CN216673889U - 一种采摘高架草莓机器人 - Google Patents

Abstract

一种采摘高架草莓机器人，包括支撑台，支撑台的底部设有行走小车，支撑台的顶端设有支撑柱，两个支撑柱之间设有调节丝杠，两个调节丝杠的上方设有丝杠电机，丝杠电机的动力输出轴与调节丝杠传动连接，支撑板的两端螺纹连接在调节丝杠上，支撑板的一侧设有翻转框架，支撑板的另一侧固定有翻转电机，翻转框架内设有导向杆，导向杆上滑动连接有滑块，滑块与翻转框架之间设有第一电推杆，滑块的底端设有支撑臂，支撑臂的下端可拆卸设置有剪切装置，剪切装置包括安装架，连杆与电推杆支架设有第二电推杆，第二电推杆的一端与电推杆支架固定连接，第二电推杆的另一端与连接轴铰接。本实用新型结构简单，使用方便。

Description

一种采摘高架草莓机器人

技术领域

本实用新型属于草莓采摘技术领域，尤其涉及一种采摘高架草莓机器人。

背景技术

草莓是一种多年生草本植物，其果实草莓果型硕大，呈聚合果大，鲜红色，果肉多汁，甜度高，宿存萼片直立，紧贴于果实；瘦果尖卵形，光滑，草莓在世界绝大多数地区都有种植，因其甜美的味道及丰富的营养价值，颇获大家喜欢，其中我国草莓种植面积达10万公顷。然而为了保证草莓的外观品质和营养价值，必须在收获季节每天早晚时刻挑选并采摘草莓果实，其劳动强度之大，成本之高，约占草莓种植生产成本的四分之一，人工采摘草莓劳动强度大，而且效率低，因此现有大面积种植草莓通过人工采摘草莓，非常不便。

实用新型内容

本实用新型为了解决草莓采摘不便的技术问题，提供了一种采摘高架草莓机器人，包括水平设置的支撑台，支撑台起到支撑作用，支撑台的底部设有行走小车，行走小车包括小车车架，小车车架的顶端与支撑台固定，小车车架的下端装配有小车行走轮和小车行走电机，小车行走电机通过减速器与小车行走轮传动连接，小车行走电机带动小车行走轮转动，小车行走轮带动小车车架移动。支撑台的顶端设有两个竖直且对称设置支撑柱，支撑柱起到支撑作用，两个支撑柱的顶端连接有支撑梁，两个支撑柱之间设有两个竖直设置的调节丝杠，两个调节丝杠对称设置，调节丝杠的下端通过轴承座可转动设置在支撑台的上，两个调节丝杠的上方均设有竖直设置的丝杠电机，丝杠电机固定在支撑梁上且丝杠电机的动力输出轴延伸到支撑梁的下方，丝杠电机的动力输出轴与其对应的调节丝杠传动连接，丝杠电机带动调节丝杠转动。两个调节丝杠之间设有支撑板，支撑板的两端螺纹连接在调节丝杠上，丝杠电机的动力输出轴顺时针转动，支撑板沿调节丝杠竖直向上移动，丝杠电机的动力输出轴逆时针转动，支撑板沿调节丝杠竖直向下移动，支撑板的一侧设有翻转机构，翻转机构包括翻转框架，支撑板的另一侧固定有翻转电机，支撑板上装配有转动轴，转动轴的一端与翻转框架固定连接，转动轴的另一端与翻转电机的动力输出轴固定，翻转框架内设有两个对称且间隔设置的导向杆，导向杆起到导向支持的作用，导向杆上滑动连接有滑块，滑块与翻转框架之间设有第一电推杆，第一电推杆的一端与翻转框架连接，第一电推杆的另一端与滑块铰接，第一电推杆推动滑块沿导向杆往复移动。滑块的底端设有呈L型的支撑臂，支撑臂的下端可拆卸设置有剪切装置，剪切装置包括安装架，安装架与支撑臂可拆卸固定连接，安装架的顶端固定有剪刀支撑架和呈U型的电推杆支架，剪刀支撑架的顶端固定有竖直设置的剪刀固定轴，剪刀固定轴上铰接有两个呈X型设置的剪刀支臂，两个剪刀支臂的端部均通过连接轴铰接有连杆，两个连杆的另一端通过连接轴铰接，连杆与电推杆支架设有第二电推杆，第二电推杆的一端与电推杆支架固定连接，第二电推杆的另一端与连接轴铰接，第二电推杆的自由端伸长，两个剪刀支臂张开，第二电推杆的自由端回缩，两个剪刀支臂合拢，实现对草莓的的剪切。

优选地，支撑台的底端设有四个竖直设置的从动轮支架，四个从动轮支架分布在支撑台的底端四角处，且四个从动轮支架的底端均设有从动轮。

优选地，支撑台的顶端设有用于存放草莓的箱体。

优选地，两个剪刀支臂的剪切端均延伸出剪刀支撑架，且剪切支臂的剪切端的正下方的安装架上开设有草莓下落孔。

采用上述方案具有以下优点：

行走小车的设置，在小车行走电机的带动下，小车行走轮沿地面转动，可以带动小车车架沿地面移动位置；支撑杆与调节丝杠螺纹连接，丝杠电机带动调节丝杠转动，支撑板沿调节丝杠在竖直方向上往复移动，调节上下位于；翻转电机带动翻转框架自由转动；第一电推杆推动滑块沿导向杆自由移动，调节左右位移；剪切装置的设置，第二电推杆经连杆推动剪刀支臂转动，实现对草莓的剪切。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为翻转机构的结构示意图；

图3为剪切装置的结构示意图。

附图标记：1、支撑台；2、支撑柱；3、支撑板；4、翻转机构；5、剪切装置；6、箱体；11、行走小车；12、小车车架；13、小车行走轮；14、从动轮支架；15、从动轮；21、支撑梁；22、调节丝杠；23、丝杠电机；41、翻转框架；42、翻转电机；43、导向杆；44、滑块；45、第一电推杆；46、支撑臂；51、安装架；52、剪刀支撑架；53、电推杆支架；54、剪刀固定轴；55、剪刀支臂；56、连接轴；57、连杆；58、第二电推杆；59、草莓下落孔。

具体实施方式

如图1-3所示，一种采摘高架草莓机器人，包括水平设置的支撑台1，支撑台1起到支撑作用，支撑台1的底部设有行走小车11，行走小车11包括小车车架12，小车车架12的顶端与支撑台1固定，小车车架12的下端装配有小车行走轮13和小车行走电机，小车行走电机通过减速器与小车行走轮13传动连接，小车行走电机带动小车行走轮13转动，小车行走轮13带动小车车架12移动。支撑台1的顶端设有两个竖直且对称设置支撑柱2，支撑柱2起到支撑作用，两个支撑柱2的顶端连接有支撑梁21，两个支撑柱2之间设有两个竖直设置的调节丝杠22，两个调节丝杠22对称设置，调节丝杠22的下端通过轴承座可转动设置在支撑台1的上，两个调节丝杠22的上方均设有竖直设置的丝杠电机23，丝杠电机23固定在支撑梁21上且丝杠电机23的动力输出轴延伸到支撑梁21的下方，丝杠电机23的动力输出轴与其对应的调节丝杠22传动连接，丝杠电机23带动调节丝杠22转动。两个调节丝杠22之间设有支撑板3，支撑板3的两端螺纹连接在调节丝杠22上，丝杠电机23的动力输出轴顺时针转动，支撑板3沿调节丝杠22竖直向上移动，丝杠电机23的动力输出轴逆时针转动，支撑板3沿调节丝杠22竖直向下移动，支撑板3的一侧设有翻转机构4，翻转机构4包括翻转框架41，支撑板3的另一侧固定有翻转电机42，支撑板3上装配有转动轴，转动轴的一端与翻转框架41固定连接，转动轴的另一端与翻转电机42的动力输出轴固定，翻转框架41内设有两个对称且间隔设置的导向杆43，导向杆43起到导向支持的作用，导向杆43上滑动连接有滑块44，滑块44与翻转框架41之间设有第一电推杆45，第一电推杆45的一端与翻转框架41连接，第一电推杆45的另一端与滑块44铰接，第一电推杆45推动滑块44沿导向杆43往复移动。滑块44的底端设有呈L型的支撑臂46，支撑臂46的下端可拆卸设置有剪切装置5，剪切装置5包括安装架，安装架51与支撑臂46可拆卸固定连接，安装架51的顶端固定有剪刀支撑架52和呈U型的电推杆支架53，剪刀支撑架52的顶端固定有竖直设置的剪刀固定轴54，剪刀固定轴54上铰接有两个呈X型设置的剪刀支臂55，两个剪刀支臂55的端部均通过连接轴56铰接有连杆57，两个连杆57的另一端通过连接轴56铰接，连杆57与电推杆支架53设有第二电推杆58，第二电推杆58的一端与电推杆支架53固定连接，第二电推杆58的另一端与连接轴56铰接，第二电推杆58的自由端伸长，两个剪刀支臂55张开，第二电推杆58的自由端回缩，两个剪刀支臂55合拢，实现对草莓的的剪切。

优选地，支撑台1的底端设有四个竖直设置的从动轮支架14，四个从动轮支架14分布在支撑台1的底端四角处，且四个从动轮支架14的底端均设有从动轮15。

优选地，支撑台1的顶端设有用于存放草莓的箱体6。

优选地，两个剪刀支臂55的剪切端均延伸出剪刀支撑架52，且剪切支臂55的剪切端的正下方的安装架51上开设有草莓下落孔59。

使用过程：

本实用新型在使用时，启动小车行走电机，小车行走电机带动小车行走轮13转动，小车行走轮13带动小车车架12在地面上移动，待小车车架12移动到待采摘草莓架的下方时，止停小车行走电机，同时启动两个丝杠电机23，两个丝杠电机23的动力输出轴带动两个调节丝杠22正时针转动，支撑板3沿调节丝杠22竖直向上移动，待支撑板3上的翻转机构4移动到合适的位置时，止停丝杠电机23，启动翻转电机42，调整剪切装置5的角度，而后止停翻转电机42，启动第一电推杆45，第一电推杆45推动滑块44沿导向杆43移动，使得待剪切的草莓刚好处在两个剪刀支臂55的剪切断之间，启动第二电推杆58，第二电推杆58拉动剪刀支臂55相互靠拢，对草莓进形剪切，而后进入到下一个工作循环。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”“顶”、“底”、“水平”、“竖直”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种采摘高架草莓机器人，包括水平设置的支撑台，支撑台的底部设有行走小车，其特征在于：支撑台的顶端设有两个竖直且对称设置支撑柱，两个支撑柱的顶端连接有支撑梁，两个支撑柱之间设有两个竖直设置的调节丝杠，两个调节丝杠对称设置，调节丝杠的下端通过轴承座可转动设置在支撑台的上，两个调节丝杠的上方均设有竖直设置的丝杠电机，丝杠电机固定在支撑梁上且丝杠电机的动力输出轴延伸到支撑梁的下方，丝杠电机的动力输出轴与其对应的调节丝杠传动连接；两个调节丝杠之间设有支撑板，支撑板的两端螺纹连接在调节丝杠上，支撑板的一侧设有翻转机构，翻转机构包括翻转框架，支撑板的另一侧固定有翻转电机，支撑板上装配有转动轴，转动轴的一端与翻转框架固定连接，转动轴的另一端与翻转电机的动力输出轴固定，翻转框架内设有两个对称且间隔设置的导向杆，导向杆上滑动连接有滑块，滑块与翻转框架之间设有第一电推杆，第一电推杆的一端与翻转框架连接，第一电推杆的另一端与滑块铰接；滑块的底端设有呈L型的支撑臂，支撑臂的下端可拆卸设置有剪切装置，剪切装置包括安装架，安装架与支撑臂可拆卸固定连接，安装架的顶端固定有剪刀支撑架和呈U型的电推杆支架，剪刀支撑架的顶端固定有竖直设置的剪刀固定轴，剪刀固定轴上铰接有两个呈X型设置的剪刀支臂，两个剪刀支臂的端部均通过连接轴铰接有连杆，两个连杆的另一端通过连接轴铰接，连杆与电推杆支架设有第二电推杆，第二电推杆的一端与电推杆支架固定连接，第二电推杆的另一端与连接轴铰接。

2.根据权利要求1所述的一种采摘高架草莓机器人，其特征在于：行走小车包括小车车架，小车车架的顶端与支撑台固定，小车车架的下端装配有小车行走轮和小车行走电机，小车行走电机通过减速器与小车行走轮传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种采摘高架草莓机器人，其特征在于：支撑台的底端设有四个竖直设置的从动轮支架，四个从动轮支架分布在支撑台的底端四角处，且四个从动轮支架的底端均设有从动轮。

4.根据权利要求3所述的一种采摘高架草莓机器人，其特征在于：支撑台的顶端设有用于存放草莓的箱体。

5.根据权利要求4所述的一种采摘高架草莓机器人，其特征在于：两个剪刀支臂的剪切端均延伸出剪刀支撑架，且剪切支臂的剪切端的正下方的安装架上开设有草莓下落孔。

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