CN215974434U - 一种内镜辅助用机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种内镜辅助用机械手，包括底座，底座的顶部设置有放置箱，放置箱的内部设有用于收卷的收卷机构，放置箱的顶部设有用于调节内镜进入患者体内前的高度和角度的机械调节机构，机械调节机构一端设有用于清理的清理机构，本实用新型通过在底座顶部设置导光软管隐藏的放置箱，在放置箱的内部设置有收卷机构，用来将导光软管进行收卷和放线操作，在放置箱的顶部设置有机械调节机构，用来调节角度和高度，方便镜头和导光软管进入患者体内，在机械调节机构一端设置清理机构，用来清理导光软管表面的患者体液，通过这几种机构之间的配合解决了现有内镜观察操作复杂的问题。

Description

一种内镜辅助用机械手

技术领域

本实用新型涉及内镜技术领域，具体为一种内镜辅助用机械手。

背景技术

内窥镜是集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器。一个具有图像传感器、光学镜头、光源照明、机械装置等，它可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内。利用内窥镜可以看到X射线不能显示的病变，因此它对医生非常有用。例如，借助内窥镜医生可以观察胃内的溃疡或肿瘤，据此制定出最佳的治疗方案。

在临床诊断时，病人躺在诊断台上，内镜通过人体天然孔道或者切口进入到体内进行观察，需要医护人员通过双手将内镜送入人体内部，在送入人体内部的时候需要医护人员不停的观察显示屏来判断内镜的进入情况，这样的方式操作复杂，可能会造成内镜进入不顺利的问题。为此，我们提出一种内镜辅助用机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种内镜辅助用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种内镜辅助用机械手，包括底座，所述底座的顶部设置有放置箱，所述放置箱的内部设有用于收卷的收卷机构，所述放置箱的顶部设有用于调节内镜进入患者体内前的高度和角度的机械调节机构，所述机械调节机构一端设有用于清理的清理机构。

优选的，所述放置箱包括设置于底座顶部的箱体，所述箱体的两侧开设有对称且贯穿的两个轴孔，所述箱体的顶部开设有出线孔，所述出线孔与箱体内部连通，且箱体开设出线孔的顶部设置有机械调节机构。

优选的，所述收卷机构包括设置于放置箱内部的收卷轴，所述收卷轴的外侧收卷有导光软管，所述导光软管的一端设置有镜头，所述收卷轴的两端设置有两个对称的轴承，两个所述轴承设置于放置箱两侧开设的轴孔内部，所述收卷轴穿过放置箱一侧的一端设有转块。

优选的，所述机械调节机构包括设置于放置箱顶部的两个对称的转动座，两个所述转动座之间设置有转动的第一机械臂，所述第一机械臂的一端设有第二机械臂，所述第一机械臂与第二机械臂两侧之间设有两个对称的铰块，所述第一机械臂与第二机械臂两端之间均开设有贯穿的穿线孔，所述第二机械臂的一端设有用于导光软管表面清理的清理机构。

优选的，所述清理机构包括设置于第二机械臂两侧靠近一端位置的两个对称的支撑块，所述支撑块的一端设置有贯穿的滑柱，所述滑柱的一端设有弧形清理块，所述弧形清理块与支撑块之间设有弹簧，两侧所述弧形清理块配合形成整体的圆柱形。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过在底座顶部设置导光软管隐藏的放置箱，在放置箱的内部设置有收卷机构，用来将导光软管进行收卷和放线操作，在放置箱的顶部设置有机械调节机构，用来调节角度和高度，方便镜头和导光软管进入患者体内，在机械调节机构一端设置清理机构，用来清理导光软管表面的患者体液，通过这几种机构之间的配合解决了现有内镜观察操作复杂的问题。

2、本实用新型通过将机械调节机构设置成第一机械臂和第二机械臂，并将第一机械臂和第二机械臂之间通过转动连接，方便进行位置和角度的调节工作，在第一机械臂和第二机械臂中间开设贯穿的穿线孔，方便导光软管进入患者体内，通过将清理机构分为两部分对称形式，方便通过与收卷机构的配合，来达到导光软管表面清理的工作。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型放置箱结构示意图；

图3为本实用新型收卷机构结构示意图；

图4为本实用新型机械调节机构结构示意图；

图5为本实用新型清理机构结构示意图。

图中：1-底座；2-放置箱；3-收卷机构；4-机械调节机构；5-清理机构； 21-箱体；22-轴孔；23-出线孔；31-收卷轴；32-导光软管；33-镜头；34-轴承；35-转块；41-转动座；42-第一机械臂；43-第二机械臂；44-铰块；45- 穿线孔；51-支撑块；52-滑柱；53-弧形清理块；54-弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种内镜辅助用机械手，通过在底座1顶部设置导光软管32隐藏的放置箱2，在放置箱2的内部设置有收卷机构3，用来将导光软管32进行收卷和放线操作，在放置箱2的顶部设置有机械调节机构4，用来调节角度和高度，方便镜头33和导光软管32进入患者体内，在机械调节机构4一端设置清理机构5，用来清理导光软管32 表面的患者体液，通过将机械调节机构4设置成第一机械臂42和第二机械臂43，并将第一机械臂42和第二机械臂43之间通过转动连接，方便进行位置和角度的调节工作，在第一机械臂42和第二机械臂43中间开设贯穿的穿线孔45，方便导光软管32进入患者体内，通过将清理机构5分为两部分对称形式，方便通过与收卷机构3的配合，来达到导光软管32表面清理的工作，通过这几种机构之间的配合解决了现有内镜观察操作复杂的问题。

该内镜辅助用机械手包括底座1，底座1的顶部连接有放置箱2，放置箱 2内部中控，放置箱2的内部转动连接有用于收卷导光软管32的收卷机构3，放置箱2的顶部连接有调节高度和角度的机械调节机构4，机械调节机构4调节内镜在进入患者体内前的位置，方便后续内镜深入患者体内的操作，机械调节机构4的一端连接有用于导光软管32表面清理的清理机构5。

放置箱2包括连接在底座1顶部的箱体21，箱体21的两侧开设有两个对称贯穿并且与内部连通的轴孔22，箱体21的顶部开设有与内部连通的出线孔 23，出线孔23用于导光软管32穿过用。

收卷机构3包括连接在箱体21内部的收卷轴31，收卷轴31的外侧连接有导光软管32，导光软管32一圈一圈的收卷在收卷轴31的外侧，导光软管 32的一端连接有观察用的镜头33，导光软管32的另一端与外部观察设备连接，当收卷轴31转动时，导光软管32向着连接镜头33的一端移动，并且收卷轴31对连接设备的一端进行收卷，对连接镜头33的一端进行长度补偿，收卷轴31的两端转动连接有两个轴承34，两个轴承34转动连接在两个轴承 34的内侧，收卷轴31的一端贯穿箱体21的一端连接有转块35，转块35转动带动收卷轴31转动。

机械调节机构4包括连接在放置箱2顶部的两个对称的转动座41，两个转动座41之间转动连接有第一机械臂42，第一机械臂42远离转动座41的一端转动连接有第二机械臂43，第一机械臂42与第二机械臂43两侧之间转动连接有两个对称的铰块44，第一机械臂42与第二机械臂43之间通过铰块44 进行转动连接，第一机械臂42与第二机械臂43两端之间开设有贯穿的导光软管32穿过用的穿线孔45。

清理机构5包括连接在第二机械臂43两侧靠近一端位置的两个对称的直角形支撑块51，支撑块51的一端贯穿滑动连接有滑柱52，滑柱52的一端连接有弧形清理块53，弧形清理块53与支撑块51之间连接有弹簧54，通过按压两个滑柱52，使得两个弧形清理块53组合成整体的圆柱形贴合导光软管 32的外侧对表面患者体内带出的体液进行刮动清理。

工作原理：首先转动第一机械臂42和第二机械臂43，对高度和角度进行调节，使得第二机械臂43连接清理机构5的一端正对这患者天然孔道或者切口处，接着通过拉动镜头33，将镜头33放置到患者体内，这时收卷轴31转动，导光软管32伸长，不断的将导光软管32深入患者体内，收卷轴31也对导光软管32深入患者体内的长度进行补偿，观察镜头33所照射的位置情况，等观察完成后，手部按压两个滑柱52，使得两个弧形清理块53贴合导光软管32的表面，转动转块35，转块35通过两个轴承34带动收卷轴31转动，这时，导光软管32收卷，两个弧形清理块53对导光软管32表面的带出的患者体内的液体进行刮动，方便清理。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种内镜辅助用机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部设置有放置箱(2)，所述放置箱(2)的内部设有用于收卷的收卷机构(3)，所述放置箱(2)的顶部设有用于调节内镜进入患者体内前的高度和角度的机械调节机构(4)，所述机械调节机构(4)一端设有用于清理的清理机构(5)。

2.根据权利要求1所述的一种内镜辅助用机械手，其特征在于：所述放置箱(2)包括设置于底座(1)顶部的箱体(21)，所述箱体(21)的两侧开设有对称且贯穿的两个轴孔(22)，所述箱体(21)的顶部开设有出线孔(23)，所述出线孔(23)与箱体(21)内部连通，且箱体(21)开设出线孔(23)的顶部设置有机械调节机构(4)。

3.根据权利要求1所述的一种内镜辅助用机械手，其特征在于：所述收卷机构(3)包括设置于放置箱(2)内部的收卷轴(31)，所述收卷轴(31)的外侧收卷有导光软管(32)，所述导光软管(32)的一端设置有镜头(33)，所述收卷轴(31)的两端设置有两个对称的轴承(34)，两个所述轴承(34)设置于放置箱(2)两侧开设的轴孔(22)内部，所述收卷轴(31)穿过放置箱(2)一侧的一端设有转块(35)。

4.根据权利要求2所述的一种内镜辅助用机械手，其特征在于：所述机械调节机构包括设置于放置箱(2)顶部的两个对称的转动座(41)，两个所述转动座(41)之间设置有转动的第一机械臂(42)，所述第一机械臂(42)的一端设有第二机械臂(43)，所述第一机械臂(42)与第二机械臂(43)两侧之间设有两个对称的铰块(44)，所述第一机械臂(42)与第二机械臂(43)两端之间均开设有贯穿的穿线孔(45)，所述第二机械臂(43)的一端设有用于导光软管(32)表面清理的清理机构(5)。

5.根据权利要求4所述的一种内镜辅助用机械手，其特征在于：所述清理机构(5)包括设置于第二机械臂(43)两侧靠近一端位置的两个对称的支撑块(51)，所述支撑块(51)的一端设置有贯穿的滑柱(52)，所述滑柱(52)的一端设有弧形清理块(53)，所述弧形清理块(53)与支撑块(51)之间设有弹簧(54)，两侧所述弧形清理块(53)配合形成整体的圆柱形。

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