CN215656459U - 一种基于视觉检测的自动分拣生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于视觉检测的自动分拣生产线，包括机架和控制台，机架上设置有输送装置和分拣装置，分拣装置包括第一分拣装置和第二分拣装置，第一分拣装置和第二分拣装置均包括分拣机架、Delta机器人、视觉识别组件和抓取组件，视觉识别组件设置在抓取组件的上方，抓取组件设置在输送装置的上方，抓取组件设置在Delta机器人的末端，Delta机器人、视觉识别组件、抓取组件分别与控制台通讯连接。本实用新型通过视觉识别组件，可快速识别待拣品的正反面，并将识别数据输送至控制台，控制台对Delta机器人和抓取装置发出相应指令，Delta机器人带动抓取装置移动至该待拣品位置的上方，各抓取装置抓取该分拣品，进而将摆放角度和正反面规范的分拣品出。

Description

一种基于视觉检测的自动分拣生产线

技术领域

本实用新型涉及视觉检测技术领域，特别是涉及一种基于视觉检测的自动分拣生产线。

背景技术

大圆机针纺织或其他产品上的片状金属配件(如沉降片、山角、提花片等)是大圆机装置的核心部件。在批量生产加工过程中，根据所需的规格进行冲压并包装。这类核心配件目前都为人工进行分拣并包装，需要人为的按规格、按批次归类以后再进行码放，随着定制化配件的发展，冲压所得的片状金属配件有可能还是不同批次的，因从冲压设备中输出的片状金属配件是无序的、规格各异的，从而导致在产品加工完成下料时，不同规格的片状金属配件码放在一起比较杂乱，不利于人工码放。这种包装码放方法速度慢、效率低，无法满足高速自动化流水线的需求，且检测精度低，无法识别微米以及更小尺寸级别的缺陷；同时员工在长时间重复工作过程中容易产生视觉疲劳，

有鉴于此，本案发明人对上述问题进行深入研究，遂有本案产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能化程度高、适应不同规格，同时码垛工作效率高的基于视觉检测的自动分拣生产线。

为了达到上述目的，本实用新型采用这样的技术方案：一种基于视觉检测的自动分拣生产线，包括机架和控制台，所述机架上设置有用于输送待检品的输送装置和有用于捕捉待拣品的姿态并进行分拣的分拣装置，所述分拣装置包括沿所述输送装置的输送方向依次设置在所述机架上的用于分拣出所述待拣品的一面的第一分拣装置和用于分拣出所述待拣品的另一面的第二分拣装置，所述第一分拣装置和所述第二分拣装置均包括架设在所述机架上的分拣机架、设置在所述分拣机架上的四自由度的Del ta机器人、用于识别待拣品形状和正反面的视觉识别组件以及用于抓取待拣品的抓取组件，所述视觉识别组件设置在所述抓取组件的上方，所述抓取组件设置在所述输送装置的上方，所述抓取组件设置在所述Del ta机器人的末端，所述Del ta机器人、所述视觉识别组件、所述抓取组件分别与所述控制台通讯连接。

作为本实用新型的一种优选方式，所述输送装置包括进料端和出料端，所述进料端处设置有用于将待拣品刷平的料刷组件，所述料刷组件包括设置在所述机架上的料刷架以及设置在所述料刷架上的料刷，所述料刷的轴线与所述输送装置相平行，且所述料刷的长度与所述输送装置的宽度相等，所述料刷的底面与所述输送装置的表面之间的距离大于1个待拣品的厚度且小于2个相互叠放待拣品的厚度。

作为本实用新型的一种优选方式，所述输送装置包括进料端和出料端，所述出料端处设置有回转装置，所述回转装置包括第一移动单元、第二移动单元以及第三移动单元，所述第一移动单元、所述第二移动单元和所述第三移动单元均包括输入端和输出端，所述第一移动单元的所述输入端设置在所述出料端的下方，所述第一移动单元的所述输出端设置在所述第二移动单元的所述输入端的上方，所述第二移动单元的所述输出端设置在所述第三移动单元的所述输入端的上方，所述第三移动单元的所述输出端设置在所述进料端的上方，所述第二移动单元的输入端的水平位置低于所述第二移动单元的输出端的水平位置。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第二移动单元的所述输入端和所述第二移动单元的所述输出端之间还设置有连接段，所述连接端倾斜设置，所述第一移动单元、所述第二移动单元的所述输入端、所述第二移动单元的所述输出端和所述第三移动单元均水平设置。

作为本实用新型的一种优选方式，所述输送装置、所述第一移动单元、所述第二移动单元和所述第三移动单元均包括设置在所述机架上的移动机架、移动电机、2个移动传动轮和移动输送带，2个所述移动传动轮分别设置在所述移动机架的两端，所述移动电机的输出轴与其中一个所述移动传动轮相连接，所述移动输送带绕设在两所述移动传动轮上。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第二移动单元还包括设置在所述第二移动单元的所述输入端与所述连接段之间用于压制所述第二移动单元的所述移动输送带的第一滚轮和设置在所述第二移动单元的所述输出端与所述连接段之间用于支撑所述第二移动单元的所述移动输送带的第二滚轮，所述第一滚轮和所述第二滚轮均为两个，且分别设置在所述第二移动单元的所述移动输送带沿输送方向的两侧。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第二移动单元的所述移动输送带上沿所述第二移动单元的所述移动输送带的长度方向等距且间隔设置有多个用于防止待拣品掉落的输送挡板，各所述输送挡板均垂直设置在所述第二移动单元的所述移动输送带上，且所述输送挡板的长度与所述第二移动单元的所述移动输送带的宽度相同。

作为本实用新型的一种优选方式，还包括用于将待拣品移送至所述输送装置的所述进料端的上料装置，所述上料装置设置在所述进料端一侧，所述上料装置的输出端设置在所述进料端的上方，所述上料装置包括上料机架、上料电机、2个上料传动轮和上料输送带，2个所述上料传动轮分别设置在所述上料机架的两端，所述上料电机的输出轴与其中一个所述上料传动轮相连接，所述上料输送带绕设在两所述上料传动轮上，所述上料输送带的两侧沿其输送方向设置有用于防止待拣品滑落的侧板，所述上料输送带的表面上等间距设置有若干个用于区分不同规格或不同批次的待拣品的分隔挡板，多个所述分隔挡板沿所述上料输送带的输送方向设置，且各所述分隔挡板均竖直设置在所述上料输送带上。

作为本实用新型的一种优选方式，还包括用于将所述抓取组件分拣后的成品进行码放并移送至下一道工序包装的码垛装置，所述码垛装置包括设置在所述第一分拣装置一侧的第一码垛装置和设置在所述第二分拣装置一侧的第二码垛装置，所述第一码垛装置和所述第二码垛装置均与所述控制台通讯连接，所述第一码垛装置和所述第二码垛装置均包括码垛机架、码垛电机、2个码垛传动轮和码垛输送带，2个所述码垛传动轮分别设置在所述码垛机架的两端，所述码垛电机的输出轴与其中一个所述码垛传动轮相连接，所述码垛输送带绕设在两所述码垛传动轮上，所述码垛输送带的上表面横向设置有多个方便下一工序抓取成品的凸条，多个所述凸条等间距地沿其输送方向设置在所述码垛输送带上。

通过采用前述设计方案，本实用新型的有益效果是：将待拣品放置在输送装置输送，通过第一分拣装置的视觉识别组件和第二分拣装置的视觉识别组件，可快速识别待拣品的正/反面，并将识别数据输送给控制台，控制台对第一分拣装置的Del ta机器人、第一分拣装置的抓取装置、第二分拣装置的Del ta机器人和第一分拣装置的抓取装置发出相应的指令，第一分拣装置的Del ta机器人和第二分拣装置的Del ta机器人带动末端的抓取装置移动至该待拣品位置的上方，各抓取装置抓取该分拣品，进而将摆放角度和正反面规范的分拣品移送至下一道工序。本实用新型不仅可适用于常规待拣品的分拣和送料，也可实现异形待拣品或具有图案的待拣品的分拣和送料，适用范围相对较广。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型另一角度的结构示意图；

图3为本实用新型中回转装置与输送装置的结构示意图；

图4为本实用新型中上料装置的结构示意图；

图5为本实用新型中第一码垛装置或第二码垛装置的结构示意图；

图中：输送装置2、进料端21、料刷211、出料端22、移动机架23、移动输送带24、第一分拣装置31、分拣机架311、Del ta机器人312、视觉识别组件313、抓取组件314、第二分拣装置32、第一移动单元41、第二移动单元42、连接段421、第一滚轮422、第二滚轮423、第三移动单元43、上料装置6、上料机架61、上料传动轮62、上料输送带63、侧板64、分隔挡板65、第一码垛装置71、第二码垛装置72、码垛机架711、码垛输送带712，凸条713。

具体实施方式

下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一`部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1至图5

一种基于视觉检测的自动分拣生产线，包括机架和控制台(图中未示出)，所述机架上设置有用于输送待检品的输送装置2和有用于捕捉待拣品的姿态并进行分拣的分拣装置，所述分拣装置包括沿输送装置2的输送方向依次设置在所述机架上的第一分拣装置31和第二分拣装置32，第一分拣装置31和第二分拣装置32均包括架设在所述机架上的分拣机架311、设置在分拣机架311上的四自由度的Del ta机器人312、用于识别待拣品形状和正反面的视觉识别组件313以及用于抓取待拣品的抓取组件314，视觉识别组件312设置在抓取组件314的上方，抓取组件314设置在输送装置2的上方，抓取组件314设置在所述Del ta机器人312的末端，Del ta机器人312、视觉识别组件313、抓取组件314分别与控制台通讯连接。值得说明的是，本实施例中的Del ta机器人312可采用HSR-SJFJ-DT401E四轴并联关节机器人，其四轴并联关节机器人自带视觉系统，即上文提到的视觉识别组件313。

输送装置2包括进料端21和出料端22，进料端21处设置有用于将待拣品刷平的料刷组件，所述料刷组件包括设置在所述机架上的料刷架(图中未示出)以及设置在所述料刷架上的料刷211，料刷211的轴线与输送装置2相平行，且料刷211的长度与输送装置2的宽度相等，料刷211的底面与输送装置2的表面之间的距离大于1个待拣品的厚度且小于2个相互叠放待拣品的厚度。

出料端22处设置有回转装置，所述回转装置包括第一移动单元41、第二移动单元42以及第三移动单元43，第一移动单元41、第二移动单元42和第三移动单元43均包括输入端和输出端，第一移动单元41的所述输入端设置在出料端22的下方，第一移动单元41的所述输出端设置在第二移动单元42的所述输入端的上方，第二移动单元42的所述输出端设置在第三移动单元43的所述输入端的上方，第三移动单元43的所述输出端设置在进料端21的上方，第二移动单元42的输入端的水平位置低于第二移动单元42的输出端的水平位置。

第二移动单元42的所述输入端和第二移动单元42的所述输出端之间还设置有连接段421，连接段421倾斜设置，第一移动单元41、第二移动单元42的所述输入端、第二移动单元42的所述输出端和第三移动单元43均水平设置。

输送装置2、第一移动单元41、第二移动单元42和第三移动单元43均包括设置在所述机架上的移动机架23、移动电机(图中未示出)、2个移动传动轮(图中未示出)和移动输送带24，2个所述移动传动轮分别设置在移动机架23的两端，所述移动电机的输出轴与其中一个所述移动传动轮相连接，移动输送带24绕设在两所述移动传动轮上。

第二移动单元42还包括设置在第二移动单元42的所述输入端与连接段421之间用于压制第二移动单元42的移动输送带24的第一滚轮422和设置在第二移动单元42的所述输出端与连接段421之间用于支撑第二移动单元42的移动输送带24的第二滚轮423，第一滚轮422和第二滚轮423均为两个，且分别设置在第二移动单元42的移动输送带24沿输送方向的两侧。

第二移动单元42的移动输送带24上沿第二移动单元42的移动输送带24的长度方向等距且间隔设置有多个用于防止待拣品掉落的输送挡板(图中未示出)，各所述输送挡板均垂直设置在第二移动单元42的移动输送带24上，且所述输送挡板的长度与第二移动单元42的移动输送带24的宽度相同。当然本实施例中的所述输送挡板也可以不设置，靠待检品与移动输送带24之间的摩擦力，待拣品可以趴在输送带24上。

本实用新型还包括用于将待拣品移送至输送装置2的进料端21的上料装置6，上料装置6设置在进料端21一侧，上料装置6的输出端设置在进料端21的上方，上料装置6包括上料机架61、上料电机(图中未示出)、2个上料传动轮62和上料输送带63，2个上料传动轮62分别设置在上料机架61的两端，所述上料电机的输出轴与其中一个上料传动轮62相连接，上料输送带63绕设在两上料传动轮62上，上料输送带63的两侧沿其输送方向设置有用于防止待拣品滑落的侧板64，上料输送带63的表面上等间距设置有若干个用于区分不同规格或不同批次的待拣品的分隔挡板65，多个分隔挡板65沿上料输送带63的输送方向设置，且各分隔挡板65均竖直设置在上料输送带63上。

本实用新型还包括用于将抓取组件314分拣后的成品进行码放并移送至下一道工序包装的码垛装置7，码垛装置7包括设置在第一分拣装置31一侧的第一码垛装置71和设置在第二分拣装置32一侧的第二码垛装置72，第一码垛装置71和第二码垛装置72均与所述控制台通讯连接，第一码垛装置71和第二码垛装置72均包括码垛机架711、码垛电机(图中未示出)、2个码垛传动轮(图中未示出)和码垛输送带712，2个所述码垛传动轮分别设置在码垛机架711的两端，所述码垛电机的输出轴与其中一个所述码垛传动轮相连接，码垛输送带712绕设在两所述码垛传动轮上，码垛输送带712的上表面横向设置有多个方便下一工序抓取成品的凸条713，多个凸条713等间距地沿其输送方向设置在码垛输送带712上。

通过采用前述设计方案，本实用新型的有益效果是：将待拣品放置在输送装置输送2，通过第一分拣装置31的视觉识别组件313和第二分拣装置32的视觉识别组件313，可快速识别待拣品的正/反面，并将识别数据输送给控制台，控制台对第一分拣装置31的Del ta机器人312、第一分拣装置31的抓取装置314、第二分拣装置32的Del ta机器人312和第一分拣装置31的抓取装置314发出相应的指令，第一分拣装置31的Del ta机器人312和第二分拣装置32的Del ta机器人312带动末端的抓取装置314移动至该待拣品位置的上方，各抓取装置314抓取该分拣品，进而将摆放角度和正反面规范的分拣品移送至下一道工序。本实用新型不仅可适用于常规待拣品的分拣和送料，也可实现异形待拣品或具有图案的待拣品的分拣和送料，适用范围相对较广。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种基于视觉检测的自动分拣生产线，包括机架和控制台，其特征在于：所述机架上设置有用于输送待检品的输送装置和有用于捕捉待拣品的姿态并进行分拣的分拣装置，所述分拣装置包括沿所述输送装置的输送方向依次设置在所述机架上的用于分拣出所述待拣品的一面的第一分拣装置和用于分拣出所述待拣品的另一面的第二分拣装置，所述第一分拣装置和所述第二分拣装置均包括架设在所述机架上的分拣机架、设置在所述分拣机架上的四自由度的Delta机器人、用于识别待拣品形状和正反面的视觉识别组件以及用于抓取待拣品的抓取组件，所述视觉识别组件设置在所述抓取组件的上方，所述抓取组件设置在所述输送装置的上方，所述抓取组件设置在所述Delta机器人的末端，所述Delta机器人、所述视觉识别组件、所述抓取组件分别与所述控制台通讯连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的自动分拣生产线，其特征在于：所述输送装置包括进料端和出料端，所述进料端处设置有用于将待拣品刷平的料刷组件，所述料刷组件包括设置在所述机架上的料刷架以及设置在所述料刷架上的料刷，所述料刷的轴线与所述输送装置相平行，且所述料刷的长度与所述输送装置的宽度相等，所述料刷的底面与所述输送装置的表面之间的距离大于1个待拣品的厚度且小于2个相互叠放待拣品的厚度。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的自动分拣生产线，其特征在于：所述输送装置包括进料端和出料端，所述出料端处设置有回转装置，所述回转装置包括第一移动单元、第二移动单元以及第三移动单元，所述第一移动单元、所述第二移动单元和所述第三移动单元均包括输入端和输出端，所述第一移动单元的所述输入端设置在所述出料端的下方，所述第一移动单元的所述输出端设置在所述第二移动单元的所述输入端的上方，所述第二移动单元的所述输出端设置在所述第三移动单元的所述输入端的上方，所述第三移动单元的所述输出端设置在所述进料端的上方，所述第二移动单元的输入端的水平位置低于所述第二移动单元的输出端的水平位置。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉检测的自动分拣生产线，其特征在于：所述第二移动单元的所述输入端和所述第二移动单元的所述输出端之间还设置有连接段，所述连接段倾斜设置，所述第一移动单元、所述第二移动单元的所述输入端、所述第二移动单元的所述输出端和所述第三移动单元均水平设置。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉检测的自动分拣生产线，其特征在于：所述输送装置、所述第一移动单元、所述第二移动单元和所述第三移动单元均包括设置在所述机架上的移动机架、移动电机、2个移动传动轮和移动输送带，2个所述移动传动轮分别设置在所述移动机架的两端，所述移动电机的输出轴与其中一个所述移动传动轮相连接，所述移动输送带绕设在两所述移动传动轮上。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉检测的自动分拣生产线，其特征在于：所述第二移动单元还包括设置在所述第二移动单元的所述输入端与所述连接段之间用于压制所述第二移动单元的所述移动输送带的第一滚轮和设置在所述第二移动单元的所述输出端与所述连接段之间用于支撑所述第二移动单元的所述移动输送带的第二滚轮，所述第一滚轮和所述第二滚轮均为两个，且分别设置在所述第二移动单元的所述移动输送带沿输送方向的两侧。

7.根据权利要求5所述的一种基于视觉检测的自动分拣生产线，其特征在于：所述第二移动单元的所述移动输送带上沿所述第二移动单元的所述移动输送带的长度方向等距且间隔设置有多个用于防止待拣品掉落的输送挡板，各所述输送挡板均垂直设置在所述第二移动单元的所述移动输送带上，且所述输送挡板的长度与所述第二移动单元的所述移动输送带的宽度相同。

8.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测的自动分拣生产线，其特征在于：还包括用于将待拣品移送至所述输送装置的所述进料端的上料装置，所述上料装置设置在所述进料端一侧，所述上料装置的输出端设置在所述进料端的上方，所述上料装置包括上料机架、上料电机、2个上料传动轮和上料输送带，2个所述上料传动轮分别设置在所述上料机架的两端，所述上料电机的输出轴与其中一个所述上料传动轮相连接，所述上料输送带绕设在两所述上料传动轮上，所述上料输送带的两侧沿其输送方向设置有用于防止待拣品滑落的侧板，所述上料输送带的表面上等间距设置有若干个用于区分不同规格或不同批次的待拣品的分隔挡板，多个所述分隔挡板沿所述上料输送带的输送方向设置，且各所述分隔挡板均竖直设置在所述上料输送带上。

9.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的自动分拣生产线，其特征在于：还包括用于将所述抓取组件分拣后的成品进行码放并移送至下一道工序包装的码垛装置，所述码垛装置包括设置在所述第一分拣装置一侧的第一码垛装置和设置在所述第二分拣装置一侧的第二码垛装置，所述第一码垛装置和所述第二码垛装置均与所述控制台通讯连接，所述第一码垛装置和所述第二码垛装置均包括码垛机架、码垛电机、2个码垛传动轮和码垛输送带，2个所述码垛传动轮分别设置在所述码垛机架的两端，所述码垛电机的输出轴与其中一个所述码垛传动轮相连接，所述码垛输送带绕设在两所述码垛传动轮上，所述码垛输送带的上表面横向设置有多个方便下一工序抓取成品的凸条，多个所述凸条等间距地沿其输送方向设置在所述码垛输送带上。

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