CN215433764U - 一种机器人零部件加工用钢片楔合设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人零部件安装技术领域，具体涉及一种机器人零部件加工用钢片楔合设备，包括底座和加工台，还包括控制器、固定机构、压合机构和上料机构，固定机构包括驱动组件和两个夹台，压合机构包括压块、升降组件和角度调节组件，上料机构包括储存盒和吸附组件，底座的顶部固定设有支撑板，储存盒和吸附组件均设在支撑板的顶部，驱动组件、升降组件、角度调节组件和吸附组件与控制器均为电性连接，本实用新型的一种机器人零部件加工用钢片楔合设备，全程多为自动化运作，楔合效率高，同时能对不同零部件表面的倾斜度的安装槽进行钢片楔合，灵活性和实用性较高。

Description

一种机器人零部件加工用钢片楔合设备

技术领域

本实用新型涉及机器人零部件安装技术领域，具体涉及一种机器人零部件加工用钢片楔合设备。

背景技术

随着人们科技水平的快速发展，钢片楔合装置在机器人零部件加工过程中使用越来越频繁，钢片在机器人零部件组接加工中不可或缺，钢片楔合装置将钢片楔合压装到机器人零部件的楔装槽中，方便机器人零部件中的传动部件通过钢片来带动机器人的工作部位转动调节工作，避免传动部件与工作部件的直接接触，减少损耗，提高机器人整体的使用寿命。

现有技术存在以下不足：

1.在对机器人零部件进行钢片楔合时，自动化程度较低，因而降低了效率。

2.面对倾斜度不同放安装槽不方便压入，即无法有效楔和，实用性和灵活性有待提升。

根据现有技术的不足，因而有必要设计一种自动程度更高，楔合效率高，同时能对不同倾斜度的安装槽进行钢片楔合的机器人零部件加工用钢片楔合设备。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人零部件加工用钢片楔合设备。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种机器人零部件加工用钢片楔合设备，包括底座和加工台，还包括控制器、固定机构、压合机构和上料机构，固定机构设在加工台的顶部，固定机构包括驱动组件和两个夹台，两个夹台呈对称设置在加工台的顶部，且每个夹台均与加工台滑动连接，驱动组件设在加工台的顶部，加工台的顶部固定设有U型架，U型架的顶部设有丝杆滑台，压合机构设在丝杆滑台上，压合机构包括压块、升降组件和角度调节组件，丝杆滑台上设有滑块，升降组件设在滑块的底部，角度调节组件设在升降组件上，压块固定设在角度调节组件上，上料机构设在底座的顶部，上料机构包括储存盒和吸附组件，底座的顶部固定设有支撑板，储存盒和吸附组件均设在支撑板的顶部，驱动组件、升降组件、角度调节组件和吸附组件与控制器均为电性连接。

优选的，驱动组件包括长轴气缸、齿轮和两个齿条，齿轮可转动的设置在加工台的顶部，每个齿条均固定设在夹台靠近齿轮的一端外壁上，两个齿条均与齿轮啮合连接，长轴气缸固定设在加工台的顶部，其输出端与其中一个夹台固定连接，每个夹台上均开设有可供齿条避让的通槽，长轴气缸与控制器电连接。

优选的，升降组件包括单轴气缸和滑板，滑块的底部呈对称设置有两个限位板，滑板滑动设置在两个限位板之间，两个限位板的顶部之间固定设有安装板，单轴气缸呈竖直插设在安装板的顶部，其输出端穿过安装板与滑板固定连接，单轴气缸与控制器电连接。

优选的，角度调节组件包括伺服电机、主动轮、从动轮和连杆，伺服电机固定设在滑板的顶部，其输出端穿过滑板，主动轮套设在其输出端上，滑板的底部插设有铰接轴，从动轮套设在铰接轴的外壁上，主动轮小于从动轮，连杆铰接设置在主动轮和从动轮之间，压块与从动轮固定连接，伺服电机与控制器电连接。

优选的，吸附组件包括电动推杆和第一吸盘，支撑板的顶部固定设有安装杆，安装杆的内侧顶部插设有步进电机，其输出端上固定设有旋板，电动推杆呈竖直设在旋板的底部，电动推杆的输出端上固定设有推块，第一吸盘插设在推块上，步进电机和电动推杆均与控制器电连接。

优选的，加工台的顶部固定设有导杆，每个夹台远离长轴气缸的一端均通过直线轴承与导杆滑动连接。

优选的，储存盒的侧壁上开设有可供推块升降的避让槽。

优选的，压块上插设有第二吸盘。

本实用新型的有益效果：工作时，首先，通过人工将机器人零部件放到其中一个夹台的顶部，然后通过控制器启动长轴气缸，从而带动其中一个夹台向长轴气缸靠近，由于两个夹台均与加工台滑动连接，每个夹台均与一个齿条固定连接，又因为齿轮与加工台转动连接，两个齿条均与齿轮啮合连接，因而带动两个夹台相互靠近，进而对机器人零部件的两端进行夹紧，导杆用来限位两个夹台，从而保证两个夹台平稳滑动。

当机器人零部件被固定后，从而通过第一吸盘对储存盒内的钢片进行吸附，然后通过控制器启动步进电机，进而带动第一吸盘上的钢片向靠近加工台的一端旋转，电动推杆用来带动第一吸盘下降，以满足其可以吸附到储存盒内部的所有的钢片，让槽可供推块升降，避免与储存盒触碰而影响对钢片的抓取。

当钢片旋转到压块正下方后，第二吸盘将其吸住，然后通过控制器启动单轴气缸，由于滑板和单轴气缸的输出端固定连接，从而使其输出端下降带动滑板下降，由于从动轮插设在滑板上，进而带动钢片压入机器人零部件的安装槽内，实现楔合。

当遇到机器人零部件表面的开设角度不同的安装槽时，通过控制器启动伺服电机，从而通过其输出端带动主动轮旋转，由于从动轮与滑板通过铰接轴转动连接，又因为主动轮和从动轮的两端分别与连杆的两端铰接，且主动轮小于从动轮，进而带动从动轮上的压块旋转，即带动压块上的第二吸盘上的钢片旋转至与安装槽相同的倾斜度，然后再通过控制器带动滑板下降，将其压入倾斜的安装槽内。

1.本实用新型通过设计角度调节组件，伺服电机、主动轮、从动轮和连杆，当遇到机器人零部件表面的开设角度不同的安装槽时，通过控制器启动伺服电机，从而通过其输出端带动主动轮旋转，由于从动轮与滑板通过铰接轴转动连接，又因为主动轮和从动轮的两端分别与连杆的两端铰接，且主动轮小于从动轮，进而带动从动轮上的压块旋转，即带动压块上的第二吸盘上的钢片旋转至与安装槽相同的倾斜度，然后再通过控制器带动滑板下降，将其压入倾斜的安装槽内，进而提升了本设备的灵活性和实用性。

2.本实用新型通过设计控制器、固定机构、压合机构和上料机构，通过四者相互配合，能够一次性完成上料、固定和楔合等一整套流程，且相较于现有技术，全程工人干预步骤较少，多为自动化加工，进而提升了钢片楔合的效率。

3.本实用新型通过设计上料机构，即储存盒和吸附组件，能够在完成一个钢片的楔合工作后，紧接着完成下一个钢片的楔合加工，相较于现有技术，加工的连续性较好，耽误的时间较少，进而有利于实现钢片的批量楔合加工，因而有利于扩大产量，提升企业收益。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面对本发明实施例中的附图作简单地介绍。

图1为本实用新型的立体结构示意图一；

图2为图1中的A处放大图；

图3为图1中的B处放大图；

图4为本实用新型的立体结构示意图二；

图5为图4中的C处放大图；

图6为图4中的D处放大图；

图中：加工台1，控制器2，固定机构3，压合机构4，上料机构5，驱动组件6，夹台7，丝杆滑台8，压块9，升降组件10，角度调节组件11，滑块12，储存盒13，吸附组件14，长轴气缸15，齿轮16，齿条17，单轴气缸18，滑板19，伺服电机20，主动轮21，从动轮22，连杆23，电动推杆24，第一吸盘25，步进电机26，旋板27，推块28，第二吸盘29。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。

参照图1至图6所示的一种机器人零部件加工用钢片楔合设备，包括底座和加工台1，还包括控制器2、固定机构3、压合机构4和上料机构5，固定机构3设在加工台1的顶部，固定机构3包括驱动组件6和两个夹台7，两个夹台7呈对称设置在加工台1的顶部，且每个夹台7均与加工台1滑动连接，驱动组件6设在加工台1的顶部，加工台1的顶部固定设有U型架，U型架的顶部设有丝杆滑台8，压合机构4设在丝杆滑台8上，压合机构4包括压块9、升降组件10和角度调节组件11，丝杆滑台8上设有滑块12，升降组件10设在滑块12的底部，角度调节组件11设在升降组件10上，压块9固定设在角度调节组件11上，上料机构5设在底座的顶部，上料机构5包括储存盒13和吸附组件14，底座的顶部固定设有支撑板，储存盒13和吸附组件14均设在支撑板的顶部，驱动组件6、升降组件10、角度调节组件11和吸附组件14与控制器2均为电性连接。

驱动组件6包括长轴气缸15、齿轮16和两个齿条17，齿轮16可转动的设置在加工台1的顶部，每个齿条17均固定设在夹台7靠近齿轮16的一端外壁上，两个齿条17均与齿轮16啮合连接，长轴气缸15固定设在加工台1的顶部，其输出端与其中一个夹台7固定连接，每个夹台7上均开设有可供齿条17避让的通槽，长轴气缸15与控制器2电连接，工作时，首先，通过人工将机器人零部件放到其中一个夹台7的顶部，然后通过控制器2启动长轴气缸15，从而带动其中一个夹台7向长轴气缸15靠近，由于两个夹台7均与加工台1滑动连接，每个夹台7均与一个齿条17固定连接，又因为齿轮16与加工台1转动连接，两个齿条17均与齿轮16啮合连接，因而带动两个夹台7相互靠近，进而对机器人零部件的两端进行夹紧。

升降组件10包括单轴气缸18和滑板19，滑块12的底部呈对称设置有两个限位板，滑板19滑动设置在两个限位板之间，两个限位板的顶部之间固定设有安装板，单轴气缸18呈竖直插设在安装板的顶部，其输出端穿过安装板与滑板19固定连接，单轴气缸18与控制器2电连接，当钢片旋转到压块9正下方后，第二吸盘29将其吸住，然后通过控制器2启动单轴气缸18，由于滑板19和单轴气缸18的输出端固定连接，从而使其输出端下降带动滑板19下降，由于从动轮22插设在滑板19上，进而带动钢片压入机器人零部件的安装槽内，实现楔合。

角度调节组件11包括伺服电机20、主动轮21、从动轮22和连杆23，伺服电机20固定设在滑板19的顶部，其输出端穿过滑板19，主动轮21套设在其输出端上，滑板19的底部插设有铰接轴，从动轮22套设在铰接轴的外壁上，主动轮21小于从动轮22，连杆23铰接设置在主动轮21和从动轮22之间，压块9与从动轮22固定连接，伺服电机20与控制器2电连接，当遇到机器人零部件表面的开设角度不同的安装槽时，通过控制器2启动伺服电机20，从而通过其输出端带动主动轮21旋转，由于从动轮22与滑板19通过铰接轴转动连接，又因为主动轮21和从动轮22的两端分别与连杆23的两端铰接，且主动轮21小于从动轮22，进而带动从动轮22上的压块9旋转，即带动压块9上的第二吸盘29上的钢片旋转至与安装槽相同的倾斜度，然后再通过控制器2带动滑板19下降，将其压入倾斜的安装槽内。

吸附组件14包括电动推杆24和第一吸盘25，支撑板的顶部固定设有安装杆，安装杆的内侧顶部插设有步进电机26，其输出端上固定设有旋板27，电动推杆24呈竖直设在旋板27的底部，电动推杆24的输出端上固定设有推块28，第一吸盘25插设在推块28上，步进电机26和电动推杆24均与控制器2电连接，当机器人零部件被固定后，从而通过第一吸盘25对储存盒13内的钢片进行吸附，然后通过控制器2启动步进电机26，进而带动第一吸盘25上的钢片向靠近加工台1的一端旋转，电动推杆24用来带动第一吸盘25下降，以满足其可以吸附到储存盒13内部的所有的钢片。

加工台1的顶部固定设有导杆，每个夹台7远离长轴气缸15的一端均通过直线轴承与导杆滑动连接，导杆用来限位两个夹台7，从而保证两个夹台7平稳滑动。

储存盒13的侧壁上开设有可供推块28升降的避让槽，避让槽可供推块28升降，避免与储存盒13触碰而影响对钢片的抓取。

压块9上插设有第二吸盘29，压块9用来安装第二吸盘29。

本实用新型的工作原理：工作时，首先，通过人工将机器人零部件放到其中一个夹台7的顶部，然后通过控制器2启动长轴气缸15，从而带动其中一个夹台7向长轴气缸15靠近，由于两个夹台7均与加工台1滑动连接，每个夹台7均与一个齿条17固定连接，又因为齿轮16与加工台1转动连接，两个齿条17均与齿轮16啮合连接，因而带动两个夹台7相互靠近，进而对机器人零部件的两端进行夹紧，导杆用来限位两个夹台7，从而保证两个夹台7平稳滑动。

当机器人零部件被固定后，从而通过第一吸盘25对储存盒13内的钢片进行吸附，然后通过控制器2启动步进电机26，进而带动第一吸盘25上的钢片向靠近加工台1的一端旋转，电动推杆24用来带动第一吸盘25下降，以满足其可以吸附到储存盒13内部的所有的钢片，让槽可供推块28升降，避免与储存盒13触碰而影响对钢片的抓取。

当钢片旋转到压块9正下方后，第二吸盘29将其吸住，然后通过控制器2启动单轴气缸18，由于滑板19和单轴气缸18的输出端固定连接，从而使其输出端下降带动滑板19下降，由于从动轮22插设在滑板19上，进而带动钢片压入机器人零部件的安装槽内，实现楔合。

当遇到机器人零部件表面的开设角度不同的安装槽时，通过控制器2启动伺服电机20，从而通过其输出端带动主动轮21旋转，由于从动轮22与滑板19通过铰接轴转动连接，又因为主动轮21和从动轮22的两端分别与连杆23的两端铰接，且主动轮21小于从动轮22，进而带动从动轮22上的压块9旋转，即带动压块9上的第二吸盘29上的钢片旋转至与安装槽相同的倾斜度，然后再通过控制器2带动滑板19下降，将其压入倾斜的安装槽内。

Claims (8)

1.一种机器人零部件加工用钢片楔合设备，包括底座和加工台(1)，其特征在于：还包括控制器(2)、固定机构(3)、压合机构(4)和上料机构(5)，固定机构(3)设在加工台(1)的顶部，固定机构(3)包括驱动组件(6)和两个夹台(7)，两个夹台(7)呈对称设置在加工台(1)的顶部，且每个夹台(7)均与加工台(1)滑动连接，驱动组件(6)设在加工台(1)的顶部，加工台(1)的顶部固定设有U型架，U型架的顶部设有丝杆滑台(8)，压合机构(4)设在丝杆滑台(8)上，压合机构(4)包括压块(9)、升降组件(10)和角度调节组件(11)，丝杆滑台(8)上设有滑块(12)，升降组件(10)设在滑块(12)的底部，角度调节组件(11)设在升降组件(10)上，压块(9)固定设在角度调节组件(11)上，上料机构(5)设在底座的顶部，上料机构(5)包括储存盒(13)和吸附组件(14)，底座的顶部固定设有支撑板，储存盒(13)和吸附组件(14)均设在支撑板的顶部，驱动组件(6)、升降组件(10)、角度调节组件(11)和吸附组件(14)与控制器(2)均为电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人零部件加工用钢片楔合设备，其特征在于：驱动组件(6)包括长轴气缸(15)、齿轮(16)和两个齿条(17)，齿轮(16)可转动的设置在加工台(1)的顶部，每个齿条(17)均固定设在夹台(7)靠近齿轮(16)的一端外壁上，两个齿条(17)均与齿轮(16)啮合连接，长轴气缸(15)固定设在加工台(1)的顶部，其输出端与其中一个夹台(7)固定连接，每个夹台(7)上均开设有可供齿条(17)避让的通槽，长轴气缸(15)与控制器(2)电连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人零部件加工用钢片楔合设备，其特征在于：升降组件(10)包括单轴气缸(18)和滑板(19)，滑块(12)的底部呈对称设置有两个限位板，滑板(19)滑动设置在两个限位板之间，两个限位板的顶部之间固定设有安装板，单轴气缸(18)呈竖直插设在安装板的顶部，其输出端穿过安装板与滑板(19)固定连接，单轴气缸(18)与控制器(2)电连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器人零部件加工用钢片楔合设备，其特征在于：角度调节组件(11)包括伺服电机(20)、主动轮(21)、从动轮(22)和连杆(23)，伺服电机(20)固定设在滑板(19)的顶部，其输出端穿过滑板(19)，主动轮(21)套设在其输出端上，滑板(19)的底部插设有铰接轴，从动轮(22)套设在铰接轴的外壁上，主动轮(21)小于从动轮(22)，连杆(23)铰接设置在主动轮(21)和从动轮(22)之间，压块(9)与从动轮(22)固定连接，伺服电机(20)与控制器(2)电连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人零部件加工用钢片楔合设备，其特征在于：吸附组件(14)包括电动推杆(24)和第一吸盘(25)，支撑板的顶部固定设有安装杆，安装杆的内侧顶部插设有步进电机(26)，其输出端上固定设有旋板(27)，电动推杆(24)呈竖直设在旋板(27)的底部，电动推杆(24)的输出端上固定设有推块(28)，第一吸盘(25)插设在推块(28)上，步进电机(26)和电动推杆(24)均与控制器(2)电连接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人零部件加工用钢片楔合设备，其特征在于：加工台(1)的顶部固定设有导杆，每个夹台(7)远离长轴气缸(15)的一端均通过直线轴承与导杆滑动连接。

7.根据权利要求6所述的一种机器人零部件加工用钢片楔合设备，其特征在于：储存盒(13)的侧壁上开设有可供推块(28)升降的避让槽。

8.根据权利要求7所述的一种机器人零部件加工用钢片楔合设备，其特征在于：压块(9)上插设有第二吸盘(29)。

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