CN216549491U - 机械手的抓举装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手的抓举装置，其特征在于，包括底座，用于与拱架机械手的第一伸缩臂相连接；工作篮，工作篮设置在底座上；回转座，回转座的一端铰接在底座上，且回转座设置在工作篮的一侧，回转座的另一端与底座之间设置有第一活动缸，第一活动缸带动回转座发生转动；活动臂，活动臂铰接在回转座上，且设置在工作篮的一侧，活动臂与回转座之间设置有第二活动缸，第二活动缸与回转座之间的铰接方向与第二活动缸与回转座铰接的方向相同，以使活动臂平行与工作篮实现摆动；抓举组件，抓举组件设置在活动臂远离回转座的一端，且沿活动臂的长度方向至少设置两组；其中，活动臂带动抓举装置实现位置的改变，实现定位准确的目标。

Description

机械手的抓举装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种机械手的抓举装置。

背景技术

随着近些年我国加快推进全国综合交通网络建设，高速公路网络重心从东部沿海地区逐渐向中西部地区转移，山区隧道在高速公路中大量涌现，其中在隧道施工中，为了防止围岩较差，失稳而发生过度变形或塌方，建设过程中，需要通过安装拱架，与锚杆、钢筋网片、连接钢筋、混凝土等组成一个刚体进行支撑，保持隧道稳定。

但是，安装拱架及其支护作业，包含了立拱架、锚杆安装、焊接拉筋、挂网片等多种工作。一直以来都是以人工台架为主要方式，通过人拉肩扛的施工方式，投入人员多，劳动强度大，安全性差并且自动化程度低，其中，现有技术中，机械手的抓举装置通常只有沿着活动臂的延伸方向伸长或者收缩，活动范围比较小，人们在安装拱架的时候定位不准确，不方便安装拱架。

研究如何解决先有技术中，活动臂自由度比较小，导致拱架安装不方便的问题，这个问题是本领域技术人员主要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手的抓举装置，以解决现有技术中存在的活动臂自由度比较小，导致拱架安装不方便的问题，这个问题是本领域技术人员主要解决的问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果(A、B、C)详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种机械手的抓举装置，其特征在于，包括

底座，用于与拱架机械手的第一伸缩臂相连接；

工作篮，所述工作篮设置在所述底座上；

回转座，所述回转座的一端铰接在所述底座上，且所述回转座设置在所述工作篮的一侧，所述回转座的另一端与所述底座之间设置有第一活动缸，所述第一活动缸带动所述回转座发生转动；

活动臂，所述活动臂铰接在所述回转座上，且设置在所述工作篮的一侧，所述活动臂与所述回转座之间设置有第二活动缸，所述第二活动缸与所述回转座之间的铰接方向与所述第二活动缸与所述回转座铰接的方向相同，以使所述活动臂平行与所述工作篮实现摆动；

抓举组件，所述抓举组件设置在所述活动臂远离所述回转座的一端，且沿所述活动臂的长度方向至少设置两组；

其中，所述活动臂带动所述抓举装置实现位置的改变。

优选地，所述活动臂包括第一端铰接在所述回转座上的第一连接臂、铰接设置在所述第一连接臂的第二端的且与所述第一连接臂形成夹角的第二连接臂，所述第二连接臂与所述第一连接臂之间铰接有第三活动缸，所述第三活动缸与所述第二连接臂的铰接方向与所述第二连接臂与所述第一连接臂的铰接方向相同，以带动所述第二连接臂靠近和远离所述工作篮，其中，所述第二活动缸连接在所述第一连接臂与回转座之间，所述抓举装置设置在所述第二连接臂上。

优选地，所述第一连接臂包括第一端与所述回转座连接的第一连接段、设置在所述第一连接段的第二端的伸缩段，所述伸缩端远离所述第一连接段一端与所述第二连接臂相连接，所述第二活动缸连接在所述回转座所述第一连接段之间，所述伸缩段与第一连接段之间设置有第四活动缸，以带动所述伸缩段收缩或者拉伸，所述第三活动缸设置在所述伸缩段的外侧与所述第二连接臂之间。

优选地，所述第二连接臂包括第一连接基座、第一端与所述第一连接基座一侧铰接的第三连接段、设置在所述第一连接基座与所述第三连接段的第二段相连接的第五活动缸，所述第五活动缸带动所述第三连接段靠近和远离所述第一连接臂，其中，所述抓举装置设置在所述第三连接段上。

优选地，所述抓举组件包括设置在所述活动臂两侧的第二连接基座、铰接在所述第二连接基座上抓手、连接在两个所述抓手的第一端的第六活动缸，所述第六活动缸带动两个所述抓手的第二端靠近或者远离以用于夹持物品。

优选地，所述第一活动缸带动所述活动臂以所述活动臂与所述回转座的铰接轴所在的水平面向上旋转90°、向下旋转20°。

优选地，所述第二活动缸带动所述第一连接臂向远离所述第二活动缸的一侧偏移角度为0-30°。

优选地，所述第三活动缸带动所述第二连接臂向所述第三活动缸一侧偏移角度范围为0°-20°、向远离第三活动缸一偏移角度范围为0-34°。

优选地，所述第五活动缸带动所述第三连接段与所述第一连接臂形成的夹角为20°-110°。

优选地，设置在所述活动臂两侧的一对所述第二连接基座设置为一体结构。

本申请文件提供的技术方案包括以下有益效果：

本实用新型提供了一种机械手的抓举装置，包括

底座，用于与拱架机械手的第一伸缩臂相连接；

工作篮，工作篮设置在底座上，人们工作时的活动平台，为人们提供活动空间，同时保证人们的生命安全；

回转座，回转座的一端铰接在底座上，且回转座设置在工作篮的一侧，回转座的另一端与底座之间设置有第一活动缸，第一活动缸带动回转座发生转动，比如第一活动缸的缸体一端与底座相连接、所述第一活动缸的第一活动杆与底座相连接，第一活动杆的伸出或者收缩带动回转座与底座相铰接的位置进行旋转；

活动臂，活动臂铰接在回转座上，且设置在工作篮的一侧，活动臂与回转座之间设置有第二活动缸，第二活动缸与回转座之间的铰接方向与第二活动缸与回转座铰接的方向相同，以使第一连接臂平行与工作篮实现摆动，这样能够改变活动臂的位置；

抓举组件，抓举组件设置在活动臂远离回转座的一端，且沿活动臂的长度方向至少设置两组，由于两点确定一条直线，抓举装置设置两组，这样抓举物品更加牢固；

其中，活动臂位置的改变的带动抓举装置位置的改变，进而改变抓举装置抓住的拱架的位置，方便人们将拱架安装在桥洞内，

如此设置，通过第一活动缸的第一活动杆的伸出或者收缩，带动活动臂沿活动臂与回转座的铰接轴所在的水平面向上旋转90°、向下旋转20°，实现了转动的目的，同时，第二活动缸带动第一连接臂向远离第二活动缸的一侧偏移角度为0-30°，实现了活动臂的摆动。改变了现有技术中活动臂只能上升或者下降的问题，使活动臂活动更加灵活。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出机械手的抓举装置的结构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出抓举组件打开和关闭的状态图；

图3是根据一示例性实施例示出第五气缸带动第三连接段运动的极限状态图；

图4是根据一示例性实施例示出第三气缸带动第二连接臂运动的极限状态图；

图5是根据一示例性实施例示出第二气缸带动第二连接臂运动的极限状态图；

图6是根据一示例性实施例示出第一气缸带动活动臂运动的极限状态图；

图7是根据一示例性实施例示出第四气缸带动伸缩段运动的极限状态图。

图中：1、底座；2、工作篮；3、回转座；4、第一活动缸；5、第二活动缸；6、第三活动缸；7、第四活动缸；8、第五活动缸；9、第六活动缸；10、第一连接段；11、伸缩段；12、第三连接段；13、第一连接基座；14、第二连接基座；15、抓手。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

本具体实施方式提供了一种机械手的抓举装置，以解决现有技术中存在的活动臂自由度比较小，导致拱架安装不方便的问题，这个问题是本领域技术人员主要解决的问题。

以下，参照附图对实施例进行说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的实用新型内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的实用新型的解决方案所必需的。

参照图1-图7，本实用新型提供了一种机械手的抓举装置，包括

底座1，用于与拱架机械手的第一伸缩臂相连接；

工作篮2，工作篮2设置在底座1上，人们工作时的活动平台，为人们提供活动空间，同时保证人们的生命安全；

回转座3，回转座3的一端铰接在底座1上，且回转座3设置在工作篮2的一侧，回转座3的另一端与底座1之间设置有第一活动缸4，第一活动缸4带动回转座3发生转动，比如第一活动缸4的缸体一端与底座1相连接、所述第一活动缸4的第一活动杆与底座1相连接，第一活动杆的伸出或者收缩带动回转座3与底座1相铰接的位置进行旋转；

活动臂，活动臂铰接在回转座3上，且设置在工作篮2的一侧，活动臂与回转座3之间设置有第二活动缸5，第二活动缸5与回转座3之间的铰接方向与第二活动缸5与回转座3铰接的方向相同，以使第一连接臂平行与工作篮2实现摆动，这样能够改变活动臂的位置；

抓举组件，抓举组件设置在活动臂远离回转座3的一端，且沿活动臂的长度方向至少设置两组，由于两点确定一条直线，抓举装置设置两组，这样抓举物品更加牢固；

其中，活动臂位置的改变的带动抓举装置位置的改变，进而改变抓举装置抓住的拱架的位置，方便人们将拱架安装在桥洞内，

如此设置，通过第一活动缸4的第一活动杆的伸出或者收缩，带动活动臂沿活动臂与回转座3的铰接轴所在的水平面向上旋转90°、向下旋转20°，实现了转动的目的，同时，第二活动缸5带动第一连接臂向远离第二活动缸5的一侧偏移角度为0-30°，实现了活动臂的摆动。改变了现有技术中活动臂只能上升或者下降的问题，使活动臂活动更加灵活，使拱架的定位更加准确。

本实施例中，活动臂包括第一端铰接在回转座3上的第一连接臂、铰接设置在第一连接臂的第二端的且与第一连接臂形成夹角的第二连接臂，由于第二连接臂与第一连接臂之间为铰接，第二连接臂与第一连接臂之间还铰接有第三活动缸6，第三活动缸6与第二连接臂的铰接方向与第二连接臂与第一连接臂的铰接方向相同，以带动第二连接臂靠近和远离工作篮2，其中，第二活动缸5连接在第一连接臂与回转座3之间，抓举装置设置在第二连接臂上，如此设置，第三活动缸6的第三活动杆的伸出和收缩可以带动第二连接臂以铰接轴实现摆动，如图5所示，展示出第二连接臂向左、向右摆动的两种示意图，方便将抓举装置改变，第三活动缸6带动第二连接臂向第三活动缸6一侧偏移角度范围为0°-20°、向远离第三活动缸6一偏移角度范围为0-34°，大大增加了第二连接臂摆动的幅度，提高了第二连接臂的活动范围，使第二连接臂活动更加灵活。

本实施例中，第一连接臂包括第一端与回转座3连接的第一连接段10、设置在第一连接段10的第二端的伸缩段11，伸缩端远离第一连接段10一端与第二连接臂相连接，第二活动缸5连接在回转座3第一连接段10之间，伸缩段11与第一连接段10之间设置有第四活动缸7，以带动伸缩段11收缩或者拉伸，第三活动缸6设置在伸缩段11的外侧与第二连接臂之间，第四活动缸7的第四活动杆的伸出或者收缩带动伸缩段11伸出或者收缩，进而实现将第二连接臂抬高或者降低，其中，伸缩段11至少包括两节段，包括设置在外侧的外侧段、伸出或者缩回外侧段的内侧段，且外侧段设置在远离第一连接段10的一端，第四活动缸7的一端连接在伸缩段11的外侧段的侧壁上，在伸缩段11实现伸缩的时候，第三活动缸6不会发生角度变化，且伸缩段11的伸缩范围为0-263毫米。

本实施例中，第二连接臂包括第一连接基座13、第一端与第一连接基座13一侧铰接的第三连接段12、设置在第一连接基座13与第三连接段12的第二段相连接的第五活动缸8，第五活动缸8带动第三连接段12靠近和远离第一连接臂，其中，抓举装置设置在第三连接段12上，第五活动缸8的第五活动杆的伸出或者收缩带动第三连接段12与第一连接臂形成的夹角发生变化，进而改变抓举组件夹持的物品的位置的改变，如图3所示，第五活动缸8带动第三连接段12与第一连接臂形成的夹角为20°-110°，这样增大第三连接段12的活动范围。

本实施例中，抓举组件包括设置在活动臂两侧的第二连接基座14、铰接在第二连接基座14上抓手15、连接在两个抓手15的第一端的第六活动缸9，第六活动缸9带动两个抓手15的第二端靠近或者远离以用于夹持物品，抓举组件利用杠杆原理，铰接位置设置在抓手15的中间段，为了方便夹持，铰接端设置在抓手15靠近第六活动缸9的一侧，第六活动缸9的第六活动杆收缩的时候，两个抓手15的第二端分开，提供空间供物件进入到两个抓手15打开的空间内，第六活动缸9的第六活动杆伸出的时候，两个抓手15的第二端靠近并相接触，这样将物件夹持住。其中，为了保证在使用的过程中第二连接基座14的承受力，设置在活动臂两侧的一对第二连接基座14设置为一体结构。

其中，第一活动缸4、第二活动缸5、第三活动缸6、第四活动缸7、第五活动缸8、第六活动缸9可以为液压缸，也可以为气压缸，活塞缸将能量转变为机械能、做直线往复运动(或摆动运动)的液压执行元件。它结构简单、工作可靠。用它来实现往复运动时，可免去减速装置，并且没有传动间隙，运动平稳，其中，液压缸是将液压能转化为机械能，气压缸是将气压能转化机械能。

如此设置，通过设置第一活动缸4、第二活动缸5、第三活动缸6、第四活动缸7、第五活动缸8，使活动臂摆动的范围变大，自由角度大，可近地面装夹拱架，拱架空间调整灵活，定位准确。

需要说明的是，本文所表述的“第一”“第二”“第三”“第四”“第五”“第六”等词语，不是对具体顺序的限制，仅仅只是用于区分各个部件或功能。所阐述的“上”“下”“左”“右”是在机械手的抓举装置处于如图1摆放状态时之所指。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种机械手的抓举装置，其特征在于，包括

底座(1)，用于与拱架机械手的第一伸缩臂相连接；

工作篮(2)，所述工作篮(2)设置在所述底座(1)上；

回转座(3)，所述回转座(3)的一端铰接在所述底座(1)上，且所述回转座(3)设置在所述工作篮(2)的一侧，所述回转座(3)的另一端与所述底座(1)之间设置有第一活动缸(4)，所述第一活动缸(4)带动所述回转座(3)发生转动；

活动臂，所述活动臂铰接在所述回转座(3)上，且设置在所述工作篮(2)的一侧，所述活动臂与所述回转座(3)之间设置有第二活动缸(5)，所述第二活动缸(5)与所述回转座(3)之间的铰接方向与所述第二活动缸(5)与所述回转座(3)铰接的方向相同，以使所述活动臂平行与所述工作篮(2)实现摆动；

抓举组件，所述抓举组件设置在所述活动臂远离所述回转座(3)的一端，且沿所述活动臂的长度方向至少设置两组；

其中，所述活动臂带动所述抓举装置实现位置的改变。

2.根据权利要求1所述的机械手的抓举装置，其特征在于，所述活动臂包括第一端铰接在所述回转座(3)上的第一连接臂、铰接设置在所述第一连接臂的第二端的且与所述第一连接臂形成夹角的第二连接臂，所述第二连接臂与所述第一连接臂之间铰接有第三活动缸(6)，所述第三活动缸(6)与所述第二连接臂的铰接方向与所述第二连接臂与所述第一连接臂的铰接方向相同，以带动所述第二连接臂靠近和远离所述工作篮(2)，其中，所述第二活动缸(5)连接在所述第一连接臂与回转座(3)之间，所述抓举装置设置在所述第二连接臂上。

3.根据权利要求2所述的机械手的抓举装置，其特征在于，所述第一连接臂包括第一端与所述回转座(3)连接的第一连接段(10)、设置在所述第一连接段(10)的第二端的伸缩段(11)，所述伸缩段(11)远离所述第一连接段(10)一端与所述第二连接臂相连接，所述第二活动缸(5)连接在所述回转座(3)所述第一连接段(10)之间，所述伸缩段(11)与第一连接段(10)之间设置有第四活动缸(7)，以带动所述伸缩段(11)收缩或者拉伸，所述第三活动缸(6)设置在所述伸缩段(11)的外侧与所述第二连接臂之间。

4.根据权利要求2所述的机械手的抓举装置，其特征在于，所述第二连接臂包括第一连接基座(13)、第一端与所述第一连接基座(13)一侧铰接的第三连接段(12)、设置在所述第一连接基座(13)与所述第三连接段(12)的第二段相连接的第五活动缸(8)，所述第五活动缸(8)带动所述第三连接段(12)靠近和远离所述第一连接臂，其中，所述抓举装置设置在所述第三连接段(12)上。

5.根据权利要求1所述的机械手的抓举装置，其特征在于，所述抓举组件包括设置在所述活动臂两侧的第二连接基座(14)、铰接在所述第二连接基座(14)上抓手(15)、连接在两个所述抓手(15)的第一端的第六活动缸(9)，所述第六活动缸(9)带动两个所述抓手(15)的第二端靠近或者远离以用于夹持物品。

6.根据权利要求1所述的机械手的抓举装置，其特征在于，所述第一活动缸(4)带动所述活动臂以所述活动臂与所述回转座(3)的铰接轴所在的水平面向上旋转90°、向下旋转20°。

7.根据权利要求2所述的机械手的抓举装置，其特征在于，所述第二活动缸(5)带动所述第一连接臂向远离所述第二活动缸(5)的一侧偏移角度为0-30°。

8.根据权利要求2所述的机械手的抓举装置，其特征在于，所述第三活动缸(6)带动所述第二连接臂向所述第三活动缸(6)一侧偏移角度范围为0°-20°、向远离第三活动缸(6)一偏移角度范围为0-34°。

9.根据权利要求4所述的机械手的抓举装置，其特征在于，所述第五活动缸(8)带动所述第三连接段(12)与所述第一连接臂形成的夹角为20°-110°。

10.根据权利要求5所述的机械手的抓举装置，其特征在于，设置在所述活动臂两侧的一对所述第二连接基座(14)设置为一体结构。

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