CN215563261U - 一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人 - Google Patents

一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人 Download PDF

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CN215563261U CN202121893108.XU CN202121893108U CN215563261U CN 215563261 U CN215563261 U CN 215563261U CN 202121893108 U CN202121893108 U CN 202121893108U CN 215563261 U CN215563261 U CN 215563261U
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楼飞
汤昊霖
卢文赛
薛雪
李嘉怡
梁佳怡
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Abstract

本实用新型公开了一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人,包括差速传动系统、尾部可伸缩螺旋驱动单元、可收放螺旋送料机构、清淤盘、头部可伸缩螺旋驱动单元和机器人管路通道,差速传动系统与头部可伸缩螺旋驱动单元、尾部可伸缩螺旋驱动单元、可收放螺旋送料机构相连,清淤盘与头部可伸缩螺旋驱动单元相连,机器人管路通道用于安装淤泥输送管和电气线路。本实用新型的管道机器人,具有可伸缩机构,能够在收缩状态下从窨井口下放,进入下水管之后,机器人可展开以适应管径变化;通过差速器,同时带动头尾两个螺旋驱动单元,能够根据外部阻力情况,动态调整驱动单元转速,不易卡死;能够在机器人前进的过程中,搅动管道内淤泥,并将淤泥抽出。

Description

一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人
技术领域
本实用新型涉及清淤机器人,具体为一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人。
背景技术
随着现代城市化建设的不断推进与更新,而市政管道系统的重要性也被日益凸显。它作为现代城市的重要组成部分,时刻保障着城市的稳定发展和人民的生命财产安全。一旦城市地下管道出现了堵塞现象,那么就极有可能引发城市内溃等自然灾害。造成管道淤积堵塞的因素有很多,主要有以下三个因素:
1、生活污水中存在许多生活垃圾颗粒,这些杂质颗粒往往不容易随着水流流走,逐渐就淤积在管道内部,最终造成管道的淤积堵塞;
2、雨水在流进排水管道过程中会携带大量的泥沙,这些泥沙经过长期积累,逐渐沉积在管道底部,影响排水管道的通畅性;
3、一些不法企业将未处理的工业废水直接排放到地下排水管道中,导致工业废水中离子间的反应生成的不溶颗粒物,经过长时间沉淀形成块状物,最终附结在管道内壁造成管道的淤积堵塞。由此可见,管道系统日常清淤维护就显得尤为重要。当前城市所采用的管道清淤方式主要是使用高压水枪将管内淤泥冲向一侧,并用吸污车进行清理,在整个过程中需要大量的人工辅助并消耗大量水资源,当管道阻塞严重,只能使用绞车进行清淤,需要人员到管路内进行现场施工,对工作人员的生命健康造成危害。
现有的管道清淤机器人的清淤装置,如北京交通大学设计的气动驱动的管道清淤机器人,利用泵送系统进行清淤;沈阳建筑大学设计的一款具有清淤盘的管道清淤机器人,存在以下缺点:要么不具备缩放功能,不能够从较小直径的窨井口下放施工;要么只有旋转的清淤盘,而不具备输送系统将淤泥抽送,大幅降低了管道清淤机器人的实用价值。
实用新型内容
发明目的:为了克服现有技术中存在的不足,本实用新型目的是提供一种具有泵送功能、能够减少工人作业量、减少作业事故发生、提高排水管道清理效率的可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人。
技术方案:本实用新型所述的一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人,包括差速传动系统、尾部可伸缩螺旋驱动单元、可收放螺旋送料机构、清淤盘、头部可伸缩螺旋驱动单元和机器人管路通道,差速传动系统与头部可伸缩螺旋驱动单元、尾部可伸缩螺旋驱动单元、可收放螺旋送料机构相连,清淤盘与头部可伸缩螺旋驱动单元相连,机器人管路通道用于安装淤泥输送管和电气线路。
进一步地,差速传动系统包括内齿圈半环支架、内齿圈、密封外壳、差速器输出轴支架、内齿圈驱动齿轮、后挡板、防爆电动机、支撑架、前挡板、电机输出轴齿轮、电机支撑板、差速器后输出轴、差速器、法兰套筒、差速器驱动齿轮和差速器前输出轴;内齿圈半环支架每两个可以构成一个整圆环,分别与前挡板和后挡板相连,整圆环与内齿圈相连,由内齿圈驱动齿轮驱动;防爆电动机通过电机支撑板与支撑架相连,支撑架上还设有差速器输出轴支架、后挡板和前挡板,差速器输出轴支架与差速器前输出轴、差速器后输出轴相连,差速器前输出轴和差速器后输出轴的一端均分别与差速器相连,另一端均与内齿圈驱动齿轮相连,法兰套筒分别与差速器驱动齿轮、差速器相连,差速器驱动齿轮由电机输出轴齿轮驱动。
进一步地,支撑架为U型。整圆环分别与头部可伸缩螺旋驱动单元、尾部可伸缩螺旋驱动单元相连。差速传动系统内设置驱动电机,带动差速器同时驱动头部可伸缩螺旋驱动单元与尾部可伸缩螺旋驱动单元,实现管道内的差速传动。所述机器人管路通道安装在机器人内部,用于安装淤泥输送管和电气线路。
进一步地,尾部可伸缩螺旋驱动单元包括丝杠安装板、变径机构、螺旋驱动单元支撑板、变径机构驱动电机、丝杠安装板、同步带轮和同步带,丝杠安装板通过螺旋驱动单元支撑板与丝杠安装板相连,丝杠安装板上设置驱动电机,驱动电机通过同步带轮和同步带驱动变径机构运动。
进一步地,变径机构,包括车轮铲刀、行走轮、车轮底座盖板、车轮底座、曲柄、曲柄支座、行走轮支架、摇杆、光杠、丝杠、滑块、销轴和连杆轴,车轮铲刀设置在车轮底座盖板上,滑块安装在光杠和丝杠上,丝杠通过同步带轮、变径机构驱动电机驱动,曲柄通过连杆轴与摇杆相连,摇杆和滑块之间通过销轴相连,曲柄和曲柄支座通过销轴相连。
进一步地,可收放螺旋送料机构包括直线减速电机、伸缩杆安装法兰、伸缩杆、三角支撑架、螺旋送料杆、同步带、同步带轮、送料机构端部挡板、送料机驱动电机、料筒,直线减速电机用于驱动料筒收放,直线减速电机、伸缩杆安装法兰和支撑架相连,伸缩杆、料筒与三角支撑架相连,送料机构端部挡板分别与料筒、送料机驱动电机相连,送料机驱动电机通过同步带、同步带轮驱动螺旋送料杆转动。
进一步地,清淤盘包括清淤盘锥桶、清淤盘连接底盘、清淤盘焊接刀片、清淤盘焊接刀尖、清淤刀架、底盘支撑柱和螺栓,清淤盘锥桶与清淤盘连接底盘相连,清淤盘连接底盘通过底盘支撑柱和螺栓与头部可伸缩螺旋驱动单元相连,与其实现同步运动,清淤盘锥桶上设置清淤刀架,清淤刀架上设置清淤盘焊接刀片、清淤盘焊接刀尖。清淤盘在旋转的同时,由机器人带动向前运动,在刀片切削力和机器人前进动力的共同作用下,管道内的淤泥被挤压进入锥桶,锥桶一侧会和淤泥管相连,通过淤泥泵抽出井下淤泥。
进一步地,尾部可伸缩螺旋驱动单元与头部可伸缩螺旋驱动单元相同。
进一步地,机器人管路通道包括头部管道通路固定法兰套筒、尾部管道通路固定法兰套筒和尾部管道通路旋转法兰套筒,头部管道通路固定法兰套筒、尾部管道通路固定法兰套筒与差速传动系统相连,头部管道通路固定法兰套筒与清淤盘相连,尾部管道通路固定法兰套筒套在尾部管道通路旋转法兰套筒内,尾部管道通路旋转法兰套筒由可伸缩螺旋驱动单元驱动。头部管道通路固定法兰套筒、尾部管道通路固定法兰套筒上有用于安装密封圈的沟槽,起到导向、密封的作用。
工作原理:差速传动系统内设置驱动电机,带动差速器同时驱动头部可伸缩螺旋驱动单元与尾部可伸缩螺旋驱动单元,实现管道内的差速传动。由于清淤盘和头部可伸缩螺旋驱动单元固连,清淤盘在旋转的同时,由机器人带动向前运动,在刀片切削力和机器人前进动力的共同作用下,管道内的淤泥被挤压进入锥桶,锥桶一侧会和淤泥管相连,通过淤泥泵抽出井下淤泥。通过同步带、同步带轮驱动螺旋送料杆转动,实现输送淤泥的功能。
有益效果:本实用新型和现有技术相比,具有如下特点:
1、管道机器人,具有可伸缩机构,能够在收缩状态下从窨井口下放,进入下水管之后,机器人可展开以适应管径变化;
2、通过差速器,同时带动头尾两个螺旋驱动单元,能够根据外部阻力情况,动态调整驱动单元转速,不易卡死;
3、配备有清淤盘、可收放螺旋送料机构和管路通道,能够在机器人前进的过程中,搅动管道内淤泥,并通过螺旋送料和管路通道将淤泥由井上的泵送系统抽出。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图;
图2是本实用新型差速传动系统1的结构示意图;
图3是本实用新型差速传动系统1另一个角度的结构示意图;
图4是本实用新型尾部可伸缩螺旋驱动单元2的结构示意图;
图5是本实用新型尾部可伸缩螺旋驱动单元2另一个角度的结构示意图;
图6是本实用新型变径机构22的结构示意图;
图7是本实用新型变径机构22的另一个角度的结构示意图;
图8是本实用新型清淤盘4的结构示意图;
图9是本实用新型清淤盘4的另一个角度的结构示意图;
图10是本实用新型可收放螺旋送料机构3的结构示意图;
图11是本实用新型可收放螺旋送料机构3的另一个角度的结构示意图;
图12是本实用新型头部管道通路固定法兰套筒61的结构示意图;
图13是本实用新型尾部管道通路固定法兰套筒62、尾部管道通路旋转法兰套筒63的结构示意图;
图14是本实用新型机器人进入窨井口状态图。
具体实施方式
如图1,一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人,由差速传动系统1、头部可伸缩螺旋驱动单元5、尾部可伸缩螺旋驱动单元2、机器人管路通道6、清淤盘4和可收放螺旋送料机构3组成。差速传动系统1与头部可伸缩螺旋驱动单元5、尾部可伸缩螺旋驱动单元2以及可收放螺旋送料机构3相连。清淤盘4和头部可伸缩螺旋驱动单元5固连,与其实现同步运动。差速传动系统1内设置防爆电动机17,带动差速器113同时驱动头部可伸缩螺旋驱动单元5与尾部可伸缩螺旋驱动单元2,实现管道内的差速传动。机器人管路通道6安装在机器人内部,用于安装淤泥输送管和电气线路,淤泥输送管将和井上的淤泥泵相连,用于将井下淤泥抽出。电气线路为机器人所携带的电气设备提供电能和控制信号。淤泥输送管和电气线路都由机器人拖拽与井下,由井上绞车负责收放。
如图2~3,差速传动系统1,由内齿圈半环支架11、内齿圈12、密封外壳13、差速器输出轴支架14、内齿圈驱动齿轮15、后挡板16、防爆电动机17、U型支撑架18、前挡板19、电机输出轴齿轮110、电机支撑板111、差速器后输出轴112、差速器113、法兰套筒114、差速器驱动齿轮115和差速器前输出轴116组成。防爆电动机17通过与电机支撑板111固连,安装在U型支撑架18上,U型支撑架18上还固连有差速器输出轴支架14、后挡板16和前挡板19。差速器输出轴支架14用于支撑差速器前输出轴116和差速器后输出轴112,差速器前输出轴116和差速器后输出轴112的一端分别和差速器113中的一个锥齿轮固连,另一端和内齿圈驱动齿轮15固连,实现同步运动。差速器驱动齿轮115和法兰套筒114一端固连,法兰套筒114的另一端与差速器U型架固连,差速器驱动齿轮115由电机输出轴齿轮110驱动。电机输出轴齿轮110和防爆电动机17输出轴固连,在电机的驱动下,为整个系统提供动力。法兰套筒114空套在差速器前输出轴116上,它们之间的运动互不干涉。每两个内齿圈半环支架11构成一个整圆环,分别安装在前挡板19和后挡板16的滑槽上,能够绕整圆环中线轴线旋转。整圆环和内齿圈12固连,由内齿圈驱动齿轮15驱动。每两个内齿圈半环支架11构成的整圆环会分别和头部可伸缩螺旋驱动单元5、尾部可伸缩螺旋驱动单元2。因此,在电机带动下,可伸缩螺旋驱动单元5和尾部可伸缩螺旋驱动单元2能够实现差速旋转,通过差速器,同时带动头尾两个螺旋驱动单元,能够根据外部阻力情况,动态调整驱动单元转速,不易卡死。
如图4~5,尾部可伸缩螺旋驱动单元2,由120°丝杠安装板21、变径机构22、螺旋驱动单元支撑板23、变径机构驱动电机24、丝杠安装板25、同步带轮26和同步带27组成。其中,3块120°丝杠安装板21构成一个整板,通过3组,共计6块均布的螺旋驱动单元支撑板23和丝杠安装板25固连。头部可伸缩螺旋驱动单元5的结构和尾部可伸缩螺旋驱动单元2相同,只是头部可伸缩螺旋驱动单元5的变径机构22上安装有车轮铲刀221。当防爆电动机17启动之后,在差速器作用下,尾部可伸缩螺旋驱动单元2和头部可伸缩螺旋驱动单元5能够根据外界阻力实现差速旋转。由于变径机构22上行走轮222和机器人中心轴线之间存在螺旋升角,因此,当尾部可伸缩螺旋驱动单元2和头部可伸缩螺旋驱动单元5旋转时,机器人会沿着管壁前进。
如图6~7,变径机构22安装在120°丝杠安装板21和丝杠安装板25之间,驱动电机24固连在丝杠安装板25上,通过同步带轮26和同步带27驱动变径机构22运动。的变径机构22,包括车轮铲刀221、行走轮222、车轮底座盖板223、车轮底座224、曲柄225、曲柄支座226、行走轮支架227、摇杆228、光杠229、丝杠2210、滑块2211、销轴2212、连杆轴2213。其中,行走轮222安装在行走轮支架227上,可以自由转动。车轮底座盖板223安装在车轮底座224上,共同构成一个空腔,空腔内安装有压缩弹簧,行走轮支架227安装从空腔内穿出车轮底座盖板223,弹簧会被行走轮支架227压缩,产生预紧力,使得行走轮222压紧在管壁上。的曲柄225、摇杆228和滑块2211共同构成了1个曲柄滑块机构,滑块2211安装在光杠229和丝杠2210上,丝杠2210上安装有同步带轮26,由变径机构驱动电机24通过带传动的方式驱动。丝杠2210旋转可以带动滑块2211沿着直线运动,从而改变曲柄225和摇杆228的姿态,实现行走轮的收放。曲柄225和摇杆228之间通过连杆轴2213连接,摇杆228和滑块2211之间、曲柄225和曲柄支座226通过销轴2212连接。的车轮铲刀221固定在车轮底座盖板223上,能够帮助铲除管道内壁上附着的淤泥。
如图8~9,清淤盘4由清淤盘锥桶41、清淤盘连接底盘42、清淤盘焊接刀片43、清淤盘焊接刀尖44、清淤刀架45、底盘支撑柱46和螺栓47组成。其中,清淤盘锥桶41和清淤盘连接底盘42通过螺栓固连在一起。清淤盘连接底盘42通过底盘支撑柱46和螺栓47和头部可伸缩螺旋驱动单元5固连在一起,整个清淤盘4由头部可伸缩螺旋驱动单元5带动,同步旋转。清淤盘锥桶41上安装有清淤刀架45,清淤盘焊接刀尖44和清淤盘焊接刀片43安装在清淤刀架45上。清淤盘在旋转的同时,由机器人带动向前运动,在刀片切削力和机器人前进动力的共同作用下,管道内的淤泥被挤压进入锥桶,锥桶一侧通过机器人管路通道6和淤泥管相连,由淤泥泵抽出井下淤泥。
如图10~11,可收放螺旋送料机构3由直线减速电机31、伸缩杆安装法兰32、伸缩杆33、三角支撑架34、螺旋送料杆35、同步带36、同步带轮37、送料机构端部挡板38、送料机驱动电机39、料筒310组成。其中,直线减速电机31和U型支撑架18固连,伸缩杆安装法兰32和U型支撑架18固连,起到导向、定位和密封的作用。直线减速电机31的伸缩轴和3个伸缩杆33,穿过伸缩杆安装法兰32,和4个三角支撑架34铰接,三角支撑架34和料筒310固连,直线减速电机31可以驱动料筒310收放。送料机构端部挡板38固连在料筒310的端部,送料机驱动电机39安装在送料机构端部挡板38的一侧,通过同步带36、同步带轮37驱动螺旋送料杆35转动,实现输送淤泥的功能。机器人在收缩状态,直线减速电机31的伸缩轴和3个伸缩杆33处于收缩状态,当机器人进入管道内执行清淤任务时,直线减速电机31的伸缩轴和3个伸缩杆33将处于伸展状态,该机构用于辅助清淤。
如图12~13,机器人管路通道6由头部管道通路固定法兰套筒61、尾部管道通路固定法兰套筒62和尾部管道通路旋转法兰套筒63组成。其中头部管道通路固定法兰套筒61和尾部管道通路固定法兰套筒62固定在U型支撑架18上。头部管道通路固定法兰套筒61套在清淤盘锥桶41内,淤盘锥桶41可以绕头部管道通路固定法兰套筒61轴线旋转。尾部管道通路固定法兰套筒62套在尾部管道通路旋转法兰套筒63内,尾部管道通路旋转法兰套筒63和丝杠安装板25固连,由尾部可伸缩螺旋驱动单元2带动,可以绕尾部管道通路固定法兰套筒62的轴线旋转。的头部管道通路固定法兰套筒61、尾部管道通路固定法兰套筒62上有用于安装密封圈的沟槽,起到导向、密封的作用。
如图14,当用于600mm直径窨井口7和800mm直径排水管8时,机器人工作流程如下:首先,机器人处于收缩状态,尾部可伸缩螺旋驱动单元2和头部可伸缩螺旋驱动单元5的变径机构22在变径机构驱动电机24的驱动下,处于收缩状态,由井上绞车从窨井口7下放,进入排水管8之后,变径机构驱动电机24通过带传动的方式,驱动由曲柄225、摇杆228和滑块2211共同构成的曲柄滑块机构,实现机器人井下展开。展开后的机器人,在防爆电动机17的驱动下,由差速传动系统1带动尾部可伸缩螺旋驱动单元2和头部可伸缩螺旋驱动单元5绕轴线旋转,由于变径机构22上行走轮222和机器人中心轴线之间存在螺旋升角,机器人实现沿着管壁的运动。

Claims (10)

1.一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人,其特征在于:包括差速传动系统(1)、尾部可伸缩螺旋驱动单元(2)、可收放螺旋送料机构(3)、清淤盘(4)、头部可伸缩螺旋驱动单元(5)和机器人管路通道(6),所述差速传动系统(1)与头部可伸缩螺旋驱动单元(5)、尾部可伸缩螺旋驱动单元(2)、可收放螺旋送料机构(3)相连,所述清淤盘(4)与头部可伸缩螺旋驱动单元(5)相连,所述机器人管路通道(6)用于安装淤泥输送管和电气线路。
2.根据权利要求1所述的一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人,其特征在于:所述差速传动系统(1)包括内齿圈半环支架(11)、内齿圈(12)、密封外壳(13)、差速器输出轴支架(14)、内齿圈驱动齿轮(15)、后挡板(16)、防爆电动机(17)、支撑架(18)、前挡板(19)、电机输出轴齿轮(110)、电机支撑板(111)、差速器后输出轴(112)、差速器(113)、法兰套筒(114)、差速器驱动齿轮(115)和差速器前输出轴(116);所述内齿圈半环支架(11)每两个可以构成一个整圆环,分别与前挡板(19)和后挡板(16)相连,所述整圆环与内齿圈(12)相连,由内齿圈驱动齿轮(15)驱动;所述防爆电动机(17)通过电机支撑板(111)与支撑架(18)相连,所述支撑架(18)上还设有差速器输出轴支架(14)、后挡板(16)和前挡板(19),所述差速器输出轴支架(14)与差速器前输出轴(116)、差速器后输出轴(112)相连,所述差速器前输出轴(116)和差速器后输出轴(112)的一端均分别与差速器(113)相连,另一端均与内齿圈驱动齿轮(15)相连,所述法兰套筒(114)分别与差速器驱动齿轮(115)、差速器(113)相连,所述差速器驱动齿轮(115)由电机输出轴齿轮(110)驱动。
3.根据权利要求2所述的一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人,其特征在于:所述支撑架(18)为U型。
4.根据权利要求2所述的一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人,其特征在于:所述整圆环分别与头部可伸缩螺旋驱动单元(5)、尾部可伸缩螺旋驱动单元(2)相连。
5.根据权利要求1所述的一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人,其特征在于:所述尾部可伸缩螺旋驱动单元(2)包括丝杠安装板(21)、变径机构(22)、螺旋驱动单元支撑板(23)、变径机构驱动电机(24)、丝杠安装板(25)、同步带轮(26)和同步带(27),所述丝杠安装板(21)通过螺旋驱动单元支撑板(23)与丝杠安装板(25)相连,所述丝杠安装板(25)上设置驱动电机(24),所述驱动电机(24)通过同步带轮(26)和同步带(27)驱动变径机构(22)运动。
6.根据权利要求5所述的一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人,其特征在于:所述变径机构(22),包括车轮铲刀(221)、行走轮(222)、车轮底座盖板(223)、车轮底座(224)、曲柄(225)、曲柄支座(226)、行走轮支架(227)、摇杆(228)、光杠(229)、丝杠(2210)、滑块(2211)、销轴(2212)和连杆轴(2213),所述车轮铲刀(221)设置在车轮底座盖板(223)上,所述滑块(2211)安装在光杠(229)和丝杠(2210)上,所述丝杠(2210)通过同步带轮(26)、变径机构驱动电机(204)驱动,所述曲柄(225)通过连杆轴(2213)与摇杆(228)相连,所述摇杆(228)和滑块(2211)之间通过销轴(2212)相连,所述曲柄(225)和曲柄支座(226)通过销轴(2212)相连。
7.根据权利要求2所述的一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人,其特征在于:所述可收放螺旋送料机构(3)包括直线减速电机(31)、伸缩杆安装法兰(32)、伸缩杆(33)、三角支撑架(34)、螺旋送料杆(35)、同步带(36)、同步带轮(37)、送料机构端部挡板(38)、送料机驱动电机(39)、料筒(310),所述直线减速电机(31)用于驱动料筒(310)收放,所述直线减速电机(31)、伸缩杆安装法兰(32)和支撑架(18)相连,所述伸缩杆(33)、料筒(310)与三角支撑架(34)相连,所述送料机构端部挡板(38)分别与料筒(310)、送料机驱动电机(39)相连,所述送料机驱动电机(39)通过同步带(36)、同步带轮(37)驱动螺旋送料杆(35)转动。
8.根据权利要求1所述的一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人,其特征在于:所述清淤盘(4)包括清淤盘锥桶(41)、清淤盘连接底盘(42)、清淤盘焊接刀片(43)、清淤盘焊接刀尖(44)、清淤刀架(45)、底盘支撑柱(46)和螺栓(47),所述清淤盘锥桶(41)与清淤盘连接底盘(42)相连,所述清淤盘连接底盘(42)通过底盘支撑柱(46)和螺栓(47)与头部可伸缩螺旋驱动单元(5)相连,所述清淤盘锥桶(41)上设置清淤刀架(45),所述清淤刀架(45)上设置清淤盘焊接刀片(43)、清淤盘焊接刀尖(44)。
9.根据权利要求1所述的一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人,其特征在于:所述尾部可伸缩螺旋驱动单元(2)与头部可伸缩螺旋驱动单元(5)相同。
10.根据权利要求1所述的一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人,其特征在于:所述机器人管路通道(6)包括头部管道通路固定法兰套筒(61)、尾部管道通路固定法兰套筒(62)和尾部管道通路旋转法兰套筒(63),所述头部管道通路固定法兰套筒(61)、尾部管道通路固定法兰套筒(62)与差速传动系统(1)相连,所述头部管道通路固定法兰套筒(61)与清淤盘(4)相连,所述尾部管道通路固定法兰套筒(62)套在尾部管道通路旋转法兰套筒(63)内,所述尾部管道通路旋转法兰套筒(63)由可伸缩螺旋驱动单元(2)驱动。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114713986A (zh) * 2022-06-08 2022-07-08 中铁城建集团第一工程有限公司 一种钢管内自动焊接设备
CN115681672A (zh) * 2022-10-24 2023-02-03 中国科学院光电技术研究所 一种核辐射环境下的金属管道修复机器人
CN115780429A (zh) * 2023-02-03 2023-03-14 川易机电设备启东有限公司 管道设备撬块
CN116497925A (zh) * 2023-04-15 2023-07-28 河南禹宏实业有限公司 一种水利预埋管涵清淤装置

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