CN215356665U - 双工位牙掌机器人等离子堆焊装置 - Google Patents
双工位牙掌机器人等离子堆焊装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215356665U CN215356665U CN202023115402.6U CN202023115402U CN215356665U CN 215356665 U CN215356665 U CN 215356665U CN 202023115402 U CN202023115402 U CN 202023115402U CN 215356665 U CN215356665 U CN 215356665U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixing device
- rotating mechanism
- vertical
- driving
- driving mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
本实用新型提出了一种双工位牙掌机器人等离子堆焊装置，包括工作台、焊接机器人、斜向固定装置及轴向固定装置，斜向固定装置设置于工作台上，斜向固定装置包括用于对牙掌进行斜向固定的斜向固定夹具，轴向固定装置设置在斜向固定装置一侧所在的工作台上，轴向固定装置包括用于对牙掌进行轴向固定的轴向固定夹具，所述焊接机器人包括焊枪及机械手，所述焊枪用于对牙掌进行焊接，机械手设置在工作台上，用于驱动焊枪移动。通过设置双工位，焊接机器人可先对轴向固定装置上固定的牙掌顶面进行焊接，然后对斜向固定装置上固定的牙掌侧面进行焊接，接着对轴向固定装置上固定的牙掌底面进行焊接，如此可使焊接效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及石油钻头牙掌焊接设备领域，尤其涉及一种双工位牙掌机器人等离子堆焊装置。
背景技术
牙轮钻头是使用最广泛的一种钻井钻头。牙轮钻头工作时切削齿交替接触井底，破岩扭矩小，切削齿与井底接触面积小，比压高，易于钻入地层。同时，工作刃总长度大，因而相对减少磨损。牙轮钻头能够适应从软到硬的多种地层。
牙轮钻头通常包括牙掌、以及安装于牙掌轴颈上的牙轮。在牙掌的生产加工过程中，通常需要对牙掌轴头的侧面、顶面和底面进行焊接。目前现有的焊接方式为使用人工焊接，焊接效率低。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提出了一种双工位牙掌机器人等离子堆焊装置，可通过机器焊接代替人工焊接。
本实用新型的技术方案是这样实现的：本实用新型提供了一种双工位牙掌机器人等离子堆焊装置，包括工作台，还包括焊接机器人、斜向固定装置及轴向固定装置，斜向固定装置设置于工作台上，斜向固定装置包括用于对牙掌进行斜向固定的斜向固定夹具，轴向固定装置设置在斜向固定装置一侧所在的工作台上，轴向固定装置包括用于对牙掌进行轴向固定的轴向固定夹具，所述焊接机器人包括焊枪及机械手，所述焊枪用于对牙掌进行焊接，机械手设置在工作台上，用于驱动焊枪移动。
在以上技术方案的基础上，优选的，所述机械手包括旋转机构、旋转台及竖直驱动机构，所述旋转机构设置在工作台上，所述旋转台固定于旋转机构上，旋转机构用于驱动旋转台水平转动，竖直驱动机构设置于旋转台上，竖直驱动机构用于驱动焊枪在竖直面上移动。
更进一步优选的，所述斜向固定装置及轴向固定装置到旋转机构的距离一致。
更进一步优选的，竖直驱动机构包括第一连接杆、第二驱动机构、第二连接杆、第三驱动机构、第四驱动机构及第五驱动机构，所述第一连接杆与旋转台铰接，所述第二驱动机构固定于旋转台上，用于驱动第一连接杆在竖直面上转动，所述第二连接杆与第一连接杆铰接，第三驱动机构固定于第一连接杆上，用于驱动第二连接杆在竖直面上转动，第四驱动机构与第二连接杆铰接，第五驱动机构固定于第二连接杆上，第五驱动机构用于驱动第四驱动机构在竖直面上转动，第四驱动机构上固定有焊枪，第四驱动机构用于驱动焊枪在竖直方向移动。
更进一步优选的，所述第四驱动机构为气缸，第四驱动机构伸缩端与焊枪固定。
在以上技术方案的基础上，优选的，斜向固定装置还包括第一水平旋转机构及第一竖直旋转机构，所述斜向固定夹具固定于第一水平旋转机构上，所述第一水平旋转机构用于使斜向固定夹具在水平方向旋转，所述第一水平旋转机构固定于第一竖直旋转机构上，所述第一竖直旋转机构用于使第一水平旋转机构在竖直方向旋转。
在以上技术方案的基础上，优选的，轴向固定装置还包括第二水平旋转机构及第二竖直旋转机构，所述轴向固定夹具固定于第二水平旋转机构上，所述第二水平旋转机构用于使轴向固定夹具在水平方向旋转，所述第二水平旋转机构固定于第二竖直旋转机构上，所述第二竖直旋转机构用于使第二水平旋转机构在竖直方向旋转。
本实用新型的双工位牙掌机器人等离子堆焊装置相对于现有技术具有以下有益效果：
(1)通过设置焊接机器人、斜向固定装置及轴向固定装置，使用双工位进行焊接，焊接机器人可先对轴向固定装置上固定的牙掌顶面进行焊接，然后对斜向固定装置上固定的牙掌侧面进行焊接，同时将轴向固定装置上固定的牙掌人工进行翻转使底面朝上并固定，使焊接机器人可接着对轴向固定装置上固定的牙掌底面进行焊接，如此可通过机器焊接代替人工焊接，焊接效率高；
(2)通过使所述斜向固定装置及轴向固定装置到旋转机构的距离一致，可方便焊接机器人在斜向固定装置及轴向固定装置两装置间来回转化，焊接机器人只需旋转机构进行旋转即可在斜向固定装置及轴向固定装置上来回焊接。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的双工位牙掌机器人等离子堆焊装置的立体结构示意图；
图2为本实用新型的双工位牙掌机器人等离子堆焊装置的焊接机器人的立体结构示意图；
图3为本实用新型的双工位牙掌机器人等离子堆焊装置的第一竖直旋转机构及第二竖直旋转机构的平面结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施方式，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
如图1所示，结合图2-3，本实用新型实施例公开了一种双工位牙掌机器人等离子堆焊装置，包括工作台1、焊接机器人2、斜向固定装置3及轴向固定装置4。
工作台1用于对焊接机器人2、斜向固定装置3及轴向固定装置4进行支撑。
焊接机器人2用于对牙掌轴头进行焊接。具体的，所述焊接机器人2包括焊枪21及机械手22，所述焊枪21用于对牙掌进行焊接，机械手22设置在工作台1上，用于驱动焊枪21移动。
为使焊接机器人2可在水平和竖直方向移动。具体的，所述机械手22包括旋转机构221、旋转台222及竖直驱动机构223，所述旋转机构221设置在工作台1上，所述旋转台222固定于旋转机构221上，旋转机构221用于驱动旋转台222水平转动，竖直驱动机构223设置于旋转台222上，竖直驱动机构223 用于驱动焊枪21在竖直面上移动。
为使焊接机器人2在斜向固定装置3及轴向固定装置4上来回焊接更方便。更具体的，所述斜向固定装置3及轴向固定装置4到旋转机构221的距离一致。通过使所述斜向固定装置3及轴向固定装置4到旋转机构221的距离一致，可方便焊接机器人2在斜向固定装置3及轴向固定装置4两装置间来回转化，焊接机器人2只需旋转机构221进行旋转即可在斜向固定装置3及轴向固定装置4 上来回焊接。
为使焊接机器人2在竖直方向移动更方便。更具体的，竖直驱动机构223 包括第一连接杆2231、第二驱动机构2232、第二连接杆2233、第三驱动机构 2234、第四驱动机构2235及第五驱动机构2236，所述第一连接杆2231与旋转台222铰接，所述第二驱动机构2232固定于旋转台222上，用于驱动第一连接杆2231在竖直面上转动，所述第二连接杆2233与第一连接杆2231铰接，第三驱动机构2234固定于第一连接杆2231上，用于驱动第二连接杆2233在竖直面上转动，第四驱动机构2235与第二连接杆2233铰接，第五驱动机构2236固定于第二连接杆2233上，第五驱动机构2236用于驱动第四驱动机构2235在竖直面上转动，第四驱动机构2235上固定有焊枪21，第四驱动机构2235用于驱动焊枪21在竖直方向移动。
旋转机构221、第二驱动机构2232、第三驱动机构2234及第五驱动机构2236 均为伺服电机。
第四驱动机构2235可为气缸、直线模组、线性马达等。本实用新型中，所述第四驱动机构2235为气缸，第四驱动机构2235伸缩端与焊枪21固定。
斜向固定装置3用于对牙掌进行斜向固定。具体的，斜向固定装置3设置于工作台1上，斜向固定装置3包括用于对牙掌进行斜向固定的斜向固定夹具31。
为使牙掌可进行水平及竖直方向旋转。更具体的，斜向固定装置3还包括第一水平旋转机构32及第一竖直旋转机构33，所述斜向固定夹具31固定于第一水平旋转机构32上，所述第一水平旋转机构32用于使斜向固定夹具31在水平方向旋转，所述第一水平旋转机构32固定于第一竖直旋转机构33上，所述第一竖直旋转机构33用于使第一水平旋转机构32在竖直方向旋转。通过设置第一水平旋转机构32，在对牙掌轴头侧面进行焊接的过程中，无需旋转焊枪，可通过旋转牙掌来进行焊接，通过设置第一竖直旋转机构33，在对牙掌轴头顶面及底面进行焊接的过程中，通过在竖直方向对牙掌进行旋转，使牙掌待焊接面与焊枪相对，便于焊枪焊接。
轴向固定装置4用于对牙掌进行轴向固定。具体的，轴向固定装置4设置在斜向固定装置3一侧所在的工作台1上，轴向固定装置4包括用于对牙掌进行轴向固定的轴向固定夹具41。
为使牙掌可进行水平及竖直方向旋转。更具体的，轴向固定装置4还包括第二水平旋转机构42及第二竖直旋转机构43，所述轴向固定夹具41固定于第二水平旋转机构42上，所述第二水平旋转机构42用于使轴向固定夹具41在水平方向旋转，所述第二水平旋转机构42固定于第二竖直旋转机构43上，所述第二竖直旋转机构43用于使第二水平旋转机构42在竖直方向旋转。通过设置第二水平旋转机构42，在对牙掌轴头顶面及底面进行焊接的过程中，无需旋转焊枪，可通过旋转牙掌来进行焊接，通过设置第二竖直旋转机构43，在对牙掌轴头顶面及底面进行焊接的过程中，通过在竖直方向对牙掌进行旋转，使牙掌待焊接面与焊枪相对，便于焊枪焊接。
所述第一水平旋转机构32及第二水平旋转机构42均为旋转气缸。
所述第一竖直旋转机构33及第二竖直旋转机构43一致，均包括第二电机 601、第三齿轮602、第四齿轮603、连接轴604、第五齿轮605、第六齿轮606、两个旋转杆608、两个支撑座607，两个支撑座607相对设置，两个旋转杆608 分别设置于两个支撑座607上且两个旋转杆608固定于第一水平旋转机构32或第二水平旋转机构42两侧，旋转杆608可相对支撑座607转动，所述第二电机 601固定于任意一个支撑座607上，所述第二电机601转轴水平设置且第二电机 601转轴与第三齿轮602固定，第三齿轮602与第四齿轮603相啮合，连接轴 604水平固定于支撑座607上且可相对支撑座607转动，第四齿轮603及第五齿轮605固定于连接轴604上，第五齿轮605与第六齿轮606相啮合，第六齿轮 606与旋转杆608固定。当打开第二电机601，即可带动第三齿轮602及第四齿轮603转动，进而带动连接轴604、第五齿轮605及第六齿轮606转动，从而使旋转杆608及牙掌转动，如此，连接轴604可承受更大的重量，如使用斜齿轮带动牙掌进行旋转，可能由于连接轴604受力过大导致斜齿轮损坏。
本实用新型的双工位牙掌机器人等离子堆焊装置的工作原理为：焊接机器人2焊枪21先对轴向固定装置4上固定的牙掌顶面进行对准，第一水平旋转机构32旋转使牙掌顶面被焊接，然后旋转机构221旋转，使焊接机器人2焊枪21 对斜向固定装置3上固定的牙掌侧面进行对准，第二水平旋转机构42旋转使牙掌侧面被焊接，同时将轴向固定装置4上固定的牙掌人工进行翻转使底面朝上并固定，使旋转机构221旋转后焊接机器人2可接着对轴向固定装置4上固定的牙掌底面进行焊接，再将待焊接两零件交换固定，使牙掌焊接完成。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种双工位牙掌机器人等离子堆焊装置，包括工作台(1)，其特征在于：还包括焊接机器人(2)、斜向固定装置(3)及轴向固定装置(4)；
斜向固定装置(3)设置于工作台(1)上，斜向固定装置(3)包括用于对牙掌进行斜向固定的斜向固定夹具(31)；
轴向固定装置(4)设置在斜向固定装置(3)一侧所在的工作台(1)上，轴向固定装置(4)包括用于对牙掌进行轴向固定的轴向固定夹具(41)；
所述焊接机器人(2)包括焊枪(21)及机械手(22)，所述焊枪(21)用于对牙掌进行焊接，机械手(22)设置在工作台(1)上，用于驱动焊枪(21)移动。
2.如权利要求1所述的双工位牙掌机器人等离子堆焊装置，其特征在于：所述机械手(22)包括旋转机构(221)、旋转台(222)及竖直驱动机构(223)，所述旋转机构(221)设置在工作台(1)上，所述旋转台(222)固定于旋转机构(221)上，旋转机构(221)用于驱动旋转台(222)水平转动，竖直驱动机构(223)设置于旋转台(222)上，竖直驱动机构(223)用于驱动焊枪(21)在竖直面上移动。
3.如权利要求2所述的双工位牙掌机器人等离子堆焊装置，其特征在于：所述斜向固定装置(3)及轴向固定装置(4)到旋转机构(221)的距离一致。
4.如权利要求2所述的双工位牙掌机器人等离子堆焊装置，其特征在于：竖直驱动机构(223)包括第一连接杆(2231)、第二驱动机构(2232)、第二连接杆(2233)、第三驱动机构(2234)、第四驱动机构(2235)及第五驱动机构(2236)，所述第一连接杆(2231)与旋转台(222)铰接，所述第二驱动机构(2232)固定于旋转台(222)上，用于驱动第一连接杆(2231)在竖直面上转动，所述第二连接杆(2233)与第一连接杆(2231)铰接，第三驱动机构(2234)固定于第一连接杆(2231)上，用于驱动第二连接杆(2233)在竖直面上转动，第四驱动机构(2235)与第二连接杆(2233)铰接，第五驱动机构(2236)固定于第二连接杆(2233)上，第五驱动机构(2236)用于驱动第四驱动机构(2235)在竖直面上转动，第四驱动机构(2235)上固定有焊枪(21)，第四驱动机构(2235)用于驱动焊枪(21)在竖直方向移动。
5.如权利要求4所述的双工位牙掌机器人等离子堆焊装置，其特征在于：所述第四驱动机构(2235)为气缸，第四驱动机构(2235)伸缩端与焊枪(21)固定。
6.如权利要求1所述的双工位牙掌机器人等离子堆焊装置，其特征在于：斜向固定装置(3)还包括第一水平旋转机构(32)及第一竖直旋转机构(33)，所述斜向固定夹具(31)固定于第一水平旋转机构(32)上，所述第一水平旋转机构(32)用于使斜向固定夹具(31)在水平方向旋转，所述第一水平旋转机构(32)固定于第一竖直旋转机构(33)上，所述第一竖直旋转机构(33)用于使第一水平旋转机构(32)在竖直方向旋转。
7.如权利要求1所述的双工位牙掌机器人等离子堆焊装置，其特征在于：轴向固定装置(4)还包括第二水平旋转机构(42)及第二竖直旋转机构(43)，所述轴向固定夹具(41)固定于第二水平旋转机构(42)上，所述第二水平旋转机构(42)用于使轴向固定夹具(41)在水平方向旋转，所述第二水平旋转机构(42)固定于第二竖直旋转机构(43)上，所述第二竖直旋转机构(43)用于使第二水平旋转机构(42)在竖直方向旋转。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023115402.6U CN215356665U (zh) | 2020-12-22 | 2020-12-22 | 双工位牙掌机器人等离子堆焊装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023115402.6U CN215356665U (zh) | 2020-12-22 | 2020-12-22 | 双工位牙掌机器人等离子堆焊装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215356665U true CN215356665U (zh) | 2021-12-31 |
Family
ID=79600428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202023115402.6U Active CN215356665U (zh) | 2020-12-22 | 2020-12-22 | 双工位牙掌机器人等离子堆焊装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215356665U (zh) |
-
2020
- 2020-12-22 CN CN202023115402.6U patent/CN215356665U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103448106B (zh) | 龙门架式木材复合加工中心 | |
| CN200984688Y (zh) | 多功能机械加工辅助装置 | |
| CN213917462U (zh) | 一种铝单板打磨设备 | |
| CN210938264U (zh) | 一种用于数控铣床的工件夹紧装置 | |
| CN205237138U (zh) | 曲轴斜油孔钻孔设备 | |
| CN209902667U (zh) | 一种三自由度并联电钻 | |
| CN215356665U (zh) | 双工位牙掌机器人等离子堆焊装置 | |
| CN106975852B (zh) | 金刚石薄壁钻焊接机环齿刀头焊接夹具 | |
| CN215788161U (zh) | 一种五轴摆头铣削设备 | |
| CN218284592U (zh) | 一种用于机械设备配件加工的新型钻孔设备 | |
| CN216913301U (zh) | 一种高效的压裂用零部件加工磨具 | |
| CN210817530U (zh) | 一种快速固定的摇臂钻床 | |
| CN209887107U (zh) | 一种铁舾件加工用立式升降台铣床 | |
| CN213410948U (zh) | 一种新型石油钻头加工用焊接设备 | |
| CN209920873U (zh) | 一种立体雕刻机 | |
| CN209954216U (zh) | 一种独立式加工中心工作台 | |
| CN108788736B (zh) | 永磁电机加工生产线用攻丝机 | |
| CN113118776A (zh) | 一种电动工具齿轮专用加工装置 | |
| CN112171336A (zh) | 一种金属切削加工用的快速定位夹紧装置 | |
| CN206653081U (zh) | 金刚石薄壁钻焊接机环齿刀头焊接夹具 | |
| CN219402799U (zh) | 一种激光焊接机 | |
| CN210848484U (zh) | 一种台式钻床 | |
| CN220783414U (zh) | 一种适用于油泵加工的零部件定位装置 | |
| CN205147811U (zh) | 一种水平关节臂钻孔、攻丝机 | |
| CN116329612B (zh) | 一种工程机械齿轮加工钻孔装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |