CN214607459U - 一种泊车机器人及其支撑轮机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种泊车机器人及其支撑轮机构。该支撑轮机构包括轮组机架、轮组固定板、轴销和滚轮，轮组机架固定设置于泊车机器人上，轮组固定板通过轴销固定于轮组机架上，在轮组固定板的底部周边设有至少三个滚轮。本实用新型提出了一种泊车机器人及其支撑轮机构，通过该支撑轮机构以适应地面的不平整度，保证滚轮与地面接触，以使泊车机器人载荷分布均匀。

Description

一种泊车机器人及其支撑轮机构

技术领域

本实用新型涉及泊车机器人制造技术领域，尤其涉及一种泊车机器人及其支撑轮机构。

背景技术

常规的，分布式泊车机器人由四个独立的泊车机器人协同工作。在车辆两侧的四个车轮各对应一个泊车机器人，每个泊车机器人举起一个轮胎，从而将车辆抬起。接着，泊车机器人按照调度要求，控制系统规划运动路线，实现车辆智能泊车。

由于泊车机器人是在室外工作，室外工作场地具有一定的不平整度，在泊车过程中，难以确保泊车机器人的所有轮子同时着地。

实用新型内容

针对现有技术的上述问题，本实用新型提出了一种泊车机器人及其支撑轮机构，通过该支撑轮机构以适应地面的不平整度，保证滚轮与地面接触，以使泊车机器人载荷分布均匀。

具体地，本实用新型提出了一种支撑轮机构，适用于泊车机器人，所述支撑轮机构包括轮组机架、轮组固定板、轴销和滚轮，所述轮组机架固定设置于所述泊车机器人上，所述轮组固定板通过所述轴销固定于所述轮组机架上，在所述轮组固定板的底部周边设有至少三个所述滚轮。

根据本实用新型的一个实施例，还包括角接触轴承，所述角接触轴承通过所述轴销固定设置在所述轮组机架和轮组固定板之间，以使所述轮组固定板能相对水平方向倾斜一设定角度。

根据本实用新型的一个实施例，所述设定角度小于15°

根据本实用新型的一个实施例，还包括设置于所述轮组固定板底部的卡簧，所述轴销向下依次穿过所述轮组机架、角接触轴承及轮组固定板并与所述卡簧配合固定。

根据本实用新型的一个实施例，在所述轮组固定板的底部周边设有三个所述滚轮，三个所述滚轮均布在所述轮组固定板的底部周边。

根据本实用新型的一个实施例，所述滚轮为万向轮。

本实用新型还提供了一种泊车机器人，包括机器人本体及设置于所述机器人本体上的至少两组前述的支撑轮机构。

根据本实用新型的一个实施例，包括两组所述支撑轮机构，对称设置在所述机器人本体长度方向上的两端。

本实用新型提供的一种泊车机器人及其支撑轮机构，通过该支撑轮机构以适应地面的不平整度，保证滚轮与地面接触，以使泊车机器人载荷分布均匀。

应当理解，本实用新型以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为所述的本实用新型提供进一步的解释。

附图说明

包括附图是为提供对本实用新型进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本实用新型的实施例，并与本说明书一起起到解释本实用新型原理的作用。附图中：

图1示出了本实用新型一个实施例的支撑轮机构的结构示意图。

图2示出了本实用新型一个实施例的支撑轮机构的装配示意图。

图3示出了本实用新型一个实施例的泊车机器人的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

支撑轮机构 100 轮组机架 101

轮组固定板 102 轴销 103

滚轮 104 角接触轴承 105

卡簧 106

泊车机器人 200 机器人本体 201

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本申请。

图1示出了本实用新型一个实施例的支撑轮机构的结构示意图。图2示出了本实用新型一个实施例的支撑轮机构的装配示意图。如图所示，一种适用于泊车机器人200的支撑轮机构100主要包括轮组机架101、轮组固定板102、轴销103和滚轮104。

支轮组机架101固定设置于泊车机器人200上。

轮组固定板102通过轴销103固定于轮组机架101上，在轮组固定板102的底部周边设有至少三个滚轮104。在本实施例中，在轮组固定板102的底部周边设置三个滚轮104。

由于受到室外环境影响，一些室外场地的平整度欠佳。当碰到有小的凹坑的场地，处于轮组固定板102的底部周边的至少三个滚轮104经过该凹坑时，可能存在1个或2个滚轮104悬空的情况发生，但只要有一个滚轮104未落入凹坑，则支撑轮机构100仍能保持其支撑度，不会引起整个支撑轮机构100陷落凹坑，从而避免泊车机器人200侧翻发生。多个滚轮104增加了支撑轮机构100与地面的接触面积，以适应地面的不平整度，并在正常行驶过程中使给予每个滚轮104的载荷均匀分布，减轻了每个滚轮104的承载力。

较佳地，支撑轮机构100还包括角接触轴承105。角接触轴承105通过轴销103固定设置在轮组机架101和轮组固定板102之间，以使轮组固定板102能相对水平方向倾斜一设定角度。当室外场地带有一定的坡度时，轮组固定板102通过角接触轴承105能相对水平方向倾斜，使三个滚轮104仍能保持与地面的接触，使载荷在三个滚轮104上均匀分布。更佳地，角接触轴承105采用自润滑式角接触轴承105。

较佳地，轮组固定板102能相对水平方向倾斜的设定角度为小于15°。

较佳地，支撑轮机构100还包括设置于轮组固定板102底部的卡簧106。装配过程中，轴销103向下依次穿过轮组机架101、角接触轴承105及轮组固定板102并与卡簧106配合固定，卡簧106具有轴向锁止功能。

较佳地，在本实施中在轮组固定板102的底部周边设有三个滚轮104。三个滚轮104均布在轮组固定板102的底部周边。

较佳地，本实施例中的滚轮104采用万向轮。

本实用新型还提供了一种泊车机器人。图3示出了本实用新型一个实施例的泊车机器人的结构示意图。如图所示，该泊车机器人200包括机器人本体201及设置于机器人本体201上的至少两组支撑轮机构100。

较佳地，泊车机器人200包括两组支撑轮机构100，分别设置在机器人本体201长度方向上的两端。

本领域技术人员可显见，可对本实用新型的上述示例性实施例进行各种修改和变型而不偏离本实用新型的精神和范围。因此，旨在使本实用新型覆盖落在所附权利要求书及其等效技术方案范围内的对本实用新型的修改和变型。

Claims (8)

1.一种支撑轮机构，适用于泊车机器人，其特征在于，所述支撑轮机构包括轮组机架、轮组固定板、轴销和滚轮，所述轮组机架固定设置于所述泊车机器人上，所述轮组固定板通过所述轴销固定于所述轮组机架上，在所述轮组固定板的底部周边设有至少三个所述滚轮。

2.如权利要求1所述的支撑轮机构，其特征在于，还包括角接触轴承，所述角接触轴承通过所述轴销固定设置在所述轮组机架和轮组固定板之间，以使所述轮组固定板能相对水平方向倾斜一设定角度。

3.如权利要求2所述的支撑轮机构，其特征在于，所述设定角度小于15°。

4.如权利要求2所述的支撑轮机构，其特征在于，还包括设置于所述轮组固定板底部的卡簧，所述轴销向下依次穿过所述轮组机架、角接触轴承及轮组固定板并与所述卡簧配合固定。

5.如权利要求1所述的支撑轮机构，其特征在于，在所述轮组固定板的底部周边设有三个所述滚轮，三个所述滚轮均布在所述轮组固定板的底部周边。

6.如权利要求1所述的支撑轮机构，其特征在于，所述滚轮为万向轮。

7.一种泊车机器人，其特征在于，包括机器人本体及设置于所述机器人本体上的至少两组如权利要求1至6任一所述的支撑轮机构。

8.如权利要求7所述的泊车机器人，其特征在于，包括两组所述支撑轮机构，对称设置在所述机器人本体长度方向上的两端。

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