CN214565788U - 无人越障机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种无人越障机器人，属于空调技术领域，包括车主体、活动设置在车主体两侧面的升降调整架、多个转动设置在升降调整架上的行走轮组、活动设置在车主体前端与后端的伸缩调整架、以及转动设置在伸缩调整架上的辅助轮组，多个行走轮组分别对称设置在车主体的两侧。本实用新型提供的无人越障机器人，通过升降调整架和伸缩调整架来分别调整行走轮组和辅助轮组与车体的距离，减小了车主体占用的空间体积，在车主体需要行走时可以通过将升降调整架和伸缩调整架张开，提高了车主体的行走和翻阅障碍的能力，通过升降调整架和伸缩调整架的设置可以自由调节车主体所占用的体积，在车主体运输时可以减小体积，使车主体运输储存更方便。

Description

无人越障机器人

技术领域

本实用新型属于探测设备技术领域，更具体地说，是涉及一种越障机器人。

背景技术

我国是一个自然灾害频发的国家，台风、地震、洪水等灾害都会导致路面损坏，给救援工作带来困难。其中救援机器人为救援而采取先进科学技术研制的机器人，配备了彩色摄像机，热成像仪和通讯系统，它的作用是在灾后的废墟中代替救援人员寻找幸存者执行救援任务的机器人。为了提高救援机器人翻阅障碍的能力通常需要将机器人的车轮设计在距离车身较远的位置，这样就造成了车体体积大占用很大的空间，导致救援机器人的运输与储存困难。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种无人越障机器人，旨在解决现有技术中的救援机器人存在的车体占用空间到导致机器人运输与储存困难的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种无人越障机器人，用于进行救援和探测，包括车主体、活动设置在所述车主体两侧面的升降调整架、多个转动设置在所述升降调整架上的行走轮组、活动设置在所述车主体前端与后端的伸缩调整架、以及转动设置在所述伸缩调整架上的辅助轮组，多个所述行走轮组分别对称设置在所述车主体的两侧。

作为本申请另一实施例，所述升降调整架包括设置在所述车主体侧面上且沿竖直方向设置的滑动光杆、设置在所述滑动光杆上且可沿所述滑动光杆的轴向滑动的调整滑块、用于驱动所述调整滑块运动的驱动机构、以及设置在所述调整滑块上用于安装行走轮组的升降架体。

作为本申请另一实施例，所述驱动机构包括转动设置在所述车主体侧面上且与滑动光杆平行设置的转动螺杆、以及用于驱动所述转动螺杆转动的动力单元，所述转动螺杆贯穿所述调整滑块设置。

作为本申请另一实施例，所述车主体的侧面还设置有两个用于安装所述滑动光杆的安装支架，两所述滑动光杆均设置在两所述安装支架之间，所述转动螺杆的端部也转动设置在所述安装支架上。

作为本申请另一实施例，所述伸缩调整架包括转动设置在所述车主体侧面的伸缩杆组、以及设置在所述伸缩杆组与所述车主体之间的直线驱动单元，所述直线驱动单元活动端铰接在伸缩杆组上。

作为本申请另一实施例，所述伸缩杆组包括端部铰接设置在所述车主体表面上的第一铰接杆、端部铰接设置在所述车主体表面上且位于第一铰接杆下方的第二铰接杆、以及端部铰接设置在第一铰接杆另一端的竖向安装杆，所述第二铰接杆端部铰接在竖向安装杆侧面。

作为本申请另一实施例，所述行走轮组包括设置在所述升降调整架上的转动动力单元、设置在所述转动动力单元活动端上的行走动力单元、以及设置在所述行走动力单元驱动端上的行走轮。

作为本申请另一实施例，所述转动动力单元与所述行走动力单元之间还设置有安装支架，所述安装支架安装设置在所述转动动力单元的活动端，所述行走动力单元设置在所述安装支架上。

作为本申请另一实施例，所述车主体上还设置有太阳能电池板，所述太阳能电池板铰接设置在所述车主体顶部。

本实用新型提供的无人越障机器人的有益效果在于：与现有技术相比，通过在车主体的两侧设置有升降调整架，并且在升降调整架上转动设置有行走轮组，在车主体的前端与后端均设置有伸缩调整架，伸缩调整架上也转动设置有辅助轮组，多个行走轮组分别对称设置在车主体的两侧。本实用新型无人越障机器人，在车主体进行运输时，通过升降调整架和伸缩调整架来分别调整行走轮组和辅助轮组与车体的距离，减小了车主体占用的空间体积，在车主体需要行走时可以通过将升降调整架和伸缩调整架张开，提高了车主体的行走和翻阅障碍的能力，通过升降调整架和伸缩调整架的设置可以自由调节车主体所占用的体积，在车主体运输时可以减小体积，使车主体运输储存更方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的无人越障机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所采用升降调整架的结构示意图；

图3为图1中A处的放大结构示意图。

图中：1、车主体；2、升降调整架；21、滑动光杆；22、调整滑块；23、升降架体；24、驱动机构；241、转动螺杆；242、动力单元；3、行走轮组；31、转动动力单元；32、行走动力单元；33、安装支架；34、行走轮；4、伸缩调整架；41、伸缩杆组；42、直线驱动单元；5、辅助轮组；6、电池板。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请一并参阅图1及图2，现对本实用新型提供的无人越障机器人进行说明。无人越障机器人，包括车主体1、活动设置在车主体1两侧面的升降调整架2、多个转动设置在升降调整架2上的行走轮组3、活动设置在车主体1前端与后端的伸缩调整架4、以及转动设置在伸缩调整架4上的辅助轮组5，多个行走轮组3分别对称设置在车主体1的两侧。

本实施例提供的无人越障机器人，与现有技术相比，通过在车主体1的两侧设置有升降调整架2，并且在升降调整架2上转动设置有行走轮组3，在车主体1的前端与后端均设置有伸缩调整架4，伸缩调整架4上也转动设置有辅助轮组5，多个行走轮组3分别对称设置在车主体1的两侧。本实用新型无人越障机器人，在车主体1进行运输时，通过升降调整架2和伸缩调整架4来分别调整行走轮组3和辅助轮组5与车体的距离，减小了车主体1占用的空间体积，在车主体1需要行走时可以通过将升降调整架2和伸缩调整架4张开，提高了车主体1的行走和翻阅障碍的能力，通过升降调整架2和伸缩调整架4的设置可以自由调节车主体1所占用的体积，在车主体1运输时可以减小体积，使车主体1运输储存更方便。

本实施例中，车主体1内还设置有用于控制升降调整架2与伸缩调整架4的控制单元、以及用于提供能源的电池模块，可以实现车主体1的自动化控制

作为本实用新型提供的无人越障机器人的一种具体实施方式，请一并参阅图3，升降调整架2包括设置在车主体1侧面上且沿竖直方向设置的滑动光杆21、设置在滑动光杆21上且可沿滑动光杆21的轴向滑动的调整滑块22、用于驱动调整滑块22运动的驱动机构24、以及设置在调整滑块22上用于安装行走轮组3的升降架体23。升降调整架2采用此种结构，可以通过驱动机构24驱动调整滑块22沿滑动光杆21上下滑动，从而实现升降架体23位置的调整，进而实现行走轮组3与车主体1距离的调整，使无人越障机器人可以根据实际使用情况对车主提的体积进行自由调整。

本实施例中，升降架体23包括两个平行设置在支撑横杆、以及两个分别固定设置在支撑横杆端部的安装竖杆，支撑横杆均通过紧固件安装固定在调整滑块22上，行走轮组3的数量为两个，分别转动设置在安装竖杆远离车主提的端部，升降架体23采用此种结构使行走轮34的安装更方便。

作为本实用新型提供的无人越障机器人的一种具体实施方式，请参阅图1及图2，驱动机构24包括转动设置在车主体1侧面上且与滑动光杆21平行设置的转动螺杆241、以及用于驱动转动螺杆241转动的动力单元242，转动螺杆241贯穿调整滑块22设置。驱动机构24采用此种结构，可以通过动力单元242驱动转动螺杆241转动，进而驱动调整滑块22沿转动螺杆241的轴向移动，使调整滑块22的滑动更加方便顺畅。

本实施例中，动力单元242优选的为步进电机，并且动力单元242与控制单元和电池组件均电性连接，通过控制单元对动力单元242进行控制。

作为本实用新型提供的无人越障机器人的一种具体实施方式，请参阅图1及图2，车主体1的侧面还设置有两个用于安装滑动光杆21的安装支架33，两滑动光杆21均设置在两安装支架33之间，转动螺杆241的端部也转动设置在安装支架33上。安装支架33通过紧固件固定在车主体1的侧面，安装支架33的设置使滑动光杆21与转动螺杆241的安装更方便，同时也使升降调整架2整体安装的更加牢固方便。

作为本实用新型提供的无人越障机器人的一种具体实施方式，请参阅图1及图3，伸缩调整架4包括转动设置在车主体1侧面的伸缩杆组41、以及设置在伸缩杆组41与车主体1之间的直线驱动单元42，直线驱动单元42活动端铰接在伸缩杆组41上。伸缩调整架4采用此种结构，通过直线驱动单元42驱动伸缩杆组41沿竖直方向伸长或者缩短。可以在升降调整架2将车主提顶起后，方便通过伸缩调整架4将辅助轮组5张开，并且可以辅助翻越障碍，使伸缩调整架4的使用调整更加方便。

作为本实用新型提供的无人越障机器人的一种具体实施方式，请参阅图1及图3，伸缩杆组41包括端部铰接设置在车主体1表面上的第一铰接杆、端部铰接设置在车主体1表面上且位于第一铰接杆下方的第二铰接杆、以及端部铰接设置在第一铰接杆另一端的竖向安装杆，第二铰接杆端部铰接在竖向安装杆侧面。第一铰接杆与第二铰接杆以及竖向安装杆组成平行四边形结构，辅助轮组5设置在竖向安装杆的端部，直线驱动单元42的一端铰接设置在车主体1的侧面，另一端铰接设置在第一铰接杆上，通过直线驱动单元42的伸长或者缩短可以拉动第一铰接杆与第二铰接杆同时转动，从而实现竖向安装杆在水平和竖直位置上的调整，进而实现辅助轮组5在在水平和竖直位置上的调整，使调整更加简单。

本实施例中，直线驱动单元42优选的为电动推杆，并且电动推杆也与控制单元和电池组件电性连接，通过控制单元可以方便的控制电动推杆的运动。

作为本实用新型提供的无人越障机器人的一种具体实施方式，请参阅图1及图3，行走轮组3包括设置在升降调整架2上的转动动力单元31、设置在转动动力单元31活动端上的行走动力单元32、以及设置在行走动力单元32驱动端上的行走轮34。行走轮组3采用此种结构可以使每个行走轮组3可以单独进行转向和行走，使无人越障机器人的移动更加灵活方便，也使无人越障机器人越障能力更强。

作为本实用新型提供的无人越障机器人的一种具体实施方式，请参阅图1及图3，转动动力单元31与行走动力单元32之间还设置有安装支架33，安装支架33安装设置在转动动力单元31的活动端，行走动力单元32设置在安装支架33上。安装支架33的设置使行走动力单元32和行走轮34的安装固定更加方便。

作为本实用新型提供的无人越障机器人的一种具体实施方式，请参阅图1，车主体1上还设置有太阳能电池板6，太阳能电池板6铰接设置在车主体1顶部。太阳能电池板6与车主体1之间还设置有驱动太阳能电池翻转的张开闭合机构，通过张开闭合机构可以驱动太阳能电池板6的打开与闭合，使太阳能电池板6可以根据实际使用情况张开以及收起，在车主体1运输时可以减小体积。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种无人越障机器人，其特征在于，包括车主体、活动设置在所述车主体两侧面的升降调整架、多个转动设置在所述升降调整架上的行走轮组、活动设置在所述车主体前端与后端的伸缩调整架、以及转动设置在所述伸缩调整架上的辅助轮组，多个所述行走轮组分别对称设置在所述车主体的两侧，所述升降调整架包括设置在所述车主体侧面上且沿竖直方向设置的滑动光杆、设置在所述滑动光杆上且可沿所述滑动光杆的轴向滑动的调整滑块、用于驱动所述调整滑块运动的驱动机构、以及设置在所述调整滑块上用于安装行走轮组的升降架体，所述伸缩调整架包括转动设置在所述车主体侧面的伸缩杆组、以及设置在所述伸缩杆组与所述车主体之间的直线驱动单元，所述直线驱动单元活动端铰接在伸缩杆组上。

2.如权利要求1所述的无人越障机器人，其特征在于，所述驱动机构包括转动设置在所述车主体侧面上且与滑动光杆平行设置的转动螺杆、以及用于驱动所述转动螺杆转动的动力单元，所述转动螺杆贯穿所述调整滑块设置。

3.如权利要求2所述的无人越障机器人，其特征在于，所述车主体的侧面还设置有两个用于安装所述滑动光杆的安装支架，两所述滑动光杆均设置在两所述安装支架之间，所述转动螺杆的端部也转动设置在所述安装支架上。

4.如权利要求3所述的无人越障机器人，其特征在于，所述伸缩杆组包括端部铰接设置在所述车主体表面上的第一铰接杆、端部铰接设置在所述车主体表面上且位于第一铰接杆下方的第二铰接杆、以及端部铰接设置在第一铰接杆另一端的竖向安装杆，所述第二铰接杆端部铰接在竖向安装杆侧面。

5.如权利要求1所述的无人越障机器人，其特征在于，所述行走轮组包括设置在所述升降调整架上的转动动力单元、设置在所述转动动力单元活动端上的行走动力单元、以及设置在所述行走动力单元驱动端上的行走轮。

6.如权利要求5所述的无人越障机器人，其特征在于，所述转动动力单元与所述行走动力单元之间还设置有安装支架，所述安装支架安装设置在所述转动动力单元的活动端，所述行走动力单元设置在所述安装支架上。

7.如权利要求1所述的无人越障机器人，其特征在于，所述车主体上还设置有太阳能电池板，所述太阳能电池板铰接设置在所述车主体顶部。

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