CN215961008U - 理疗按摩头及按摩机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种理疗按摩头，包括座体，所述座体上设有控制板和与所述控制板电连接的电极头，所述控制板包括控制模块和与其电连接的角度测量模块，所述角度测量模块用于采集所述按摩头的转动角度，所述控制模块用于根据所述转动角度控制所述电极头的启停。本实用新型实施例提出的理疗按摩头及按摩机器人是通过机械臂带动理疗按摩头对用户进行理疗，角度测量模块采集座体的转动角度，当机械臂发生故障停止不动时，角度测量模块检测到座体转动角度低于设定阈值，判断为发生故障，此时控制模块控制电极头停止工作，保护用户不被烫伤。

Description

理疗按摩头及按摩机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别涉及一种理疗按摩头及按摩机器人。

背景技术

理疗按摩是一种物理的治疗方法，作用于人体体表的特定部位以调节机体生理、病理状况以达到理疗目的的方法。传统按摩是人工按摩，存在场地和人工的限制，现有按摩趋向于医疗化、电气化、家庭化的按摩装置发展，

随着科学技术的不断发展，理疗机器人应运而生，其通常包括有可沿多个方向移动的机械臂和设于机械臂上的理疗按摩头。在机械臂的驱动下，理疗按摩头将对人体进行自动按摩，并且在按摩时按摩头会发热以对人体进行热疗。

然而，现有的理疗机器人在对人体进行按摩时，有可能会因为机械臂故障停止，理疗按摩头持续加热用户某一部位的体表，导致用户烫伤，对用户安全造成威胁。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种理疗按摩头及按摩机器人，旨在解决现有技术中现有理疗按摩头不具备故障时自动停止加热的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种理疗按摩头，包括座体，所述座体上设有控制板和与所述控制板电连接的电极头，所述控制板包括控制模块和与其电连接的角度测量模块，所述角度测量模块用于采集所述按摩头的转动角度，所述控制模块用于根据所述转动角度控制所述电极头的启停。

优选的，所述理疗按摩头还包括继电器模块，所述继电器模块分别与所述控制板和所述电极头电连接。

优选的，所述座体包括连接座、伸缩管和安装座，所述伸缩管的一端设有气孔与所述连接座连接，所述伸缩管的另一端设有开口并与所述安装座密封连接，所述伸缩管内具有与所述气孔连通的充气腔，所述电极头和所述控制板分别设于所述安装座上。

优选的，所述连接座包括依次设置的第一基座、底壳和罩板；所述第一基座上贯穿设置有供所述伸缩管的一端伸入的第一连接孔；所述底壳的底面设有与所述气孔相对接的通孔；所述罩板罩设于所述底壳上并与其形成密封空间，所述罩板与所述第一基座固定连接，所述底壳的侧壳壁设有气体进出口。

优选的，所述第一基座上设有第一环形卡槽，所述第一环形卡槽围绕所述第一连接孔布置，所述伸缩管的一端上设有第一环形卡件；所述第一环形卡槽的槽壁设有第一限位缺口，所述第一环形卡件上对应设有第一限位件。

优选的，所述理疗按摩头还包括设置在所述连接座上且位于所述密封空间内的气压传感器。

优选的，所述电极头连接有导线，所述气压传感器连接有信号线，所述气体进出口连接有气管；所述第一基座的边缘设有限位部，所述限位部包括供所述导线穿设的限位孔和供所述信号线和气管穿出的限位腔。

优选的，所述安装座包括依次设置的安装壳、封板和第二基座；所述第二基座上贯穿设置有供所述伸缩管的另一端伸入的第二连接孔；所述封板位于所述安装壳上且封盖住所述开口，所述安装壳与所述第二基座固定连接；所述伸缩管的另一端设有围绕其开口布置的若干个环形凹槽，所述封板上对应设有环形凸块。

优选的，所述第二基座上设有第二环形卡槽，所述第二环形卡槽围绕所述第二连接孔布置，所述伸缩管的另一端上设有第二环形卡件；所述第二环形卡槽的槽壁设有第二限位缺口，所述第二环形卡件上对应设有第二限位件。

本实用新型进一步提出一种按摩机器人，包括前述所记载的理疗按摩头。

本实用新型技术方案的有益效果在于：本实用新型实施例提出的理疗按摩头及按摩机器人是通过机械臂带动理疗按摩头对用户进行理疗，角度测量模块采集座体的转动角度，当机械臂发生故障停止不动时，角度测量模块检测到座体转动角度低于设定阈值，判断为发生故障，此时控制模块控制电极头停止工作，保护用户不被烫伤。

附图说明

图1为本实用新型理疗按摩头一实施例的结构示意图；

图2为图1所示的理疗按摩头的爆炸图；

图3为本实用新型理疗按摩头的控制板的结构示意图；

图4为本实用新型理疗按摩头的安装座的爆炸图；

图5为本实用新型理疗按摩头的伸缩管的结构示意图；

图6为图5所示的伸缩管的主视图；

图7为图6中A-A处的剖视图；

图8为本实用新型理疗按摩头的第二基座的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提出一种理疗按摩头，参照图1至图3，包括座体1，座体1上设有控制板2和与控制板2电连接的电极头3，控制板2包括控制模块21和与其电连接的角度测量模块22，角度测量模块22用于采集座体1的转动角度，控制模块21用于根据转动角度控制电极头3的启停。

上述实施例中，电极头3的作用在于将产生的热量传导于人体受按摩部位，以通过电极头3对人体进行热疗，当理疗按摩头工作时，由控制板2控制电极头3发热，而后再由机械臂带动理疗按摩头按事先获取的人体待按摩部位的按摩轨迹移动。当处于某个按摩部位时机械臂发生故障，此时控制板2控制电极头3停止发热。需要说明的是，检测故障并实现停止加热的工作原理为：当机械臂带动理疗按摩头工作时，单片机会以轮询的方式每隔300ms询问并记录当前基于角度测量模块22三轴方向的转动角度后发送数据到控制模块21进行数据处理，控制模块21将当前记录的转动角度与前一次记录的转动角度相比较(记录次数大于等于2时成立)，得出三轴方向的转动角度的差值，将差值与预先设定的阈值相比较，当差值小于阈值时判定为机械臂故障，控制板2控制电极头3停止发热，避免因长时间加热人体表面某一处造成局部烫伤。控制板2上还设置有温度传感器23，本实用新型选用红外测温探头作为温度传感器23，可以通过红外测温的方式检测人体表面的温度，当所测人体表面的温度大于设定的温度值时，停止加热，避免烫伤用户。

在一较佳实施例中，参照图3，本实用新型理疗按摩头还包括继电器模块24，继电器模块24分别与控制板2和电极头3电连接。本实施例中，继电器模块4设于控制板2和电极头3之间，当检测到机械臂故障停止时，正常工作时，继电器模块吸合，电极头3加热，控制板2发出信号驱使继电器模块4断开，使得电极头3停止加热。继电器模块24选用电磁继电器，依据所需选择，在此不做限定，只需达到受控吸合或断开的即可。

在一较佳实施例中，参照图1、图4至图7，座体1包括连接座11、伸缩管12和安装座13，伸缩管12的一端设有气孔14与连接座11连接，伸缩管12的另一端设有开口15并与安装座13密封连接，伸缩管12内具有与气孔14连通的充气腔，电极头3和控制板2分别设于安装座13上。本实施例中，连接座11作为机构基础，用于安装本理疗按摩头其他结构及实现本理疗按摩头在机器人机械臂或其他机构上的连接固定。安装座13位于连接座11的下方，其用于安装电极头3，若干个电极头3设置在安装座13的底部，电极头3可通电发热对人体进行热疗按摩，电极头3的数量可按所需设置。

具体的，电极头3可在表皮温度不超过42℃的情况下，通过射频将穴位下靶向组织升温到44℃～46℃，以热疗的方式持续按摩若干分钟，可促进按摩部位乃至全身的血液循环，促进机体新陈代谢，提高免疫力，同时还可降低细菌或病毒活性，以起到辅助治疗、延缓疾病进程的的作用。也即：本电极头3可进行多级射频和3D穿透加热，达到中医理疗效果，并且电极头3可以拨动肌肉，能为用户带来更好的理疗按摩体验。作为优设，电极头3采用螺丝安装固定。连接座11和安装座13均采用圆盘状结构，其结构组成将在后续进一步说明，在此不作细述。

伸缩管12位于连接座11和安装座13之间，其两端分别与连接座11和安装座13连接。伸缩管12实现密封设置，仅留有气孔14作为其充气腔内气体的进出口。本实用新型理疗按摩头中将伸缩管12设置为波纹管形状，其具备多个沿其长度方向设置的伸缩节，可理解的是，从气孔14处向伸缩管12的充气腔内输气或从伸缩管12的从充气腔内充气，伸缩节则层层分开或层层折叠，可相应使得伸缩管12沿其长度方向伸长或缩短。此外，伸缩管12可选用柔性材料制成，如橡胶材料。

其中，作为优设，伸缩管12可采用气泵实现输气和抽气，具体地，气泵通过输气管连接伸缩管12的气孔14以与其充气腔连通。本按摩头从伸缩管12的气孔14向其充气腔输气或抽气，以控制伸缩管12进行伸缩动作，从而进一步实现对安装座13及电极头3的驱动作用。

本实用新型实施例所提出的伸缩管12充气后可使得理疗按摩头具备一定伸缩弹性，与人体接触按摩可进行受力缓冲，从而降低伤害人体的风险，安全性高。并且，可通过气控调整伸缩管12的充气腔内压力大小，从而实现对人体受按摩部位施以的不同压力。

在一较佳实施例中，参照图2，连接座11包括依次设置的第一基座111、底壳112和罩板113；第一基座111上贯穿设置有供伸缩管12的一端伸入的第一连接孔114；底壳112的底面设有与气孔14相对接的通孔115；罩板113罩设于底壳112上并与其形成密封空间，罩板113与第一基座111固定连接，底壳112的侧壳壁设有气体进出口116。本实施例中，连接座11由第一基座111、底壳112和罩板113组成，第一基座111呈卡环结构，伸缩管12的第一端从第一基座111的第一连接孔114伸入设置，罩板113与第一基座111的大小相适配，采用若干螺丝连接，拆装方便。并且，底壳112体积小于所设罩板113，罩板113的内顶壁与底壳112的呈环形的侧壳壁上下抵接，从而形成密封空间，连接座11整体结构紧凑且易于装配。根据上述结构设置，可理解的是，因底壳112上的通孔115与伸缩管12的气孔14对接，故罩板113与底座形成的密封空间与伸缩管12的充气腔相连通，通过从底壳112的气体进出口116输气或抽气，可使得伸缩管12相应伸缩。

在一较佳实施例中，参照图2，第一基座111上设有第一环形卡槽117，第一环形卡槽117围绕第一连接孔114布置，伸缩管12的一端上设有第一环形卡件121；第一环形卡槽117的槽壁设有第一限位缺口，第一环形卡件121上对应设有第一限位件122。本实施例中，第一环形卡件121插入至第一环形卡槽117中，在此基础上，通过罩板113罩设于底壳112上，以此向伸缩管12传递压持力，使得第一环形卡件121稳固插装至第一环形卡槽117中，从而实现伸缩管12与连接座11的连接。此外，通过所设第一限位件122与第一限位缺口，可限制伸缩管12与连接座11的相对转动，实现连接限位，并可在组装时可快速找准装配位置，提高装配效率。

在一较佳实施例中，本实用新型理疗按摩头还包括设置在连接座11上且位于密封空间内的气压传感器。本实施例中，因所涉及的密封空间与伸缩管12的充气腔出于同一气压环境，通过在密封空间内设置气压传感器以对气压大小进行实时检测，即实时监控充气腔的气压状态。

在一较佳实施例中，参照图2，电极头3连接有导线，气压传感器连接有信号线，气体进出口116连接有气管；第一基座111的边缘设有限位部5，限位部5包括供导线穿设的限位孔51和供信号线和气管穿出的限位腔52。本实施例中，电极头3通过导线连接电源模块以实现通电，气压传感器则通过信号线进行信号传输，气体进出口116通过连接气管以实现输气或抽气。其中，通过限位部5的限位孔51和限位腔52，可对导线、信号线和气管进行限位设置，走线整齐有序，防止因对其它结构造成干涉从而影响按摩头的正常使用的问题发生。其中，限位部5可与第一基座111可拆卸连接或一体成型设置，可根据实际情况选择设置，在此不作限定。

在一较佳实施例中，参照图4和图5，安装座13包括依次设置的安装壳131、封板132和第二基座133；第二基座133上贯穿设置有供伸缩管12的另一端伸入的第二连接孔134；封板132位于安装壳131上且封盖住开口15，安装壳131与第二基座133固定连接；伸缩管12的另一端设有围绕其开口布置的若干个环形凹槽123，封板132上对应设有环形凸块135。本实施例中，安装座13由安装壳131、封板132和第二基座133组成，若干电极头3设置在安装壳131上，第二基座133呈卡环结构，伸缩管12的设置有气孔14的一端从第二基座133的第二连接孔134伸入设置，安装壳131与第二基座133的大小相适配，采用若干螺丝连接，拆装方便。并且，伸缩管12的开口端与安装壳131上的封板132上下抵接，封板132封盖住伸缩管12的开口15，以密封伸缩管12的充气腔。在此基础上，若干个环形凹槽123和与之对应的环形凸块135插装配合，可提高伸缩管12的开口端与安装座13连接的密封性。

在一较佳实施例中，参照图8，第二基座133上设有第二环形卡槽136，第二环形卡槽136围绕第二连接孔134布置，伸缩管12的另一端上设有第二环形卡件124；第二环形卡槽136的槽壁设有第二限位缺口137，第二环形卡件124上对应设有第二限位件125。本实施例中，第二环形卡件124插入至第二环形卡槽136中，在此基础上，通过安装壳131抵持封板132，以此向伸缩管12传递压持力，使得第二环形卡件124稳固插装至第二环形卡槽136中，从而实现伸缩管12与安装座13的连接。此外，通过所设第二限位件125与第二限位缺口137，可限制伸缩管12与安装座13的相对转动，实现连接限位，并可快速找准装配位置，提高装配效率。

本实用新型进一步提出的一种按摩机器人包括前述各实施例所记载的理疗按摩头，该理疗按摩头的具体结构参照上述实施例，由于本按摩机器人采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。

以上所述的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (10)

1.一种理疗按摩头，其特征在于，包括座体，所述座体上设有控制板和与所述控制板电连接的电极头，所述控制板包括控制模块和与其电连接的角度测量模块，所述角度测量模块用于采集所述座体的转动角度，所述控制模块用于根据所述转动角度控制所述电极头的启停。

2.根据权利要求1所述的理疗按摩头，其特征在于，还包括继电器模块，所述继电器模块分别与所述控制板和所述电极头电连接。

3.根据权利要求1所述的理疗按摩头，其特征在于，所述座体包括连接座、伸缩管和安装座，所述伸缩管的一端设有气孔与所述连接座连接，所述伸缩管的另一端设有开口并与所述安装座密封连接，所述伸缩管内具有与所述气孔连通的充气腔，所述电极头和所述控制板分别设于所述安装座上。

4.根据权利要求3所述的理疗按摩头，其特征在于，所述连接座包括依次设置的第一基座、底壳和罩板；

所述第一基座上贯穿设置有供所述伸缩管的一端伸入的第一连接孔；

所述底壳的底面设有与所述气孔相对接的通孔；

所述罩板罩设于所述底壳上并与其形成密封空间，所述罩板与所述第一基座固定连接，所述底壳的侧壳壁设有气体进出口。

5.根据权利要求4所述的理疗按摩头，其特征在于，所述第一基座上设有第一环形卡槽，所述第一环形卡槽围绕所述第一连接孔布置，所述伸缩管的一端上设有第一环形卡件；

所述第一环形卡槽的槽壁设有第一限位缺口，所述第一环形卡件上对应设有第一限位件。

6.根据权利要求5所述的理疗按摩头，其特征在于，还包括设置在所述连接座上且位于所述密封空间内的气压传感器。

7.根据权利要求6所述的理疗按摩头，其特征在于，所述电极头连接有导线，所述气压传感器连接有信号线，所述气体进出口连接有气管；

所述第一基座的边缘设有限位部，所述限位部包括供所述导线穿设的限位孔和供所述信号线和气管穿出的限位腔。

8.根据权利要求3所述的理疗按摩头，其特征在于，所述安装座包括依次设置的安装壳、封板和第二基座；

所述第二基座上贯穿设置有供所述伸缩管的另一端伸入的第二连接孔；

所述封板位于所述安装壳上且封盖住所述开口，所述安装壳与所述第二基座固定连接；

所述伸缩管的另一端设有围绕其开口布置的若干个环形凹槽，所述封板上对应设有环形凸块。

9.根据权利要求8所述的理疗按摩头，其特征在于，所述第二基座上设有第二环形卡槽，所述第二环形卡槽围绕所述第二连接孔布置，所述伸缩管的另一端上设有第二环形卡件；

所述第二环形卡槽的槽壁设有第二限位缺口，所述第二环形卡件上对应设有第二限位件。

10.一种按摩机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的理疗按摩头。

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