CN215707770U - 一种离心管贴标装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种离心管贴标装置，包括：传送机构，用于将离心管传送至贴标位；标签打印机构；视觉定位机构，用于对贴标位上多个离心管进行拍照，获取离心管管盖的位置信息；以及贴标机构，包括可移动的贴标机械手，机械手用于拾取标签打印机构打印的标签，及将拾取的标签贴到贴标位上的离心管的管盖上。由于视觉定位机构能够对多个离心管进行定位，再将标签粘贴到多个离心管上，实现了无人值守的批量自动化贴标，提高了效率，也能够避免人工贴标产生的错误；再者，通过视觉定位贴标，并将标签粘贴到管盖上，不受离心管型号的限制，使得本离心管贴标装置能够对不同型号的离心管实现自动化贴标。

Description

一种离心管贴标装置

技术领域

本实用新型涉及贴标技术领域，具体涉及一种离心管贴标装置。

背景技术

离心管是生物行业不可或缺的载具，特别是在科研或医学检验中起着不可替代的作用。目前绝大部分的条码粘贴均是人工进行操作，效率低下也有极大标签贴错的风险存在。

实用新型内容

本实用新型提供了一种离心管贴标装置，用于解决人工贴标产生效率低及贴错等问题。

一种实施例中提供一种离心管贴标装置，包括：

传送机构，用于将装有多个离心管的试管盒传送至贴标位；

标签打印机构，用于打印标签；

视觉定位机构，包括位于所述贴标位上方的检测端，所述检测端用于对所述贴标位上多个离心管进行拍照，获取离心管管盖的位置信息；以及

贴标机构，与所述视觉定位机构连接，包括可移动的贴标机械手，所述机械手用于拾取所述标签打印机构打印的标签，及根据所述视觉定位机构获取的位置信息将拾取的标签贴到所述贴标位上的离心管的管盖上。

进一步地，所述视觉定位机构的检测端包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头用于对贴标机械手拾取的标签定位，第二摄像头用于对离心管的管盖定位。

进一步地，所述贴标机械手上设有多个吸盘，多个所述吸盘用于单独或同时粘贴标签。

进一步地，所述贴标机构还包括移动驱动组件，所述移动驱动组件与所述贴标机械手连接，所述移动驱动组件用于驱动所述贴标机械手的空间移动。

进一步地，所述传送机构包括传送电机、传送辊轮和传送带，所述传送带安装在所述传送辊轮上，所述传送电机与所述传送辊轮连接，所述传送电机用于驱动所述传送带移动。

进一步地，所述标签打印机构靠近所述贴标位设置。

进一步地，离心管贴标装置还包括到位检测机构，所述到位检测机构包括发射端和接收端，所述发射端和接收端分别安装在所述贴标位的两侧，所述到位检测机构用于检测装有多个离心管的试管盒是否传动至所述贴标位，若所述到位检测机构检测到装有多个离心管的试管盒传动至所述贴标位，则触发所述视觉定位机构拍照及所述贴标机构贴标。

进一步地，离心管贴标装置还包括控制器，所述控制器与所述传送机构、视觉定位机构、标签打印机构、贴标机构和到位检测机构连接，所述控制器用于控制所述传送机构、视觉定位机构、标签打印机构、贴标机构和到位检测机构工作。

依据上述实施例的离心管贴标装置，由于视觉定位机构能够对多个离心管进行定位，再通过贴标机构将标签粘贴到多个离心管上，实现了无人值守的批量自动化贴标，提高了效率，也能够避免人工贴标产生的错误；再者，通过视觉定位贴标，并将标签粘贴到管盖上，不受离心管型号的限制，使得本离心管贴标装置能够对不同型号的离心管实现自动化贴标。

附图说明

图1为一种实施例中离心管贴标装置的结构示意图；

图2为一种实施例中视觉定位机构的结构示意图；

图3为一种实施例中贴标机构的结构示意图；

图4为一种实施例中贴标机械手的结构示意图；

其中附图标记如下：

1-传送机构，11-传送辊轮，12-传送带，13-传送架，2-视觉定位机构，21-视觉安装架，22-检测端，23-光源，24-安装座，3-标签打印机构，4-贴标机构，41-移动驱动组件，411-X轴驱动组件，412-Y轴驱动组件，413-Z轴驱动组件，42-贴标机械手，421-真空吸盘，422-气管，5-到位检测机构。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本实用新型作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

本实施例中提供了一种离心管贴标装置，本离心管贴标装置基于视觉定位的方式将标签粘贴到离心管的管盖上，实现了离心管贴标的自动化，同时能够满足不同离心管的贴标需求。

请参考图1至图4，本实施例的离心管贴标装置主要包括传送机构1、视觉定位机构2、标签打印机构3和贴标机构4。

传送机构1包括传送电机(图中未示出)、传送辊轮11和传送带12，传送机构1还包括传送架13，传送电机和传送辊轮11安装在传送架13上，传送辊轮11具有多个分布在传送架13上，传送带12安装在传送辊轮11上。传送电机通过传送辊轮11驱动传送带12循环移动。传送带12用于传送装有多个离心管的试管盒，试管盒为用于存储的冷冻盒，贴标时，去除冷冻盒上盖，使露出离心管的管盖。传送机构1也可不设置单独的传送架，将传送机构1安装在整个离心管贴标装置的机架上或者直接安装在场地上，也能够起到传送的作用。

传送带12具有上料位置和下料位置，在上料位置和下料之间还设有为贴标位，传送带12将装有多个离心管的试管盒从上料位置传送至贴标位将停止，待贴标完成后，再将装有多个离心管的试管盒转移到下料位置。

视觉定位机构2包括视觉安装架21和检测端22，视觉安装架21包括立柱和横梁，横梁安装在立柱的上端，检测端22安装在横梁的下端。检测端22位于贴标位的正上方，检测端22为摄像头组件，检测端22为CCD相机，CCD相机用于对离心管进行拍照定位，获取各个离心管的位置信息。具体的，检测端22包括第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头用于对贴标机械手拾取的标签定位，第二摄像头用于对离心管的管盖定位。两个摄像头的设置能够提高视觉定位的效率及准确性。

视觉定位机构2还包括光源23，光源23为一个环形结构，光源23通过安装座24进行安装固定，检测端22位于环形结构光源的中轴线上，以使光源23能够提供更好的照明。

视觉定位机构2通过检测端22拍摄贴标位的上离心管的照片，该照片用于计算分析各个离心管的位置信息。该分析过程可以在视觉定位机构2自身设置的处理单元进行，也可以在外部的处理单元进行。

标签打印机构3安装在靠近贴标位的位置处，标签打印机构3用于打印标签，标签为圆形片状结构，将离心管的信息打印到标签上，并且将标签一个一个的导出供贴标机构4拾取。标签打印机构3为现有成熟的机构，在此不再赘述。标签具有两面一面打印有离心管对应的信息，该面为没有粘性的面，另一面为具有粘性的粘接面，粘接面用于粘接在离心管的管盖上表面。

贴标机构4包括移动驱动组件41和贴标机械手42，移动驱动组件41包括X轴驱动组件411、Y轴驱动组件412和Z轴驱动组件413，X轴驱动组件411包括X轴支架、X轴导轨、X轴滑块、X轴同步带和X轴带轮和X轴电机，X轴导轨具有两条，两条X轴导轨间隔开平行设置，X轴导轨与传送带12垂直设置。X轴带轮和X轴电机安装在X轴支架上，X轴滑块可滑动的连接在X轴导轨上。X轴滑块具有两个，一个X轴导轨上连接有一个X轴滑块，其中一个X轴滑块与X轴同步带连接，X轴电机通过X轴带轮和X轴同步带驱动X轴滑块沿着X轴方向移动。

Y轴驱动组件412包括Y轴支架、Y轴导轨、Y轴滑块、Y轴同步带和Y轴带轮和Y轴电机，Y轴支架的两端分别与两个X轴滑块连接，Y轴支架横跨安装在两个X轴导轨上。Y轴导轨、和Y轴带轮和Y轴电机安装在Y轴支架上，Y轴同步带安装在Y轴带轮上，Y轴滑块安装在Y轴导轨上，并且Y轴滑块与Y轴同步带连接。Y轴电机用于驱动Y轴滑块沿着Y轴方向移动。

Z轴驱动组件413包括Z轴支架、Z轴导轨、Z轴滑块和Z轴气缸，Z轴支架安装在Z轴滑块上，Z轴导轨和Z轴气缸安装在Z轴支架上，Z轴滑块可移动的安装在Z轴导轨上，Z轴气缸的输出端与Z轴滑块连接，Z轴气缸用于驱动Z轴滑块沿着Z轴上下滑动。

贴标机械手42安装在Z轴滑块上。移动驱动组件41用于驱动贴标机械手42在空间内沿着XYZ轴空间移动，以使贴标机械手42能够移动至标签打印机构3拾取打印好的标签，及移动至贴标位将标签粘贴到离心管的管盖上。

贴标机械手42的下端设有一个或多个真空吸盘421，如设置有6个真空吸盘421，6个真空吸盘421分别通过气管422与负压源连接，6个真空吸盘421间隔开设置，一个真空吸盘421用于吸取一个标签，真空吸盘421用于吸附标签带信息的一面。6个真空吸盘421能够单独工作，也可以同步工作，能够极大的提高贴标效率。

本实施例中，检测端22为双目摄像头，检测端22包括第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头用于对贴标机械手42拾取标签拍照，获取标签的圆心位置信息，第二摄像头用于对离心管的管盖拍照，获取管盖的圆心位置信息。无需精确定位标签和管盖的具体坐标位置，通过标签和管盖的圆心位置信息之间的位置关系能够计算出，贴标机械手42需要移动的距离和方向，进而实现快速精确的贴标签。

在一种实施例中，检测端22设有一个摄像头，摄像头用于对离心管的管盖拍照，获取管盖的圆心位置信息，标签处于预设位置处，具有预设的位置信息，可以根据检测侧端22获取的管盖的圆心位置信息和标签的位置信息计算出贴标机械手42的移动路线，贴标机械手42根据计算出的移动路线将标签贴到管盖上。

在一种实施例中，离心管贴标装置还包括到位检测机构5，到位检测机构5为光电检测装置，到位检测机构5包括发射端和检测端，发射端和检测端分别安装在传送带12的两侧，并且发射端和检测端位于贴标位的两侧。当传送带12将装有多个离心管的试管盒传送到贴标位后，到位检测机构5将生成触发信号，该触发信号用于触发视觉定位机构2、标签打印机构3和贴标机构4的工作。

在一种实施例中，离心管贴标装置还包括控制器，控制器分别与传送机构1、视觉定位机构2、标签打印机构3、贴标机构4和到位检测机构5信号连接，控制器用于控制整个离心管贴标装置的协调工作。离心管贴标装置也可不包括控制器，离心管贴标装置与中央控制器连接或者与其他设备的控制器连接，也能够实现自动化控制。

本实施例的离心管贴标装置的贴标方法如下：

第一步：工作人员或转移装置将装有多个离心管的试管盒转移到传送带12的上料位；

第二步：导入需要标签的条码信息，启动离心管贴标装置；

第三步：传送带12将装有多个离心管的试管盒传送到贴标位；

第四步：贴标机械手42通过真空吸盘吸取一个或多个标签，并将标签转移至供视觉定位机构2拍照；

第五步：视觉定位机构2的第一摄像头对贴标机械手42上的标签拍照，获取标签圆心位置信息，视觉定位机构2的第二摄像头对离心管管盖拍照，获取管盖的圆心位置信息；

第六步：根据标签圆心位置信息和管盖的圆心位置信息计算出贴标机械手42的移动路径，贴标机械手42将标签粘接到对应的离心管管盖上。在贴标机械手42粘贴标签的过程中，可以控制传送带12移动实现离心管的逐排贴标。

在其他实施例中，视觉定位机构2仅设置有一个摄像头，通过一个摄像头对标签和管盖进行分别拍照定位，也能够实现自动化视觉贴标。

本实施例提供的离心管贴标装置，由于视觉定位机构能够对多个离心管进行定位，再通过贴标机构4将标签粘贴到多个离心管上，实现了无人值守的批量自动化贴标，提高了效率，也能够避免人工贴标产生的错误；再者，通过视觉定位贴标，并将标签粘贴到管盖上，不受离心管型号的限制，使得本离心管贴标装置能够对不同型号的离心管实现自动化贴标。

以上应用了具体个例对本实用新型进行阐述，只是用于帮助理解本实用新型，并不用以限制本实用新型。对于本实用新型所属技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (8)

1.一种离心管贴标装置，其特征在于，包括：

传送机构，用于将装有多个离心管的试管盒传送至贴标位；

标签打印机构，用于打印标签；

视觉定位机构，包括位于所述贴标位上方的检测端，所述检测端用于对所述贴标位上多个离心管进行拍照，获取离心管管盖的位置信息；以及

贴标机构，与所述视觉定位机构连接，包括可移动的贴标机械手，所述机械手用于拾取所述标签打印机构打印的标签，及根据所述视觉定位机构获取的位置信息将拾取的标签贴到所述贴标位上的离心管的管盖上。

2.如权利要求1所述的离心管贴标装置，其特征在于，所述视觉定位机构的检测端包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头用于对贴标机械手拾取的标签定位，第二摄像头用于对离心管的管盖定位。

3.如权利要求1所述的离心管贴标装置，其特征在于，所述贴标机械手上设有多个吸盘，多个所述吸盘用于单独或同时粘贴标签。

4.如权利要求1所述的离心管贴标装置，其特征在于，所述贴标机构还包括移动驱动组件，所述移动驱动组件与所述贴标机械手连接，所述移动驱动组件用于驱动所述贴标机械手的空间移动。

5.如权利要求1所述的离心管贴标装置，其特征在于，所述传送机构包括传送电机、传送辊轮和传送带，所述传送带安装在所述传送辊轮上，所述传送电机与所述传送辊轮连接，所述传送电机用于驱动所述传送带移动。

6.如权利要求1所述的离心管贴标装置，其特征在于，所述标签打印机构靠近所述贴标位设置。

7.如权利要求1所述的离心管贴标装置，其特征在于，还包括到位检测机构，所述到位检测机构包括发射端和接收端，所述发射端和接收端分别安装在所述贴标位的两侧，所述到位检测机构用于检测装有多个离心管的试管盒是否传动至所述贴标位，若所述到位检测机构检测到装有多个离心管的试管盒传动至所述贴标位，则触发所述视觉定位机构拍照及所述贴标机构贴标。

8.如权利要求7所述的离心管贴标装置，其特征在于，还包括控制器，所述控制器与所述传送机构、视觉定位机构、标签打印机构、贴标机构和到位检测机构连接，所述控制器用于控制所述传送机构、视觉定位机构、标签打印机构、贴标机构和到位检测机构工作。

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