CN216328387U - 可双向变距机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种可双向变距机器人夹具，包括固定机架、移动框架、第一变距模组和第二变距模组，第一变距模组包括立板、变距导轨和吸盘装置，立板与移动框架固定连接，立板上开设有导向滑孔，吸盘装置通过变距滑轮与导向滑孔滑动连接，变距导轨沿横向设置并与固定机架固定连接，吸盘装置与变距导轨滑动连接；第二变距模组与第一变距模组的结构相同，第二变距模组的立板与移动框架滑动连接，变距导轨与固定机架滑动连接，固定机架上设置有驱动装置二；固定机架上设置有驱动装置一，驱动装置一驱动移动框架带动第一变距模组和第二变距模组的立板沿竖向活动，导向滑孔引导变距滑轮带动吸盘装置沿变距导轨滑动；实现本夹具的双向变距。

Description

可双向变距机器人夹具

技术领域

本实用新型属于工业机器人夹具技术领域，具体提供一种可双向变距机器人夹具。

背景技术

随着科学技术的快速发展，工业机器人在自动化领域得到了广泛的应用。工业机器人可以实现多个工件的快速抓取和码放，大大地提高了工作效率，节省劳动成本。

常见的机器人夹具在夹取一组工件时，各个工件之间的距离是固定的。而在很多机床上下料和流水线的产品码放装箱中，工件或者产品码放的位置需要进行间距的调整，这时候就需要进行人工干预，这就导致效率的降低。因此，为了更好地利用机器人提高工件的码放效率，需要实用新型一种机器人夹具，能够批量抓取和码放工件，同时又能实现工件和产品的双向变距码放。

发明内容

本实用新型提出一种可双向变距机器人夹具，解决现有技术中的机器人夹具的夹手之间距离固定无法满足工件或产品不同距离和高度的抓取和码放的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：可双向变距机器人夹具，包括固定机架、移动框架和两组对称设置的第一变距模组和第二变距模组，所述第一变距模组包括立板、变距导轨和吸盘装置，所述立板与所述移动框架固定连接，且所述立板上开设有导向滑孔，所述吸盘装置通过变距滑轮与所述导向滑孔滑动连接，所述变距导轨沿横向设置并与所述固定机架固定连接，所述吸盘装置与所述变距导轨滑动连接；所述第二变距模组与所述第一变距模组的结构相同，但所述第二变距模组的立板与所述移动框架滑动连接，所述变距导轨与所述固定机架滑动连接，所述固定机架上设置有驱动所述立板和所述变距导轨沿所述移动框架横向滑动的驱动装置二；所述固定机架上设置有驱动所述移动框架沿竖向活动的驱动装置一，所述驱动装置一驱动所述移动框架带动所述第一变距模组和所述第二变距模组的立板沿竖向活动，所述导向滑孔引导所述变距滑轮带动所述吸盘装置沿所述变距导轨滑动。

本方案的技术效果是：通过驱动装置一驱动移动框架沿竖向活动，移动框架带动立板沿竖向活动，立板上的导向滑孔的孔壁通过对变距滑轮形成挤压，带动吸盘装置沿变距导轨滑动，从而实现同一变距模组内吸盘装置之间距离的变化；通过驱动装置二驱动第二变距模组沿移动框架和固定机架活动，实现两组变距模组之间的吸盘装置之间距离的变化，从而实现机器人夹具的双向变距，解决工件或产品不同距离和高度的抓取和码放的问题。

在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述固定机架和所述移动框架之间设置有竖直线性模组，所述竖直线性模组包括竖直导轨、竖直滑块和连接块，所述竖直导轨与所述固定机架固定连接，所述竖直滑块通过所述连接块与所述移动框架固定连接，所述竖直滑块与所述竖直导轨滑动连接。

本方案的技术效果是：通过设置竖直线性模组，对移动框架沿竖直方向的活动形成导向，保证移动框架活动时的稳定性。

在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述驱动装置一包括伺服电机和竖直丝杠模组，所述竖直丝杠模组包括竖直轴带座轴承、竖直丝杠螺母和竖直丝杠，所述竖直丝杠与所述竖直轴带座轴承连接，所述竖直轴带座轴承与所述固定机架固定连接，所述竖直丝杠螺母与所述移动框架固定连接，所述竖直丝杠与所述竖直丝杠螺母螺纹连接并贯穿所述移动框架，所述伺服电机与所述固定机架固定连接，且所述伺服电机的输出轴通过联轴器与所述竖直丝杠连接。

本方案的技术效果是：通过伺服电机驱动竖直丝杠转动，竖直丝杠通过竖直丝杠螺母驱动移动框架沿竖向活动，从而实现对吸盘装置位置的调整，改变吸盘装置之间的间距。

在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述驱动装置二包括同步电机和水平丝杠模组，所述水平丝杠模组包括水平轴带座轴承、水平丝杠和水平丝杠螺母，所述水平丝杠与所述水平轴带座轴承连接，所述水平轴带座轴承与所述固定机架固定连接，所述固定机架上滑动连接有导轨安装板，所述第二变距模组的变距导轨与所述导轨安装板固定连接，所述水平丝杠螺母与所述导轨安装板固定连接，所述水平丝杠与所述水平丝杠螺母螺纹连接，所述同步电机与所述固定机架固定连接，且所述同步电机的输出轴与所述水平丝杠连接。

本方案的技术效果是：通过同步电机驱动水平丝杠转动，水平丝杠通过水平丝杠螺母驱动导轨安装板沿水平丝杠的延伸方向活动，导轨安装板带动变距导轨上的吸盘装置活动，从而实现两组变距模组的吸盘装置之间距离的调整。

在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述同步电机位于所述水平丝杠模组的上方，所述同步电机的输出轴连接有主动轮，所述水平丝杠的一端连接有从动轮，所述主动轮通过同步带与所述从动轮连接。

本方案的技术效果是：通过将同步电机设置于水平丝杠模组的上方，使得本夹具的结构紧凑，减小本夹具的体积，方便夹具工作。

在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述导轨安装板通过水平线性模组与所述固定机架滑动连接，所述水平线性模组包括水平导轨和水平滑块，所述水平导轨与所述固定机架固定连接，所述水平滑块与所述导轨安装板固定连接，所述水平滑块与所述水平导轨滑动连接。

在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述移动框架上开设有滑槽，所述第二变距模组的立板连接有连接板，所述连接板贯穿所述滑槽并连接有吊装滑轮，所述吊装滑轮位于所述连接板的两侧，并放置于所述移动框架上。

本方案的技术效果是：立板通过吊装滑轮与移动框架滑动连接，驱动装置二驱动第二变距模组活动时，有利于第二变距模组的顺利滑动。

在上述可双向变距机器人夹具的优选技术方案中，所述第一变距模组和所述第二变距模组分别设置有多个所述吸盘装置，每个所述吸盘装置对应一个所述导向滑孔，且同一个所述立板上的导向滑孔倾斜角度不同。

本方案的技术效果是：导向滑孔倾斜角度不同，使得吸盘装置之间的间距能够调整为不相同，提高本夹具的适用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型可双向变距机器人夹具的立体图；

图2为本实用新型可双向变距机器人夹具的主视图；

图3为本实用新型可双向变距机器人夹具的侧视图；

图4为本实用新型可双向变距机器人夹具的固定机架的示意图；

图5为本实用新型可双向变距机器人夹具的移动框架的示意图；

图6为本实用新型可双向变距机器人夹具的第二变距模组的示意图。

附图标记列表：1、伺服电机；2、联轴器；3、固定机架；301、底板；302、第一安装板；303、第二安装板；304、第三安装板；305、第四安装板；306、第五安装板；307、筋板；308、第六安装板；401、竖直轴带座轴承；402、竖直丝杠螺母；403、竖直丝杠；5、移动框架；501、连接杆；502、支撑板；503、支撑杆；601、竖直导轨；602、竖直滑块；603、连接块；7、吊装滑轮；8、连接板；9、变距模组；901、立板；902、变距滑轮；903、滑动连接板；904、变距导轨；905、变距滑块；906、吸盘安装架；907、吸盘；10、同步电机；11、主动轮；12、从动轮；13、同步带；1401、水平轴带座轴承；1402、水平丝杠；1403、水平丝杠螺母；1501、水平导轨；1502、水平滑块；16、导轨安装板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型可双向变距机器人夹具的具体实施例：如图1至图6所示，可双向变距机器人夹具，包括固定机架3、移动框架5和两组对称设置的变距模组9：第一变距模组和第二变距模组。

其中，参阅图4和图5，固定机架3包括底板301、设置于底板301下方后侧的第一安装板302、设置于底板301上方后侧的第二安装板303和设置于底板301上方左右两侧的第三安装板304，位于右侧的第三安装板304的右侧设置有第四安装板305和第五安装板306，第二安装板303的顶部通过筋板307连接有第六安装板308。移动框架5包括左右对称设置的支撑板502、设置于支撑板502上方的连接杆501和支撑杆503。

参阅图1，固定机架3和移动框架5之间设置有竖直线性模组，竖直线性模组包括竖直导轨601、竖直滑块602和连接块603，竖直导轨601与固定机架3的第三安装板304固定连接，竖直滑块602通过连接块603与移动框架5的支撑板502固定连接，竖直滑块602与竖直导轨601滑动连接。

继续参阅图1，固定机架3上设置有驱动移动框架5沿竖直导轨601活动的驱动装置一，驱动装置一包括伺服电机1和竖直丝杠模组，竖直丝杠模组包括竖直轴带座轴承401、竖直丝杠螺母402和竖直丝杠403，竖直丝杠403与竖直轴带座轴承401连接，竖直轴带座轴承401与固定机架3的第一安装板302固定连接，竖直丝杠螺母402与移动框架5的连接杆501固定连接，竖直丝杠403与竖直丝杠螺母402螺纹连接并贯穿连接杆501，伺服电机1与固定机架3的第六安装板308固定连接，且伺服电机1的输出轴通过联轴器2与竖直丝杠403连接，伺服电机1驱动竖直丝杠403转动，竖直丝杠403通过竖直丝杠螺母402驱动移动框架5沿竖向活动。

参阅图6，变距模组9包括立板901、变距导轨904和吸盘装置，其中，吸盘装置包括滑动连接板903、变距滑块905、吸盘安装架906和吸盘907，吸盘907安装于吸盘安装架906，吸盘安装架906与变距滑块905固定连接，变距滑块905与滑动连接板903固定连接。第一变距模组的立板901与移动框架5的支撑板502固定连接，且立板901上开设有四个导向滑孔，且四个导向滑孔的倾斜角度各不相同，吸盘装置的滑动连接板903通过变距滑轮902与导向滑孔滑动连接，变距导轨904沿横向设置并与固定机架3的第一安装板302固定连接，吸盘装置通过变距滑块905与变距导轨904滑动连接，立板901靠近边缘的位置设置有一个固定吸盘装置，固定吸盘装置不与变距导轨904连接，直接连接于固定机架3的底板301上，且其对应的导向滑孔沿竖直方向延伸。

第二变距模组与第一变距模组的结构相同，但第二变距模组的立板901与移动框架5滑动连接，第二变距模组的变距导轨904与固定机架3滑动连接，固定机架3上设置有驱动立板901和变距导轨904沿移动框架5横向滑动的驱动装置二，第二变距模组的立板901靠近边缘位置的固定吸盘装置与变距导轨904连接。

驱动装置一驱动移动框架5带动第一变距模组和第二变距模组的立板901沿竖向活动，导向滑孔引导变距滑轮902带动吸盘装置沿变距导轨904滑动，实现同一变距模组内吸盘装置之间距离的变化；驱动装置二驱动第二变距模组沿移动框架5和固定机架3活动，实现两组变距模组9之间的吸盘装置之间距离的变化，从而实现机器人夹具的双向变距。

本实施例中，驱动装置二包括同步电机10和水平丝杠模组，水平丝杠模组包括水平轴带座轴承1401、水平丝杠1402和水平丝杠螺母1403，水平丝杠1402与水平轴带座轴承1401连接，水平轴带座轴承1401与固定机架3的第四安装板305固定连接，固定机架3的底板301下方滑动连接有导轨安装板16，第二变距模组的变距导轨904与导轨安装板16固定连接，水平丝杠螺母1403与导轨安装板16固定连接，水平丝杠1402与水平丝杠螺母1403螺纹连接，同步电机10位于水平丝杠模组的上方，并与固定机架3的第五安装板306固定连接，同步电机10的输出轴连接有主动轮11，水平丝杠1402的一端连接有从动轮12，主动轮11通过同步带13与从动轮12连接。

参阅图2和图3，其中，导轨安装板16通过水平线性模组与固定机架3滑动连接，水平线性模组包括水平导轨1501和水平滑块1502，水平导轨1501与固定机架3固定连接，水平滑块1502与导轨安装板16固定连接，水平滑块1502与水平导轨1501滑动连接。

再次参阅图1，移动框架5上开设有滑槽，第二变距模组的立板901连接有连接板8，连接板8贯穿滑槽并连接有吊装滑轮7，吊装滑轮7位于连接板8的两侧，并放置于移动框架5上。变距滑轮902的周向设置有限位环，导向滑孔的孔壁设置有限位槽，限位环的部分结构位于所述限位槽内，限制变距滑轮902滑出导向滑孔。

同步电机10驱动水平丝杠转动，水平丝杠1402通过水平丝杠螺母1403驱动导轨安装板16沿水平线性模组活动，导轨安装板16带动变距导轨904上的吸盘装置活动，吸盘装置通过变距滑轮902上的限位环和导向滑孔内限位槽的配合带动立板901沿支撑板502上的滑槽滑动，从而实现两组变距模组9的吸盘装置之间距离的调整。

本实用新型的可双向变距机器人夹具的具体工作过程如下：伺服电机1转动，通过竖直丝杠模组驱动移动框架5沿竖直线性模组活动，移动框架5带动第一变距模组和第二变距模组的立板901沿竖向移动，由于变距导轨904无法沿竖向活动，因此在立板901和变距滑轮902的相对作用下，吸盘装置沿变距导轨904的延伸方向活动，实现同一组变距模组9的吸盘装置的变距；同步电机10转动，通过水平丝杠模组驱动导轨安装板16沿水平线性模组活动，导轨安装板16带动第二变距模组的变距导轨904活动，变距导轨904上的吸盘装置活动，实现两组变距模组9之间吸盘装置的变距。

上述实施例中，驱动装置一包括伺服电机和竖直丝杠模组，驱动装置二包括同步电机和水平丝杠模组，在其他实施例中，驱动装置一和驱动装置二均为电动伸缩杆，驱动装置一的电动伸缩杆的一端与固定机架的第六安装板固定连接，另一端与移动框架的连接杆固定连接，驱动装置二的电动伸缩杆的一端与固定机架的第五安装板固定连接，另一端通过连接件与导轨安装板连接。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.可双向变距机器人夹具，其特征在于，包括固定机架、移动框架和两组对称设置的第一变距模组和第二变距模组，

所述第一变距模组包括立板、变距导轨和吸盘装置，所述立板与所述移动框架固定连接，且所述立板上开设有导向滑孔，所述吸盘装置通过变距滑轮与所述导向滑孔滑动连接，所述变距导轨沿横向设置并与所述固定机架固定连接，所述吸盘装置与所述变距导轨滑动连接；

所述第二变距模组与所述第一变距模组的结构相同，但所述第二变距模组的立板与所述移动框架滑动连接，所述变距导轨与所述固定机架滑动连接，所述固定机架上设置有驱动所述立板和所述变距导轨沿所述移动框架横向滑动的驱动装置二；

所述固定机架上设置有驱动所述移动框架沿竖向活动的驱动装置一，所述驱动装置一驱动所述移动框架带动所述第一变距模组和所述第二变距模组的立板沿竖向活动，所述导向滑孔引导所述变距滑轮带动所述吸盘装置沿所述变距导轨滑动。

2.根据权利要求1所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述固定机架和所述移动框架之间设置有竖直线性模组，所述竖直线性模组包括竖直导轨、竖直滑块和连接块，所述竖直导轨与所述固定机架固定连接，所述竖直滑块通过所述连接块与所述移动框架固定连接，所述竖直滑块与所述竖直导轨滑动连接。

3.根据权利要求2所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述驱动装置一包括伺服电机和竖直丝杠模组，所述竖直丝杠模组包括竖直轴带座轴承、竖直丝杠螺母和竖直丝杠，所述竖直丝杠与所述竖直轴带座轴承连接，所述竖直轴带座轴承与所述固定机架固定连接，所述竖直丝杠螺母与所述移动框架固定连接，所述竖直丝杠与所述竖直丝杠螺母螺纹连接并贯穿所述移动框架，所述伺服电机与所述固定机架固定连接，且所述伺服电机的输出轴通过联轴器与所述竖直丝杠连接。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述驱动装置二包括同步电机和水平丝杠模组，所述水平丝杠模组包括水平轴带座轴承、水平丝杠和水平丝杠螺母，所述水平丝杠与所述水平轴带座轴承连接，所述水平轴带座轴承与所述固定机架固定连接，所述固定机架滑动连接有导轨安装板，所述第二变距模组的变距导轨与所述导轨安装板固定连接，所述水平丝杠螺母与所述导轨安装板固定连接，所述水平丝杠与所述水平丝杠螺母螺纹连接，所述同步电机与所述固定机架固定连接，且所述同步电机的输出轴与所述水平丝杠连接。

5.根据权利要求4所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述同步电机位于所述水平丝杠模组的上方，所述同步电机的输出轴连接有主动轮，所述水平丝杠的一端连接有从动轮，所述主动轮通过同步带与所述从动轮连接。

6.根据权利要求5所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述导轨安装板通过水平线性模组与所述固定机架滑动连接，所述水平线性模组包括水平导轨和水平滑块，所述水平导轨与所述固定机架固定连接，所述水平滑块与所述导轨安装板固定连接，所述水平滑块与所述水平导轨滑动连接。

7.根据权利要求6所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述移动框架上开设有滑槽，所述第二变距模组的立板连接有连接板，所述连接板贯穿所述滑槽并连接有吊装滑轮，所述吊装滑轮位于所述连接板的两侧，并放置于所述移动框架上。

8.根据权利要求1所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述第一变距模组和所述第二变距模组分别设置有多个所述吸盘装置，每个所述吸盘装置对应一个所述导向滑孔，且同一个所述立板上的导向滑孔倾斜角度不同。

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