CN216229365U - 一种堆垛机器人的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械设备技术领域，尤其为一种堆垛机器人的机械臂，包括堆垛机器人本体，所述堆垛机器人本体的顶部固定设置有旋转电机，所述旋转电机的输出轴上固定设置有旋转柱，所述旋转柱内固定设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固定设置有驱动丝杆，所述驱动丝杆的外侧螺纹套设有移动板，所述移动板的两侧固定设置有同一个移动环，所述移动环滑动套设在旋转柱的外侧，所述移动环的两侧均转动设置有驱动臂。本实用新型结构设计合理，通过设置有两组机械臂，可同时夹取两个物品进行堆垛，减小了堆垛时间，提高了工作效率，同时通过对称设置的两组机械臂，保证了堆垛机器人本体移动时的平稳性，避免发生倾倒的情况。

Description

一种堆垛机器人的机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种堆垛机器人的机械臂。

背景技术

仓储物流，就是利用自建或租赁库房、场地，储存、保管、装卸搬运、配送货物，在物流仓储堆垛的过程中，需要使用堆垛机器人。

现有的堆垛机器人大多数只设置有一个机械臂来对物品进行抓取并逐个堆垛，增加堆垛机器人来回走动的时间，也增加了堆垛的时间，导致工作效率较低，且单臂易因抓取物品太重而导致堆垛机器人发生倾倒的情况发生，因此我们提出了一种堆垛机器人的机械臂用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有的堆垛机器人大多数只设置有一个机械臂来对物品进行抓取并逐个堆垛，增加堆垛机器人来回走动的时间，也增加了堆垛的时间，导致工作效率较低，且单臂易因抓取物品太重而导致堆垛机器人发生倾倒的情况发生的缺点，而提出的一种堆垛机器人的机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种堆垛机器人的机械臂，包括堆垛机器人本体，所述堆垛机器人本体的顶部固定设置有旋转电机，所述旋转电机的输出轴上固定设置有旋转柱，所述旋转柱内固定设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固定设置有驱动丝杆，所述驱动丝杆的外侧螺纹套设有移动板，所述移动板的两侧固定设置有同一个移动环，所述移动环滑动套设在旋转柱的外侧，所述移动环的两侧均转动设置有驱动臂，两个驱动臂的底端均转动设置有活动臂，两个活动臂相互靠近的一端分别转动设置在旋转柱的两侧，两个活动臂相互远离的一端均固定设置有驱动箱，所述驱动箱的顶部固定设置有液压缸，所述液压缸的输出轴上固定设置有升降板，所述升降板的前侧转动设置有两个活动杆，两个活动杆的后侧均转动设置有连接杆，两个连接杆的底端均固定有夹爪，所述驱动箱的底部开设有安装孔，所述安装孔的后侧内壁上固定设置有销轴，两个连接杆均转动设置在销轴的外侧。

优选的，所述驱动箱的两侧内壁上均开设有导向槽，所述升降板滑动套设在两个导向槽内。

优选的，所述移动板内固定设置有螺纹套，所述螺纹套螺纹套设在驱动丝杆的外侧。

优选的，所述旋转柱的两侧均开设有限位孔，所述移动板滑动套设在两个限位孔内。

优选的，所述移动环的两侧均固定安装有安装板，两个驱动臂分别转动设置在相应的安装板的前侧。

优选的，所述堆垛机器人本体的顶部固定安装有两个固定杆，两个固定杆之间固定设置有同一个轴承，所述旋转柱固定套设在轴承的内圈内。

本实用新型中，所述的一种堆垛机器人的机械臂，通过旋转电机和旋转柱的配合，便于调节两组夹爪的方位和水平角度，通过驱动电机、驱动丝杆、螺纹套、移动板、移动环、驱动臂和活动臂的配合，便于同时驱动两组夹爪的升降，方便同时夹起两个物品进行堆垛；

本实用新型中，所述的一种堆垛机器人的机械臂，通过两组液压缸、升降板、活动杆、连接杆、销轴和夹爪的配合，便于同时牢牢夹取两个物品，避免夹持不牢而发生物品脱落摔坏的情况，通过设置有两组机械臂，可同时夹取两个物品进行堆垛，提高了工作的效率，同时保证了堆垛机器人本体移动时的平稳性；

本实用新型结构设计合理，通过设置有两组机械臂，可同时夹取两个物品进行堆垛，减小了堆垛的时间，提高了工作的效率，同时通过对称设置的两组机械臂，保证了堆垛机器人本体移动时的平稳性，避免发生倾倒的情况。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种堆垛机器人的机械臂的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种堆垛机器人的机械臂的剖视图；

图3为本实用新型提出的一种堆垛机器人的机械臂的A部分的结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种堆垛机器人的机械臂的B部分的结构示意图。

图中：1、堆垛机器人本体；2、旋转电机；3、旋转柱；4、移动环；5、限位孔；6、安装板；7、驱动臂；8、活动臂；9、液压缸；10、驱动箱；11、连接杆；12、夹爪；13、固定杆；14、轴承；15、驱动电机；16、驱动丝杆；17、螺纹套；18、移动板；19、导向槽；20、活动杆；21、销轴；22、安装孔；23、升降板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，一种堆垛机器人的机械臂，包括堆垛机器人本体1，堆垛机器人本体1的顶部固定设置有旋转电机2，旋转电机2的输出轴上固定设置有旋转柱3，通过旋转电机2，可带动旋转柱3的旋转，进而可调节两组夹爪12的位置，方便了使用，旋转柱3内固定设置有驱动电机15，驱动电机15的输出轴上固定设置有驱动丝杆16，驱动丝杆16的外侧螺纹套设有移动板18，移动板18的两侧固定设置有同一个移动环4，移动环4滑动套设在旋转柱3的外侧，移动环4的两侧均转动设置有驱动臂7，两个驱动臂7的底端均转动设置有活动臂8，两个活动臂8相互靠近的一端分别转动设置在旋转柱3的两侧，两个活动臂8相互远离的一端均固定设置有驱动箱10，启动驱动电机15，驱动电机15带动了驱动丝杆16的旋转，驱动丝杆16驱动了螺纹套17、移动板18和移动环4的升降，移动环4带动了两个驱动臂7的升降，两个驱动臂7带动了两个活动臂8和驱动箱10的升降，便于同时夹起两个物品进行堆垛，驱动箱10的顶部固定设置有液压缸9，液压缸9的输出轴上固定设置有升降板23，升降板23的前侧转动设置有两个活动杆20，两个活动杆20的后侧均转动设置有连接杆11，两个连接杆11的底端均固定有夹爪12，驱动箱10的底部开设有安装孔22，安装孔22的后侧内壁上固定设置有销轴21，两个连接杆11均转动设置在销轴21的外侧，把两个物品放置在夹爪12之间，启动液压缸9，液压缸9带动了升降板23的上升，升降板23带动了两个活动杆20的上升，两个活动杆20带动了两个连接杆11和夹爪12的相互靠近，进而可牢牢的对待堆垛的物品进行夹持固定，挡把物品堆垛好后，在反向启动液压缸9，使得两个夹爪12相互远离复位，进而不对物品进行固定即可。

本实用新型中，驱动箱10的两侧内壁上均开设有导向槽19，升降板23滑动套设在两个导向槽19内，便于对升降板23进行导向，保证其运动时的稳定性。

本实用新型中，移动板18内固定设置有螺纹套17，螺纹套17螺纹套设在驱动丝杆16的外侧，便于把移动板18螺纹套设在驱动丝杆16的外侧，便于通过驱动丝杆16驱动移动板18升降。

本实用新型中，旋转柱3的两侧均开设有限位孔5，移动板18滑动套设在两个限位孔5内，便于对移动板18进行限位，使其不与驱动丝杆16一起旋转。

本实用新型中，移动环4的两侧均固定安装有安装板6，两个驱动臂7分别转动设置在相应的安装板6的前侧，便于把两个驱动臂7转动设置在移动环4的两侧。

本实用新型中，堆垛机器人本体1的顶部固定安装有两个固定杆13，两个固定杆13之间固定设置有同一个轴承14，旋转柱3固定套设在轴承14的内圈内，便于对旋转柱3进行支撑，保证其旋转时的平稳性。

本实用新型中，在使用时，通过旋转电机2，可带动旋转柱3的旋转，进而可调节两组夹爪12的位置，方便了使用，然后启动驱动电机15，驱动电机15带动了驱动丝杆16的旋转，在限位孔5的限位下，驱动丝杆16驱动了螺纹套17、移动板18和移动环4的下移，移动环4带动了两个驱动臂7的下移，两个驱动臂7带动了两个活动臂8和驱动箱10的下移，进而驱动了两组夹爪12的下移，然后把两个物品放置在夹爪12之间，启动液压缸9，液压缸9带动了升降板23的上升，升降板23带动了两个活动杆20的上升，两个活动杆20带动了两个连接杆11和夹爪12的相互靠近，进而可牢牢的对待堆垛的物品进行夹持固定，然后在反向启动驱动电机15，使得两组夹爪12和物品上升，进而使得物品脱离地面，然后即可通过堆垛机器人本体移动到待堆垛的位置，然后根据堆垛的高度，来调节两组夹爪12和物品的高度，然后反向驱动液压缸9，使得两个夹爪相互远离复位，进而不对物品进行夹持，即可完成堆垛。

Claims (6)

1.一种堆垛机器人的机械臂，包括堆垛机器人本体(1)，其特征在于，所述堆垛机器人本体(1)的顶部固定设置有旋转电机(2)，所述旋转电机(2)的输出轴上固定设置有旋转柱(3)，所述旋转柱(3)内固定设置有驱动电机(15)，所述驱动电机(15)的输出轴上固定设置有驱动丝杆(16)，所述驱动丝杆(16)的外侧螺纹套设有移动板(18)，所述移动板(18)的两侧固定设置有同一个移动环(4)，所述移动环(4)滑动套设在旋转柱(3)的外侧，所述移动环(4)的两侧均转动设置有驱动臂(7)，两个驱动臂(7)的底端均转动设置有活动臂(8)，两个活动臂(8)相互靠近的一端分别转动设置在旋转柱(3)的两侧，两个活动臂(8)相互远离的一端均固定设置有驱动箱(10)，所述驱动箱(10)的顶部固定设置有液压缸(9)，所述液压缸(9)的输出轴上固定设置有升降板(23)，所述升降板(23)的前侧转动设置有两个活动杆(20)，两个活动杆(20)的后侧均转动设置有连接杆(11)，两个连接杆(11)的底端均固定有夹爪(12)，所述驱动箱(10)的底部开设有安装孔(22)，所述安装孔(22)的后侧内壁上固定设置有销轴(21)，两个连接杆(11)均转动设置在销轴(21)的外侧。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人的机械臂，其特征在于，所述驱动箱(10)的两侧内壁上均开设有导向槽(19)，所述升降板(23)滑动套设在两个导向槽(19)内。

3.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人的机械臂，其特征在于，所述移动板(18)内固定设置有螺纹套(17)，所述螺纹套(17)螺纹套设在驱动丝杆(16)的外侧。

4.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人的机械臂，其特征在于，所述旋转柱(3)的两侧均开设有限位孔(5)，所述移动板(18)滑动套设在两个限位孔(5)内。

5.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人的机械臂，其特征在于，所述移动环(4)的两侧均固定安装有安装板(6)，两个驱动臂(7)分别转动设置在相应的安装板(6)的前侧。

6.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人的机械臂，其特征在于，所述堆垛机器人本体(1)的顶部固定安装有两个固定杆(13)，两个固定杆(13)之间固定设置有同一个轴承(14)，所述旋转柱(3)固定套设在轴承(14)的内圈内。

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