与所述工件配合，以限位所述工件。

在上述技术方案中，至少两个限位件能够根据不同规格的工件择一地与工件配合，以对工件进行限位，从而提升移送工件时的稳定性。通过设置至少两个限位件，提升了夹持机构对于不同规格的工件的适应性。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述限位件具有钩部，所述钩部连接于所述基体，所述钩部用于钩设于所述工件以限制所述工件沿上下方向背离所述基体移动。

在上述技术方案中，通过在限位件上设置钩部，钩部可钩设于工件，以阻止工件沿上下方向背离基体移动，防止工件脱离夹持机构，提升了夹持机构移送工件的稳定性。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述限位组件包括多个第三驱动件，所述第三驱动件连接于所述基体和所述钩部，所述第三驱动件用于驱动所述钩部沿所述上下方向移动，以使所述钩部靠近或远离所述工件。

在上述技术方案中，通过设置第三驱动件，以便于带动钩部沿上下方向靠近或远离工件。根据不同规格的工件，当需要某个限位件与工件配合时，该限位件对应的第三驱动件动作，以使得该限位件的钩部靠近并钩设于工件。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述限位组件包括多个第四驱动件，所述第四驱动件连接于所述钩部及所述第三驱动件的输出端，所述第三驱动件用于驱动所述第四驱动件沿所述上下方向移动以驱动所述钩部沿所述上下方向移动，所述第四驱动件用于驱动所述钩部沿前后方向移动。

在上述技术方案中，通过设置第四驱动件驱动钩部沿前后方向移动，以便于钩部钩设于工件。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述第四驱动件的输出端具有容纳腔，所述钩部具有工作状态和非工作状态，所述钩部被配置为在其处于所述非工作状态时容纳于所述容纳腔；所述钩部还被配置为在其处于工作状态时，所述钩部部分伸出所述容纳腔；所述第四驱动件用于驱动所述钩部沿所述前后方向移动，以切换所述工作状态和所述非工作状态。

在上述技术方案中，通过设置容纳腔，可在钩部处于非工作状态时收纳钩部。第四驱动件可以驱动钩部沿前后方向移动，以将钩部从非工作状态切换至工作状态，以钩设于工件。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，所述夹持机构还包括定位组件，所述定位组件连接于所述基体，所述定位组件用于与所述工件上的定位孔相配合以定位所述工件。

在上述技术方案中，通过设置定位组件，可进一步定位工件与夹持机构的相对位置，增加夹持机构与工件的连接稳定性，便于夹持机构稳定移送工件。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的夹持机构的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的固定夹持组件的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的活动夹持组件的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的第一夹持件的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的限位组件的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的定位组件的结构示意图。

图标：10-夹持机构；100-基体；200-固定夹持组件；210-第一夹持件；211-第一主体；2111-安装槽；212-第一抵持部；220-第二夹持件；230-第一驱动件；240-第一安装臂；250-第一转动臂；300-活动夹持组件；310-第三夹持件；320-第四夹持件；330-第二驱动件；340-第一安装座；350-第二安装臂；360-第二转动臂；400-驱动机构；410-第五驱动件；420-基板；430-导轨；500-限位组件；510-钩部；520-第三驱动件；530-第四驱动件；540-限位柱；541-容纳腔；550-第一活动座；600-定位组件；610-活动定位销；620-第六驱动件；630-检测装置；640-第二活动座；650-第二安装座；660-固定定位销；700-电控箱。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

请参照图1，本实施例提供了一种夹持机构10，夹持机构10包括基体100、固定夹持组件200、活动夹持组件300及驱动机构400。固定夹持组件200固定于基体100，固定夹持组件200用于单独夹持工件。活动夹持组件300沿左右方向(如图1中所示的A方向)可移动地设置于基体100，活动夹持组件300用于单独夹持工件。驱动机构400连接基体100和活动夹持组件300，驱动机构400用于驱动活动夹持组件300沿左右方向移动，以调节活动夹持组件300与固定夹持组件200在左右方向上的距离。

该夹持机构10的固定夹持组件200可单独夹持工件的一端，驱动机构400可根据工件在左右方向上的尺寸调节活动夹持组件300与固定夹持组件200在左右方向上的距离，以便于活动夹持组件300单独夹持工件的另一端，以实现对工件的两端进行夹持，提高移送工件的稳定性。该夹持机构10对于不同规格的工件可通过驱动活动夹持组件300沿着左右方向移动来进行适应，以对不同规格的工件进行夹持，使得该夹持机构10对于不同规格的工件具有较高的适应性。

基体100是夹持机构10的其他部件的安装基础。在一些实施例中，基体100具有与机器人相对接的对接部(图中未示出)，以便于将夹持机构10安装于机器人。机器人可在夹持机构10夹持工件时带动夹持机构10移动，以实现对工件的移送。基体100包括由多根铝质蜂窝八角管连接而成的框架结构，采用铝质蜂窝八角管连接形成框架结构，在具有足够的强度的同时，质量较小，以便于降低对机器人的载重要求。

请参照图1，配合参照图2，在一些实施例中，固定夹持组件200包括第一夹持件210、第二夹持件220及第一驱动件230。第一夹持件210连接于基体100。第一驱动件230连接第二夹持件220及基体100。第一驱动件230用于驱动第二夹持件220相对于第一夹持件210转动，以驱动第二夹持件220靠近或远离第一夹持件210，以使第一夹持件210与第二夹持件220配合夹持工件。

可选地，固定夹持组件200还包括第一安装臂240和第一转动臂250。第一安装臂240连接于基体100，第一夹持件210连接于第一安装臂240。换句话说，第一夹持件210通过第一安装臂240连接于基体100，也即第一夹持件210间接连接于基体100。第一驱动件230安装于基体100，第一转动臂250连接于第一驱动件230的输出端，第二夹持件220连接于第一转动臂250。第一驱动件230能够驱动第一转动臂250转动，以带动第二夹持件220相对于第一夹持件210转动，以驱动第二夹持件220靠近或远离第一夹持件210，以使第一夹持件210与第二夹持件220配合夹持工件。

在本实施例中，第一驱动件230为气缸。在另一些实施例中，第一驱动件230为电缸。

第一驱动件230能够驱动第二夹持件220正向转动，使得第二夹持件220远离第一夹持件210，以便于在第一夹持件210与第二夹持件220之间卡入工件的一部分。同时，第一驱动件230还能够驱动第二夹持件220反向转动，以使得第二夹持件220靠近第一夹持件210，以对工件的位于第一夹持件210和第二夹持件220之间的部分进行夹持。

在另一些实施例中，固定夹持组件200包括第一夹持件210、第二夹持件220及第一驱动件230。第一夹持件210连接于基体100。第一驱动件230连接第二夹持件220及基体100。第一驱动件230用于驱动第二夹持件220相对于第一夹持件210移动，以驱动第二夹持件220靠近或远离第一夹持件210，以使第一夹持件210与第二夹持件220配合夹持工件。

请参照图1，配合参照图3，在一些实施例中，活动夹持组件300包括第三夹持件310、第四夹持件320及第二驱动件330。第三夹持件310连接于驱动机构400，第二驱动件330连接第四夹持件320及驱动机构400。第二驱动件330用于驱动第四夹持件320相对于第三夹持件310转动，以驱动第四夹持件320靠近或远离第三夹持件310，以使第三夹持件310与第四夹持件320配合夹持工件。

可选地，活动夹持组件300还包括第一安装座340、第二安装臂350和第二转动臂360。第一安装座340连接于驱动机构400，第二安装臂350连接于第一安装座340，第三夹持件310连接于第二安装臂350。换句话说，第三夹持件310通过第二安装臂350及第一安装座340连接于驱动机构400，也即第三夹持件310间接连接于驱动机构400。第二驱动件330安装于第一安装座340，第二转动臂360连接于第二驱动件330的输出端，第四夹持件320连接于第二转动臂360。第二驱动件330能够驱动第二转动臂360转动，以带动第四夹持件320相对于第三夹持件310转动，以驱动第四夹持件320靠近或远离第三夹持件310，以使第三夹持件310与第四夹持件320配合夹持工件。

在本实施例中，第二驱动件330为气缸。在另一些实施例中，第二驱动件330为电缸。

第二驱动件330能够驱动第四夹持件320正向转动，使得第四夹持件320远离第三夹持件310，以便于在第三夹持件310与第四夹持件320之间卡入工件的一部分。同时，第二驱动件330还能够驱动第四夹持件320反向转动，以使得第四夹持件320靠近第三夹持件310，以对工件的位于第三夹持件310和第四夹持件320之间的部分进行夹持。

在另一些实施例中，活动夹持组件300包括第三夹持件310、第四夹持件320及第二驱动件330。第三夹持件310连接于驱动机构400，第二驱动件330连接第四夹持件320及驱动机构400。第二驱动件330用于驱动第四夹持件320相对于第三夹持件310移动，以驱动第四夹持件320靠近或远离第三夹持件310，以使第三夹持件310与第四夹持件320配合夹持工件。

请参照图4，在一些实施例中，第一夹持件210包括第一主体211、第一滚动部(图中未示出)、第一连接部(图中未示出)及第一抵持部212。第一主体211连接于基体100，第一滚动部滚动连接于第一主体211，第一连接部连接于第一滚动部及第一抵持部212。第一滚动部用于在其相对于第一主体211滚动时带动第一抵持部212活动以使第一抵持部212贴合于工件。

请参照图4，第一主体211为第一夹持件210的主体部分。第一主体211上开设有安装槽2111，第一安装臂240在安装槽2111的位置连接于第一主体211。第一滚动部为具有圆弧外表面以实现滚动的结构，例如，滚珠、滚轮或滚轴等。第一连接部为连接第一抵持部212与第一滚动部，以实现第一抵持部212与第一滚动部联动的部件。可选地，第一连接部为杆状结构。第一抵持部212的远离第一连接部的表面用于与工件相抵持。在第一抵持部212与工件接触时，若第一抵持部212未能够贴合于工件，则第一滚动部能够相对于第一主体211滚动，从而带动第一连接部活动，以允许第一抵持部212相对于工件活动，使得第一抵持部212能够贴合于工件。

在一些实施例中，第一主体211具有第一容纳槽，第一滚动部容纳于第一容纳槽内，第一容纳槽的槽壁用于与第一连接部相抵持以限制第一抵持部212的活动范围。通过设置第一容纳槽限位第一连接部的活动范围，也即限制了第一抵持部212的活动范围，从而保证在移送工件的过程中第一抵持部212不会随意活动，增强了移送工件的稳定性。

第二抵持件的结构和形状与第一抵持件的结构和形状相同，在此就不再赘述。需要说明的是，第二抵持件的用于抵持工件的表面与第一抵持部212相对设置，也就如图2中所示的，第一抵持件的第一抵持部212朝上，第二抵持件的用于抵持工件的表面朝下。

在一些实施例中，第三夹持件310包括第二主体、第二滚动部、第二连接部及第二抵持部。第二主体连接于基体100，第二滚动部滚动连接于第二主体，第二连接部连接于第二滚动部及第二抵持部。第二滚动部用于在其相对于第二主体滚动时带动第二抵持部活动以使第二抵持部贴合于工件。

请参照图4，第二主体为第三夹持件310的主体部分。第二主体上开设有卡槽，第二安装臂350在卡槽的位置连接于第二主体。第二滚动部为具有圆弧外表面以实现滚动的结构，例如，滚珠、滚轮或滚轴等。第二连接部为连接第二抵持部与第二滚动部，以实现第二抵持部与第二滚动部联动的部件。可选地，第二连接部为杆状结构。第二抵持部的远离第二连接部的表面用于与工件相抵持。在第二抵持部与工件接触时，若第二抵持部未能够贴合于工件，则第二滚动部能够相对于第二主体滚动，从而带动第二连接部活动，以允许第二抵持部相对于工件活动，使得第二抵持部能够贴合于工件。

在一些实施例中，第二主体具有第二容纳槽，第二滚动部容纳于第二容纳槽内，第二容纳槽的槽壁用于与第二连接部相抵持以限制第二抵持部的活动范围。通过设置第二容纳槽限位第二连接部的活动范围，也即限制了第二抵持部的活动范围，从而保证在移送工件的过程中第二抵持部不会随意活动，增强了移送工件的稳定性。

第四抵持件的结构和形状与第三抵持件的结构和形状相同，在此就不再赘述。需要说明的是，第四抵持件的用于抵持工件的表面与第三抵持部相对设置，也就如图3中所示的，第三抵持件的第一抵持部212朝上，第四抵持件的用于抵持工件的表面朝下。

在一些实施例中，夹持机构10包括多个固定夹持组件200，多个固定夹持组件200沿着前后方向(如图1中所示的C方向)排布。同样地，夹持机构10包括多个活动夹持组件300，多个活动夹持组件300沿着前后方向排布。可选地，多个固定夹持组件200及多个活动夹持组件300在左右方向上相对布置。在本实施例中，夹持机构10包括两个固定夹持组件200和两个活动夹持组件300。在另一些实施例中，夹持机构10可以包括三个固定夹持组件200和三个活动夹持组件300。

请参照图1，配合参照图5，在一些实施例中，夹持机构10包括限位组件500，限位组件500包括至少两个限位件，至少两个限位件连接于基体100。至少两个限位件用于择一地与工件配合，以限位工件。至少两个限位件能够根据不同规格的工件择一地与工件配合，以对工件进行限位，从而提升移送工件时的稳定性。通过设置至少两个限位件，提升了夹持机构10对于不同规格的工件的适应性。

可选地，限位件具有钩部510，钩部510连接于基体100，钩部510用于钩设于工件以限制工件沿上下方向(如图1中所示的B方向)背离基体100移动。例如，工件上具有允许钩部510通过的通孔，钩部510通过通孔后，可钩设于工件的底部，以阻止工件沿上下方向背离基体100。又如，工件上具有凸出部，钩部510直接钩设在凸出部上，以阻止工件沿上下方向背离基体100。通过在限位件上设置钩部510，钩部510可钩设于工件，以阻止工件沿上下方向背离基体100移动，防止工件脱离夹持机构10，提升了夹持机构10移送工件的稳定性。

在一些实施例中，限位组件500包括多个第三驱动件520，第三驱动件520连接于基体100和钩部510。第三驱动件520用于驱动钩部510沿上下方向移动，以使钩部510靠近或远离工件。通过设置第三驱动件520，以便于带动钩部510沿上下方向靠近或远离工件。根据不同规格的工件，当需要某个限位件与工件配合时，该限位件对应的第三驱动件520动作，以使得该限位件的钩部510靠近并钩设于工件。

在一些实施例中，限位组件500包括多个第四驱动件530，第四驱动件530连接于钩部510及第三驱动件520的输出端。第三驱动件520用于驱动第四驱动件530沿上下方向移动以驱动钩部510沿上下方向移动。第四驱动件530用于驱动钩部510沿前后方向(如图1中所示的C方向)移动。通过设置第四驱动件530驱动钩部510沿前后方向移动，以便于钩部510钩设于工件。

在一些实施例中，请参照图5，第三驱动件520连接于基体100，第四驱动件530连接于第三驱动件520的输出端，钩部510连接于第四驱动件530的输出端。可选地，限位组件500包括第一活动座550，第一活动座550连接于第三驱动件520的输出端，第四驱动件530安装于第一活动座550。第三驱动件520能够驱动第一活动座550上下移动，以带动第四驱动件530上下移动，以使钩部510上下移动。通过设置第一活动座550，并将第四驱动件530安装于第一活动座550上，以便于根据需要设置第四驱动件530在水平面的位置，提高夹持机构10对不同规格的工件的适应性。

在本实施例中，至少两个限位件、多个第三驱动件520及多个第四驱动件530分别一一对应。当然，在一些实施例中，可通过多个第三驱动件520或多个第四驱动件530驱动同一个限位件。

在一些实施例中，第四驱动件530的输出端具有容纳腔541。钩部510具有工作状态和非工作状态。钩部510被配置为在其处于非工作状态时容纳于容纳腔541。钩部510还被配置为在其处于工作状态时，钩部510部分伸出容纳腔541。第四驱动件530用于驱动钩部510沿前后方向移动，以切换工作状态和非工作状态。通过设置容纳腔541，可在钩部510处于非工作状态时收纳钩部510。第四驱动件530可以驱动钩部510沿前后方向移动，以将钩部510从非工作状态切换至工作状态，以钩设于工件。

可选地，第四驱动件530上具有限位柱540，限位柱540上开设有容纳腔541，钩部510容纳于容纳腔541内。当第四驱动件530动作时，钩部510沿着前后方向移动，以伸出或缩回容纳腔541内。

请参照图1，配合参照图6，在一些实施例中，夹持机构10还包括定位组件600，定位组件600连接于基体100。定位组件600用于与工件上的定位孔相配合以定位工件。通过设置定位组件600，可进一步定位工件与夹持机构10的相对位置，增加夹持机构10与工件的连接稳定性，便于夹持机构10稳定移送工件。

可选的，定位组件600包括活动定位销610、第六驱动件620及第二活动座640，第六驱动件620安装于基体100，第二活动座640连接于第六驱动件620的输出端。活动定位销610安装于第二活动座640。第六驱动件620用于驱动第二活动座640上下移动，以带动活动定位销610上下移动，使得活动定位销610与定位孔插接配合或脱离定位孔。通过设置第二活动座640，可根据需要选择活动定位销610在水平面内的位置，以提高夹持机构10对不同规格的工件的适应性。

定位组件600还包括第二安装座650及固定定位销660，第二安装座650连接于基体100，固定定位销660连接于第二安装座650，固定定位销660用于与工件上的定位孔相配合，以定位工件。由于不同规格的工件虽然尺寸及结构有所不同，但还是有部分相同的结构，因此可利用这部分结构以实现定位。

在一些实施例中，定位组件600还包括检测装置630，检测装置630通过第二安装座650连接于基座，检测装置630用于检测工件是否脱离夹持机构10。例如，检测装置630为电磁信号传感器，当夹持机构10夹持工件时，电磁信号传感器感应到工件，因而产生电信号，表明工件没有脱离夹持机构10。

在一些实施例中，驱动机构400包括第五驱动件410、基板420及导轨430，第五驱动件410安装于基体100上，基板420连接于第五驱动件410的输出端。导轨430连接于基体100，导轨430沿着左右方向延伸，基板420与导轨430滑动配合。第一安装座340安装于基板420上。第五驱动件410用于驱动基板420沿着左右方向移动，以带动活动夹持组件300沿着左右方向移动。

可选地，第五驱动件410为伺服电缸，以便于精确控制基板420的位置，精确调控固定夹持组件200与活动夹持组件300在左右方向上的距离，相比于气缸控制，采用伺服电缸具有无极伺服调节的优越性，可适应电缸调节范围内的各种值。

在一些实施例中，夹持机构10还包括电控箱700，第一驱动件230、第二驱动件330、第三驱动件520、第四驱动件530及第五驱动件410可与电控箱700通信连接，以便于通过电控箱700电气控制第一驱动件230、第二驱动件330、第三驱动件520、第四驱动件530及第五驱动件410动作。

本实施例提供的夹持机构10，可实现对不同规格的工件进行夹持，同时，结构简单、重量轻，普通负载的机器人即可使用。采用伺服电缸驱动活动夹持组件300移动，动作精度高，响应时间短，减少了切换时间，提高设备效率，且能满足行程范围内任意尺寸的工件的抓取，降低了生产成本。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹持机构，其特征在于，包括：

基体；

固定夹持组件，固定于所述基体，所述固定夹持组件用于单独夹持工件；

活动夹持组件，沿左右方向可移动地设置于所述基体，所述活动夹持组件用于单独夹持所述工件；

驱动机构，连接所述基体和所述活动夹持组件，所述驱动机构用于驱动所述活动夹持组件沿所述左右方向移动，以调节所述活动夹持组件与所述固定夹持组件在所述左右方向上的距离。

2.根据权利要求1所述夹持机构，其特征在于，所述固定夹持组件包括第一夹持件、第二夹持件及第一驱动件，所述第一夹持件连接于所述基体，所述第一驱动件连接所述第二夹持件及所述基体，所述第一驱动件用于驱动所述第二夹持件相对于所述第一夹持件转动，以驱动所述第二夹持件靠近或远离所述第一夹持件，以使所述第一夹持件与所述第二夹持件配合夹持所述工件；

所述活动夹持组件包括第三夹持件、第四夹持件及第二驱动件，所述第三夹持件连接于所述驱动机构，所述第二驱动件连接所述第四夹持件及所述驱动机构，所述第二驱动件用于驱动所述第四夹持件相对于所述第三夹持件转动，以驱动所述第四夹持件靠近或远离所述第三夹持件，以使所述第三夹持件与所述第四夹持件配合夹持所述工件。

3.根据权利要求2所述夹持机构，其特征在于，所述第一夹持件包括第一主体、第一滚动部、第一连接部及第一抵持部，所述第一主体连接于所述基体，所述第一滚动部滚动连接于所述第一主体，所述第一连接部连接于所述第一滚动部及所述第一抵持部，所述第一滚动部用于在其相对于所述第一主体滚动时带动所述第一抵持部活动以使所述第一抵持部贴合于所述工件；

所述第三夹持件包括第二主体、第二滚动部、第二连接部及第二抵持部，所述第二主体连接于所述驱动机构，所述第二滚动部滚动连接于所述第二主体，所述第二连接部连接于所述第二滚动部及所述第二抵持部，所述第二滚动部用于在其相对于所述第二主体滚动时带动所述第二抵持部活动以使所述第二抵持部贴合于所述工件。

4.根据权利要求3所述夹持机构，其特征在于，所述第一主体具有第一容纳槽，所述第一滚动部容纳于所述第一容纳槽内，所述第一容纳槽的槽壁用于与所述第一连接部相抵持以限制所述第一抵持部的活动范围；

所述第二主体具有第二容纳槽，所述第二滚动部容纳于所述第二容纳槽内，所述第二容纳槽的槽壁用于与所述第二连接部相抵持以限制所述第二抵持部的活动范围。

5.根据权利要求1所述夹持机构，其特征在于，所述夹持机构包括限位组件，所述限位组件包括至少两个限位件，所述至少两个限位件连接于所述基体，所述至少两个限位件用于择一地与所述工件配合，以限制所述工件沿上下方向背离所述基体移动。

6.根据权利要求5所述夹持机构，其特征在于，所述限位件具有钩部，所述钩部连接于所述基体，所述钩部用于钩设于所述工件以限制所述工件沿上下方向背离所述基体移动。

7.根据权利要求6所述夹持机构，其特征在于，所述限位组件包括多个第三驱动件，所述第三驱动件连接于所述基体和所述钩部，所述第三驱动件用于驱动所述钩部沿所述上下方向移动，以使所述钩部靠近或远离所述工件。

8.根据权利要求7所述夹持机构，其特征在于，所述限位组件包括多个第四驱动件，所述第四驱动件连接于所述钩部及所述第三驱动件的输出端，所述第三驱动件用于驱动所述第四驱动件沿所述上下方向移动以驱动所述钩部沿所述上下方向移动，所述第四驱动件用于驱动所述钩部沿前后方向移动。

9.根据权利要求8所述夹持机构，其特征在于，所述第四驱动件的输出端具有容纳腔，所述钩部具有工作状态和非工作状态，所述钩部被配置为在其处于所述非工作状态时容纳于所述容纳腔；

所述钩部还被配置为在其处于工作状态时，所述钩部部分伸出所述容纳腔；

所述第四驱动件用于驱动所述钩部沿所述前后方向移动，以切换所述工作状态和所述非工作状态。

10.根据权利要求1所述夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括定位组件，所述定位组件连接于所述基体，所述定位组件用于与所述工件上的定位孔相配合以定位所述工件。

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