CN216127278U - 一种智能自动化机器人夹具 - Google Patents

Abstract

一种智能自动化机器人夹具，包括识别机构和辅助机构，通过设置了识别机构在放置框右端，设置微型电机和转动轴，提高对夹具的转动调节效果，设置外接气管和气动推杆，有利于提高对夹紧辅助夹具的控制效果，设置定位气管和移动卡块，有利于提高对辅助机构的定位和夹紧效果，设置识别摄像头和可编程控制器，有利于提高机器人的智能和自动化程度，通过设置了辅助机构在放置框前端，设置紧密气口和气动活塞杆，有利于提高对夹紧爪的控制效果，设置夹紧爪和夹紧块，有利于提高夹紧效果。

Description

一种智能自动化机器人夹具

技术领域

本实用新型涉及自动化设备相关领域，具体是一种智能自动化机器人夹具。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器；机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，智能自动化指的是通过感应组件等电气设备实现自动夹取或者组装等步骤的工序。

现有装置夹具较难适应混料生产，换型换线时依然需要人工去更换机器人夹具，这样的生产设备自动化程度不理想，增加人力成本，更换工序繁琐，还需要重新设定连接和定位，浪费生产工时，同时人工操作时存在潜在安全风险；同时现有装置缺少感应组件，从而难以实现自动化识别和夹取动作，需要人工进行操作夹取，导致自动化和智能化程度较低。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种智能自动化机器人夹具。

本实用新型是这样实现的，构造一种智能自动化机器人夹具，该装置包括固定底座、固定架、第一气动转盘、机械臂、第二气动转盘、放置框、识别机构、辅助机构、控制面板和电线，所述固定底座顶部后侧与固定架螺栓连接，所述固定底座顶部前侧与第一气动转盘转动连接，所述第一气动转盘顶部与机械臂底部转动连接，所述机械臂底部的转板后侧与固定架滑动连接，所述机械臂顶部的连接臂前端与第二气动转盘转动连接，所述第二气动转盘前端与放置框后端螺栓连接，所述固定架右端与控制面板螺栓连接，所述识别机构设于放置框右端，所述识别机构包括微型电机、转动轴、固定筒、外接气管、气动推杆、挤压块、定位气管、卡盘、固定卡块、移动卡块、识别摄像头和可编程控制器，所述放置框右端与微型电机螺栓连接，所述微型电机轴动端与转动轴同轴转动，所述转动轴与放置框内左壁转动连接，所述转动轴与固定筒后端筒身固定连接，所述固定筒顶部通孔与外接气管固定连接，所述外接气管与气动推杆顶部进气口管道连接，所述气动推杆与固定筒内后壁螺栓连接，所述气动推杆前端活塞杆与挤压块后端螺栓连接，所述挤压块与固定筒内壁滑动连接，所述挤压块内部管道与外接气管管道连接，所述挤压块左中端与定位气管管道连接，所述固定筒前端面与卡盘螺栓连接，所述卡盘中心通孔与挤压块滑动连接，所述卡盘前端面与固定卡块螺栓连接，所述固定卡块内侧的弹簧与移动卡块弹性连接，所述移动卡块与卡盘前端面滑动连接，所述固定筒顶部与识别摄像头螺栓连接，所述放置框后端内壁与可编程控制器螺栓连接，所述微型电机、气动推杆和识别摄像头均与可编程控制器电信号连接，所述微型电机、气动推杆、识别摄像头和可编程控制器均与控制面板电连接，所述辅助机构设于放置框前端。

优选的，所述辅助机构包括夹紧座、安装筒、紧密气口、气动活塞杆、安装板、夹紧爪和夹紧块，所述卡盘前端面与夹紧座相接触，所述移动卡块与夹紧座外侧面相接触，所述夹紧座前端面与安装筒焊接，所述外接气管与夹紧座中心通槽滑动连接，所述安装筒后中端设有紧密气口，所述外接气管与紧密气口内侧面滑动连接，所述紧密气口与气动活塞杆进气口管道连接，所述气动活塞杆与安装筒内后壁螺栓连接，所述气动活塞杆前端活塞杆与安装板螺栓连接，所述安装板外侧与夹紧爪转动连接，所述夹紧爪的连接臂与安装筒前端面转动连接，所述夹紧爪前端内侧与夹紧块螺栓连接。

优选的，所述控制面板后端与电线固定连接，所述第一气动转盘、机械臂、第二气动转盘和电线均与控制面板电连接。

优选的，所述卡盘前端面共设有四组固定卡块和移动卡块，且四组固定卡块呈环状等距分布。

优选的，所述固定卡块和移动卡块的内侧均设有受压弹簧，且移动卡块的移动长度为5CM。

优选的，所述挤压块与夹紧座的直径规格相同，且气动推杆与气动活塞杆以及定位气管均处于同一水平高度上。

优选的，所述紧密气口直径和气动活塞杆进气口以及定位气管外径长度均为2CM，且定位气管与气动活塞杆呈同心圆平行关系。

优选的，所述安装板前端共设有三组夹紧爪和夹紧块，且三组夹紧爪呈环状等距分布。

优选的，所述挤压块材质为材料钢。

优选的，所述安装板材质为材料钢。

本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种智能自动化机器人夹具，与同类型设备相比，具有如下改进：

本实用新型所述一种智能自动化机器人夹具，通过设置了识别机构在放置框右端，设置微型电机和转动轴，提高对夹具的转动调节效果，设置外接气管和气动推杆，有利于提高对夹紧辅助夹具的控制效果，设置定位气管和移动卡块，有利于提高对辅助机构的定位和夹紧效果，设置识别摄像头和可编程控制器，有利于提高机器人的智能和自动化程度。

本实用新型所述一种智能自动化机器人夹具，通过设置了辅助机构在放置框前端，设置紧密气口和气动活塞杆，有利于提高对夹紧爪的控制效果，设置夹紧爪和夹紧块，有利于提高夹紧效果。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型的识别机构右视结构示意图；

图3是本实用新型的图2中A处的放大结构示意图；

图4是本实用新型的识别机构俯视结构示意图；

图5是本实用新型的辅助机构俯视结构示意图。

其中：固定底座-1、固定架-2、第一气动转盘-3、机械臂-4、第二气动转盘-5、放置框-6、识别机构-7、辅助机构-8、控制面板-9、电线-10、微型电机-71、转动轴-72、固定筒-73、外接气管-74、气动推杆-75、挤压块-76、定位气管-77、卡盘-78、固定卡块-79、移动卡块-710、识别摄像头-711、可编程控制器-712、夹紧座-81、安装筒-82、紧密气口-83、气动活塞杆-84、安装板-85、夹紧爪-86、夹紧块-87。

具体实施方式

下面将结合附图1-5对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型的一种智能自动化机器人夹具，包括固定底座1、固定架2、第一气动转盘3、机械臂4、第二气动转盘5、放置框6、识别机构7、辅助机构8、控制面板9和电线10，固定底座1顶部后侧与固定架2螺栓连接，固定底座1顶部前侧与第一气动转盘3转动连接，第一气动转盘3顶部与机械臂4底部转动连接，机械臂4底部的转板后侧与固定架2滑动连接，机械臂4顶部的连接臂前端与第二气动转盘5转动连接，第二气动转盘5前端与放置框6后端螺栓连接，固定架2右端与控制面板9螺栓连接，控制面板9后端与电线10固定连接，第一气动转盘3、机械臂4、第二气动转盘5和电线10均与控制面板9电连接。

请参阅图2、图3和图4，本实用新型的一种智能自动化机器人夹具，识别机构7设于放置框6右端，提高自动化程度，识别机构7包括微型电机71、转动轴72、固定筒73、外接气管74、气动推杆75、挤压块76、定位气管77、卡盘78、固定卡块79、移动卡块710、识别摄像头711和可编程控制器712，放置框6右端与微型电机71螺栓连接，提高微型电机71的固定效果，微型电机71轴动端与转动轴72同轴转动，提高微型电机71的带动效果，转动轴72与放置框6内左壁转动连接，提高转动轴72的转动效果，转动轴72与固定筒73后端筒身固定连接，提高固定筒73的转动效果，固定筒73顶部通孔与外接气管74固定连接，提高外接气管74的连接效果，外接气管74与气动推杆75顶部进气口管道连接，提高外接气管74的连接效果，气动推杆75与固定筒73内后壁螺栓连接，提高气动推杆75的带动效果，气动推杆75前端活塞杆与挤压块76后端螺栓连接，提高气动推杆75的固定效果，挤压块76与固定筒73内壁滑动连接，提高挤压块76的移动效果，挤压块76内部管道与外接气管74管道连接，提高外接气管74的连接效果，挤压块76左中端与定位气管77管道连接，提高定位气管77的固定效果，固定筒73前端面与卡盘78螺栓连接，提高卡盘78的固定效果，卡盘78中心通孔与挤压块76滑动连接，提高挤压块76的移动效果，卡盘78前端面与固定卡块79螺栓连接，提高固定卡块79的固定效果，固定卡块79内侧的弹簧与移动卡块710弹性连接，提高移动卡块710的限位效果，移动卡块710与卡盘78前端面滑动连接，提高移动卡块710的移动效果，固定筒73顶部与识别摄像头711螺栓连接，提高识别摄像头711的固定效果，放置框6后端内壁与可编程控制器712螺栓连接，提高可编程控制器712的固定效果，微型电机71、气动推杆75和识别摄像头711均与可编程控制器712电信号连接，提高可编程控制器712的控制效果，微型电机71、气动推杆75、识别摄像头711和可编程控制器712均与控制面板9电连接，辅助机构8设于放置框6前端，卡盘78前端面共设有四组固定卡块79和移动卡块710，且四组固定卡块79呈环状等距分布，有利于提高固定卡块79的带动效果，固定卡块79和移动卡块710的内侧均设有受压弹簧，且移动卡块710的移动长度为5CM，提高移动卡块710的移动效果，挤压块76与夹紧座81的直径规格相同，且气动推杆75与气动活塞杆84以及定位气管77均处于同一水平高度上，提高挤压块76的带动效果。

请参阅图5，本实用新型的一种智能自动化机器人夹具，辅助机构8包括夹紧座81、安装筒82、紧密气口83、气动活塞杆84、安装板85、夹紧爪86和夹紧块87，卡盘78前端面与夹紧座81相接触，提高夹紧座81的限位效果，移动卡块710与夹紧座81外侧面相接触，提高夹紧座81的固定效果，夹紧座81前端面与安装筒82焊接，提高安装筒82的固定效果，外接气管74与夹紧座81中心通槽滑动连接，提高夹紧座81的连接效果，安装筒82后中端设有紧密气口83，为气动活塞杆84进气提供管道位置，外接气管74与紧密气口83内侧面滑动连接，提高紧密气口83的限位效果，紧密气口83与气动活塞杆84进气口管道连接，提高紧密气口83的连接效果，气动活塞杆84与安装筒82内后壁螺栓连接，提高气动活塞杆84的固定效果，气动活塞杆84前端活塞杆与安装板85螺栓连接，提高安装板85的固定效果，安装板85外侧与夹紧爪86转动连接，提高夹紧爪86的夹紧效果，夹紧爪86的连接臂与安装筒87固定连接，提高夹紧爪86的转动效果，紧密气口83直径和气动活塞杆84进气口以及定位气管77外径长度均为2CM，且定位气管77与气动活塞杆84呈同心圆平行关系，提高气动活塞杆84的进气效果，安装板85前端共设有三组夹紧爪86和夹紧块87，且三组夹紧爪86呈环状等距分布，提高夹紧爪86的夹紧效果。

本实用新型通过改进提供一种智能自动化机器人夹具，其工作原理如下；

第一，使用本设备时，首先将本设备放置在工作区域中，然后将装置与外部电源相连接，即可为本设备提供工作所需的电源；

第二，工作人员先通过外部计算机对可编程控制器712进行编程工作，然后工作人员通过控制面板9控制可编程控制器712执行夹取工序，当产品受传动设备传动至夹取工位时，可编程控制器712控制识别摄像头711对产品进行识别动作后，通过识别摄像头711所得到的信息，可编程控制器712控制机械臂4和第二气动转盘5等部件带动识别机构7移动至夹具台位置，然后通过控制微型电机71带动转动轴72和固定筒73进行转动，从而带动卡盘78和定位气管77转动至辅助夹具顶部；

第三，然后通过外接气管74控制气体输入，从而使气动推杆75的活塞杆带动挤压块76向前移动进入卡盘78内槽，从而使挤压块76挤压移动卡块710向固定卡块79方向移动，从而使移动卡块710进行蓄能动作，然后通过控制机械臂4等部件带动放置框6和识别机构7向下移动至辅助夹具顶部，并通过定位气管77使夹紧座81进入卡盘78内槽，同步使气动推杆75带动挤压块76位移出卡盘78内槽，从而使移动卡块710移动对夹紧座81进行夹紧动作，此时定位气管77通过紧密气口83与气动活塞杆84的进气口进行管道连接；

第四，然后通过控制机械臂4和第二气动转盘5进行调节动作，同时控制微型电机71带动固定筒73和安装筒82进行辅助动作，从而使夹紧爪86位移至待夹取的产品附近后，通过外部气管74对定位气管77和气动活塞杆84内部的气体进行抽取和排放，从而使气动活塞杆84带动安装板85向前或者向后进行移动，并通过夹紧爪86与安装筒82前端的转动效果，从而使夹紧爪86带动夹紧块87进行夹取或者松开的动作，有利于提高夹具更换的便捷性、智能化等效果，同时提高机器人夹具的自动识别效果，减轻工作人员负担，降低人工成本。

本实用新型通过改进提供一种智能自动化机器人夹具，设置微型电机71和转动轴72，提高对夹具的转动调节效果，设置外接气管74和气动推杆75，有利于提高对夹紧辅助夹具的控制效果，设置定位气管77和移动卡块710，有利于提高对辅助机构8的定位和夹紧效果，设置识别摄像头711和可编程控制器712，有利于提高机器人的智能和自动化程度，设置紧密气口83和气动活塞杆84，有利于提高对夹紧爪86的控制效果，设置夹紧爪86和夹紧块87，有利于提高夹紧效果。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，并且本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种智能自动化机器人夹具，包括固定底座（1）和电线（10），所述固定底座（1）顶部后侧与固定架（2）螺栓连接，所述固定底座（1）顶部前侧与第一气动转盘（3）转动连接，所述第一气动转盘（3）顶部与机械臂（4）底部转动连接，所述机械臂（4）底部的转板后侧与固定架（2）滑动连接，所述机械臂（4）顶部的连接臂前端与第二气动转盘（5）转动连接，所述第二气动转盘（5）前端与放置框（6）后端螺栓连接，所述固定架（2）右端与控制面板（9）螺栓连接；

其特征在于：还包括识别机构（7）和辅助机构（8），所述识别机构（7）设于放置框（6）右端，所述识别机构（7）包括微型电机（71）、转动轴（72）、固定筒（73）、外接气管（74）、气动推杆（75）、挤压块（76）、定位气管（77）、卡盘（78）、固定卡块（79）、移动卡块（710）、识别摄像头（711）和可编程控制器（712），所述放置框（6）右端与微型电机（71）螺栓连接，所述微型电机（71）轴动端与转动轴（72）同轴转动，所述转动轴（72）与放置框（6）内左壁转动连接，所述转动轴（72）与固定筒（73）后端筒身固定连接，所述固定筒（73）顶部通孔与外接气管（74）固定连接，所述外接气管（74）与气动推杆（75）顶部进气口管道连接，所述气动推杆（75）与固定筒（73）内后壁螺栓连接，所述气动推杆（75）前端活塞杆与挤压块（76）后端螺栓连接，所述挤压块（76）与固定筒（73）内壁滑动连接，所述挤压块（76）内部管道与外接气管（74）管道连接，所述挤压块（76）左中端与定位气管（77）管道连接，所述固定筒（73）前端面与卡盘（78）螺栓连接，所述卡盘（78）中心通孔与挤压块（76）滑动连接，所述卡盘（78）前端面与固定卡块（79）螺栓连接，所述固定卡块（79）内侧的弹簧与移动卡块（710）弹性连接，所述移动卡块（710）与卡盘（78）前端面滑动连接，所述固定筒（73）顶部与识别摄像头（711）螺栓连接，所述放置框（6）后端内壁与可编程控制器（712）螺栓连接，所述微型电机（71）、气动推杆（75）和识别摄像头（711）均与可编程控制器（712）电信号连接，所述微型电机（71）、气动推杆（75）、识别摄像头（711）和可编程控制器（712）均与控制面板（9）电连接，所述辅助机构（8）设于放置框（6）前端。

2.根据权利要求1所述一种智能自动化机器人夹具，其特征在于：所述辅助机构（8）包括夹紧座（81）、安装筒（82）、紧密气口（83）、气动活塞杆（84）、安装板（85）、夹紧爪（86）和夹紧块（87），所述卡盘（78）前端面与夹紧座（81）相接触，所述移动卡块（710）与夹紧座（81）外侧面相接触，所述夹紧座（81）前端面与安装筒（82）焊接，所述外接气管（74）与夹紧座（81）中心通槽滑动连接，所述安装筒（82）后中端设有紧密气口（83），所述外接气管（74）与紧密气口（83）内侧面滑动连接，所述紧密气口（83）与气动活塞杆（84）进气口管道连接，所述气动活塞杆（84）与安装筒（82）内后壁螺栓连接，所述气动活塞杆（84）前端活塞杆与安装板（85）螺栓连接，所述安装板（85）外侧与夹紧爪（86）转动连接，所述夹紧爪（86）的连接臂与安装筒（82）前端面转动连接，所述夹紧爪（86）前端内侧与夹紧块（87）螺栓连接。

3.根据权利要求1所述一种智能自动化机器人夹具，其特征在于：所述控制面板（9）后端与电线（10）固定连接，所述第一气动转盘（3）、机械臂（4）、第二气动转盘（5）和电线（10）均与控制面板（9）电连接。

4.根据权利要求1所述一种智能自动化机器人夹具，其特征在于：所述卡盘（78）前端面共设有四组固定卡块（79）和移动卡块（710），且四组固定卡块（79）呈环状等距分布。

5.根据权利要求1所述一种智能自动化机器人夹具，其特征在于：所述固定卡块（79）和移动卡块（710）的内侧均设有受压弹簧，且移动卡块（710）的移动长度为5CM。

6.根据权利要求1所述一种智能自动化机器人夹具，其特征在于：所述挤压块（76）与夹紧座（81）的直径规格相同，且气动推杆（75）与气动活塞杆（84）以及定位气管（77）均处于同一水平高度上。

7.根据权利要求2所述一种智能自动化机器人夹具，其特征在于：所述紧密气口（83）直径和气动活塞杆（84）进气口以及定位气管（77）外径长度均为2CM，且定位气管（77）与气动活塞杆（84）呈同心圆平行关系。

8.根据权利要求2所述一种智能自动化机器人夹具，其特征在于：所述安装板（85）前端共设有三组夹紧爪（86）和夹紧块（87），且三组夹紧爪（86）呈环状等距分布。

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