CN216180643U - 一种单肢机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种单肢机器人抓手，其技术方案是：包括抓手基座，所述抓手基座顶部两侧均设有夹紧机构，所述抓手基座两侧均通过内六角螺栓固定连接有侧边支撑板，所述侧边支撑板一侧设有压紧定位机构；所述夹紧机构包括夹紧组件，所述夹紧组件包括第一气缸，所述第一气缸输出端设有气缸推杆，所述气缸推杆一端固定连接有连接耳座，所述连接耳座内侧设有第二固定轴，所述第二固定轴两端贯穿连接耳座并与连接耳座通过转轴活动连接，一种单肢机器人抓手有益效果是：能够快速的对不同规格角钢并进行夹紧并定位，抓取精度高，简单方便，大幅提高生产效率，减少人工换型停机等待的时间，具有抓取稳定，定位可靠，兼容多种规格的特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械加工设备技术领域，具体涉及一种单肢机器人抓手。
背景技术
随着工业4.0概念的逐步深入国内，全球正出现以信息网络、智能制造、新能源和新材料为代表的新一轮技术创新浪潮现，随着企业自动化程度的日新月异，新产品的不断更新换代，品种规格越来越多，生产线所能兼容的柔性化生产要求越来越高，故对机器人抓手能兼容多规格，多产品系列的要求越来越高。
现有的机器人抓手上的机构无法对不同规格角钢进行夹紧并定位，且普通的机器人抓手抓取精度底，抓取不方便，使角钢加工效率下降，导致人工换型停机等待的时间长，且抓取不稳定。
发明内容
为此，本实用新型提供一种单肢机器人抓手，通过夹紧机构和压紧定位机构，以解决机器人抓手上的机构无法对不同规格角钢进行夹紧并定位，且普通的机器人抓手抓取精度底，抓取不方便，使角钢加工效率下降，导致人工换型停机等待的时间长，且抓取不稳定的问题。
为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种单肢机器人抓手，包括抓手基座，所述抓手基座顶部两侧均设有夹紧机构，所述抓手基座两侧均通过内六角螺栓固定连接有侧边支撑板，所述侧边支撑板一侧设有压紧定位机构；
所述夹紧机构包括夹紧组件，所述夹紧组件包括第一气缸，所述第一气缸输出端设有气缸推杆，所述气缸推杆一端固定连接有连接耳座，所述连接耳座内侧设有第二固定轴，所述第二固定轴两端贯穿连接耳座并与连接耳座通过转轴活动连接，所述连接耳座外部固定套设有卡具，所述卡具一侧设有耐磨块，所述卡具与耐磨块通过内六角螺栓固定。
具体的，四个卡具具有夹持角钢作用，第一气缸可推动气缸推杆和连接耳座，使连接耳座推动卡具，耐磨块减少角钢对卡具的磨损。
优选的，所述压紧定位机构包括第二气缸，所述第二气缸设于侧边支撑板一侧，所述第二气缸与侧边支撑板通过内六角螺栓固定，所述第二气缸输出端设有复合推杆，所述复合推杆底端固定连接有支撑底座，所述支撑底座底端固定连接有接触板，所述支撑底座与接触板通过内六角螺栓固定。
具体的，接触板可从顶部定位角钢并对角钢进行加工。
优选的，所述抓手基座底部设有角钢本体，所述角钢本体顶部和底部分别与接触板和耐磨块相接触。
具体的，接触板和耐磨块可将角钢本体稳稳的定位。
优选的，所述抓手基座顶部通过内六角螺栓固定连接有底部支架，所述底部支架与第一气缸通过内六角螺栓固定。
具体的，底部支架方便将第一气缸固定。
优选的，所述抓手基座两侧均通过内六角螺栓固定连接有防护板。
具体的，防护板具有保护作用。
优选的，所述抓手基座一侧固定连接有固定耳座，所述固定耳座一侧设有第一固定轴，所述第一固定轴两端贯穿固定耳座并与固定耳座固定连接，所述第一固定轴贯穿卡具并与卡具通过转轴活动连接。
具体的，固定耳座具有限位卡具作用。
优选的，所述抓手基座顶部设有连接支架，所述抓手基座与连接支架通过内六角螺栓固定。
具体的，连接支架方便安装固定。
优选的，所述固定耳座设于连接耳座底部。
具体的，固定耳座方便卡具转动并对角钢进行夹持定位。
本实用新型实施例具有如下优点：
接触板和耐磨块以及卡具可将角钢本体稳稳的定位，能够快速的对不同规格角钢并进行夹紧并定位，抓取精度高，简单方便，大幅提高生产效率，减少人工换型停机等待的时间，具有抓取稳定，定位可靠，兼容多种规格的特点。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
图1为本实用新型提供的整体结构示意图；
图2为本实用新型提供的夹紧机构立体图；
图3为本实用新型提供的侧视图；
图4为本实用新型提供的主视图。
图中：1抓手基座、2连接支架、3气缸推杆、4第一气缸、5第二气缸、6复合推杆、7支撑底座、8接触板、9耐磨块、10侧边支撑板、11角钢本体、12防护板、13第一固定轴、14固定耳座、15卡具、16第二固定轴、17连接耳座、18底部支架。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
参照附图1-4，本实用新型提供的一种单肢机器人抓手，包括抓手基座1，所述抓手基座1顶部两侧均设有夹紧机构，所述抓手基座1两侧均通过内六角螺栓固定连接有侧边支撑板10，所述侧边支撑板10一侧设有压紧定位机构；
所述夹紧机构包括夹紧组件，所述夹紧组件包括第一气缸4，所述第一气缸4输出端设有气缸推杆3，所述气缸推杆3一端固定连接有连接耳座17，所述连接耳座17内侧设有第二固定轴16，所述第二固定轴16两端贯穿连接耳座17并与连接耳座17通过转轴活动连接，所述连接耳座17外部固定套设有卡具15，所述卡具15一侧设有耐磨块9，所述卡具15与耐磨块9通过内六角螺栓固定，所述抓手基座1一侧固定连接有固定耳座14，所述固定耳座14一侧设有第一固定轴13，所述第一固定轴13两端贯穿固定耳座14并与固定耳座14固定连接，所述第一固定轴13贯穿卡具15并与卡具15通过转轴活动连接，所述固定耳座14设于连接耳座17底部；
本实施方案中，当抓手移动至角钢工件的位置后，启动第一气缸4，第一气缸4启动并推动气缸推杆3移动，同时气缸推杆3移动并推动连接耳座17移动，连接耳座17移动并推动第二固定轴16移动，使第二固定轴16推动卡具15移动，由于卡具15中部被固定耳座14一侧的第一固定轴13限位，使连接耳座17推动卡具15时，卡具15会围绕第一固定轴13转动，两侧卡具15底端和耐磨块9一起将角钢工件从两侧卡住；
其中，为了实现压紧工件的目的，本装置采用如下技术方案实现的：所述压紧定位机构包括第二气缸5，所述第二气缸5设于侧边支撑板10一侧，所述第二气缸5与侧边支撑板10通过内六角螺栓固定，所述第二气缸5输出端设有复合推杆6，所述复合推杆6底端固定连接有支撑底座7，所述支撑底座7底端固定连接有接触板8，所述支撑底座7与接触板8通过内六角螺栓固定，所述抓手基座1底部设有角钢本体11，所述角钢本体11顶部和底部分别与接触板8和耐磨块9相接触，启动第二气缸5，第二气缸5启动后并推动复合推杆6移动，同时第二气缸5移动时推动支撑底座7移动，支撑底座7移动并推动接触板8移动，使两个接触板8向下压紧并将角钢本体11从顶部压紧；
其中，为了实现固定第一气缸4的目的，本装置采用如下技术方案实现的：所述抓手基座1顶部通过内六角螺栓固定连接有底部支架18，所述底部支架18与第一气缸4通过内六角螺栓固定，将底部支架18通过内六角螺栓固定在抓手基座1上，并将第一气缸4通过内六角螺栓固定在底部支架18上；
其中，为了实现防护的目的，本装置采用如下技术方案实现的：所述抓手基座1两侧均通过内六角螺栓固定连接有防护板12，防护板12具有防护作用；
其中，为了实现方便安装的目的，本装置采用如下技术方案实现的：所述抓手基座1顶部设有连接支架2，所述抓手基座1与连接支架2通过内六角螺栓固定，通过连接支架2将抓手基座1安装在所需位置。
本实用新型的使用过程如下：在使用本实用新型时，通过连接支架2将抓手基座1安装在所需位置，将底部支架18通过内六角螺栓固定在抓手基座1上，并将第一气缸4通过内六角螺栓固定在底部支架18上，当抓手移动至角钢工件的位置后，启动第一气缸4，第一气缸4启动并推动气缸推杆3移动，同时气缸推杆3移动并推动连接耳座17移动，连接耳座17移动并推动第二固定轴16移动，使第二固定轴16推动卡具15移动，由于卡具15中部被固定耳座14一侧的第一固定轴13限位，使连接耳座17推动卡具15时，卡具15会围绕第一固定轴13转动，两侧卡具15底端和耐磨块9一起将角钢工件从两侧卡住，启动第二气缸5，第二气缸5启动后并推动复合推杆6移动，同时第二气缸5移动时推动支撑底座7移动，支撑底座7移动并推动接触板8移动，使两个接触板8向下压紧并将角钢本体11从顶部压紧。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案对本实用新型加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本实用新型的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本实用新型要求保护的范围。
Claims (8)
1.一种单肢机器人抓手，包括抓手基座(1)，其特征在于：所述抓手基座(1)顶部两侧均设有夹紧机构，所述抓手基座(1)两侧均通过内六角螺栓固定连接有侧边支撑板(10)，所述侧边支撑板(10)一侧设有压紧定位机构；
所述夹紧机构包括夹紧组件，所述夹紧组件包括第一气缸(4)，所述第一气缸(4)输出端设有气缸推杆(3)，所述气缸推杆(3)一端固定连接有连接耳座(17)，所述连接耳座(17)内侧设有第二固定轴(16)，所述第二固定轴(16)两端贯穿连接耳座(17)并与连接耳座(17)通过转轴活动连接，所述连接耳座(17)外部固定套设有卡具(15)，所述卡具(15)一侧设有耐磨块(9)，所述卡具(15)与耐磨块(9)通过内六角螺栓固定。
2.根据权利要求1所述的一种单肢机器人抓手，其特征在于：所述压紧定位机构包括第二气缸(5)，所述第二气缸(5)设于侧边支撑板(10)一侧，所述第二气缸(5)与侧边支撑板(10)通过内六角螺栓固定，所述第二气缸(5)输出端设有复合推杆(6)，所述复合推杆(6)底端固定连接有支撑底座(7)，所述支撑底座(7)底端固定连接有接触板(8)，所述支撑底座(7)与接触板(8)通过内六角螺栓固定。
3.根据权利要求2所述的一种单肢机器人抓手，其特征在于：所述抓手基座(1)底部设有角钢本体(11)，所述角钢本体(11)顶部和底部分别与接触板(8)和耐磨块(9)相接触。
4.根据权利要求1所述的一种单肢机器人抓手，其特征在于：所述抓手基座(1)顶部通过内六角螺栓固定连接有底部支架(18)，所述底部支架(18)与第一气缸(4)通过内六角螺栓固定。
5.根据权利要求1所述的一种单肢机器人抓手，其特征在于：所述抓手基座(1)两侧均通过内六角螺栓固定连接有防护板(12)。
6.根据权利要求1所述的一种单肢机器人抓手，其特征在于：所述抓手基座(1)一侧固定连接有固定耳座(14)，所述固定耳座(14)一侧设有第一固定轴(13)，所述第一固定轴(13)两端贯穿固定耳座(14)并与固定耳座(14)固定连接，所述第一固定轴(13)贯穿卡具(15)并与卡具(15)通过转轴活动连接。
7.根据权利要求1所述的一种单肢机器人抓手，其特征在于：所述抓手基座(1)顶部设有连接支架(2)，所述抓手基座(1)与连接支架(2)通过内六角螺栓固定。
8.根据权利要求6所述的一种单肢机器人抓手，其特征在于：所述固定耳座(14)设于连接耳座(17)底部。
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