CN214545576U - 一种多功能移栽机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公布了一种多功能移栽机，涉及农作物种植设备。本实用新型包括苗盘运输机构、苗盘移动台、空苗盘储存机构、种植机构、机架、喷洒装置。苗盘运输机构呈对称状态，通过传送带、苗盘钩、L型支撑板的结合可以使得苗盘保持正确的运行方式；苗盘移动台在移栽机中部，两侧安装针排传送带，带动苗盘移动，末端有幼苗检测器与幼苗收拢器，空苗盘储存机构位于移栽机中后部，种植器位于苗盘移动台底部，机械臂安装在滑台上，两者配合实现自动调节种植，种苗器安装在机械臂末端，微型摄像头位于种苗器底部。喷洒装置设置为移栽机最后端，底部有喷孔的喷洒器和微型摄像头，本实用新型有效解决了复杂地形种植问题，提高种植质量、效率和幼苗成活率。

Description

一种多功能移栽机

技术领域

本实用新型涉及农业种植机械领域，具体为农业种植的多功能移栽机。

背景技术

在我国，以农作物作为重要输出，农作物的移栽是一个重要环节，而移栽机是移栽过程中的重要机械之一，是实现农业自动化的重要机械设备。移栽机的性能将直接影响移栽的质量和效率，而目前的移栽机械都为半自动，需要人工调节种植器，不能用于复杂地形，不同的幼苗需要选择种植器，通用性低，种植成活率低且不能实现无人作业。其主要问题是：

（1）由于幼苗的不同需要选择不同型号的种植装置，提前手动设置插苗器的入土深度；

（2）移栽质量低，幼苗入土时，无法保证幼苗在垄台的种植位置，难以保证幼苗长势；

（3）幼苗在人工转移至苗盘时，部分幼苗根部缠绕和受损，使其成活率降低；

（4）种苗器无法自动调节种植位置，种植面积较窄，通用性低；

（5）移栽需要工人辅助，移栽机不能完全自动化；

（6）移栽季节人员需求较大，工人短缺，人工费高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提出了一种结构简单、使用方便、能自动补充苗盘幼苗，通过种植机构可以自动移栽的一种多功能移栽机，实现了苗盘的自动更换和移栽全过程自动化。

本实用新型所解决的问题是通过下述技术方案实现的。

一种多功能移栽机包括：苗盘运输机构、苗盘移动台、种植机构、喷洒机构、空苗盘储存机构和机架构成。所述苗盘运输机构特点为：立式对称结构，安装在机架的前部；所述苗盘移动台设置在移栽机中部；所述种植机构位于苗盘移动台下部，由滑台，机械臂，种苗器组成；所述空苗盘储存机构位于移栽机中后部，底端与所述机架相连；所述喷洒装置位于移栽机最后部；所述种植机构位于苗盘移动台与空苗盘储存机构连接处下侧。本实用新型为种植机构和喷洒装置。种植机构设计为含有独特的种植器、插苗器和圆盘底部微型摄像头，喷洒器。

所述苗盘运输机构由苗盘储存机构和苗盘推送机构组成，所述苗盘储存机构包括左右两个传送带、L型支撑板、苗盘钩、滚筒、左右两个传动轴、左右两个动力电机。所述两个传送带安装在苗盘运输机构的左右两侧，呈现左右对称结构，由左右传动轴和滚筒进行定位，其上安装有3列多排的L型支撑板和两列多排苗盘钩。所述左右动力电机安装在苗盘储存机构前部，左、右动力电机分别连接左、右传动轴。所述的L型支撑板和苗盘钩的排数相同，两者纵向安装位置相同。

所述苗盘移动台由两侧传送带、两侧传送轮、排针、幼苗检测器、幼苗收拢器、幼苗漏板、托板滚筒，托板储存箱组成。所述传送带和传送轮安装在苗盘支撑台两侧，传送带上有传送排针。所述苗盘支撑板位于支撑台底部，与传送带最低端位于同一平面，所述托板储存箱位于苗盘移动台下侧，所述幼苗检测器和幼苗收拢器位于幼苗漏板上方，通过连杆机构与两侧机架相连，可以伸缩，检测装置位于幼苗检测器上。所述托盘滚筒位于苗盘支撑台与苗盘储存机构连接处下侧。

所述空苗盘储存机构位于移栽机中后部，由空苗盘储存箱，空苗盘储存箱底座组成。所述苗盘推升板位于所述空苗盘储存箱前侧，与空苗盘储存箱顶部相连，空苗盘储存箱位于所述底座之上。

所述种植机构由滑台、机械臂、种植器组成。所述滑台在苗盘移动台底部，由电机、台体、左右支撑杆、轴承、丝杆、移动台组成。其特征在于：所述电机通过螺栓连接固定在台体前端，电机输出轴与联轴器一端连接，联轴器前端与丝杆前端连接，丝杆末端穿过移动台与台体末端连接，移动台有三个通孔，移动台与丝杆通过螺纹相配合。左支撑杆，右支撑杆的前端和末端分别与台体前端和末端通过焊接连接，所述机械臂由机械臂底座、机械大臂、大臂臂板、机械中臂、中臂臂板、机械小臂和旋转头构成六轴机械臂，所述机械臂底座安装在所述移动台。所述种植器在旋转头底部由圆盘、微型摄像头、4个插苗器组成。其特征在于：所述插苗器由固定块、旋转杆、矩形框体、伸缩大杆、伸缩小杆、上三角板、下三角板、左三角板、右三角板、短伸缩小杆、短伸缩大杆、圆头拉杆、勺型拉杆、销1和销2组成，所述伸缩大杆与伸缩小杆构成伸缩机构，所述短伸缩小杆、短伸缩大杆、圆头拉杆、勺型拉杆、销1和销2构成拉伸机构，所述伸缩小杆嵌套在伸缩大杆内，所述伸缩机构安装在所述矩形框体四角大圆通孔内，所述伸缩大杆焊接在圆盘底部，所述伸缩小杆焊接在固定块。所述伸缩小杆与所述矩形框体底部四角与所述固定块焊接，所述旋转杆与固定块安装，所述上、下、左、右、三角板在旋转杆下侧。

所述喷洒机构由微型摄像头、喷洒器、箱体、箱盖组成。箱盖位于箱体上方，喷洒器位于箱体下方，与空苗盘储存箱底座和箱体连接，所述喷洒器分布三排且数量为若干的喷孔，所述喷洒器中间装有微型摄像头。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型中通过六轴机械臂、滑台和种植器的配合，可自动调节种植位置，适用于各种复杂多变的地形，提高移栽机的通用性，增大了移栽机的种植区域，可种植到移栽机底部以外的区域。种植器底部微型摄像头可识别种植垄台，采集种植垄台高度及种植垄台中心，种植垄台距离等信息，同时种植器可进行双排种植，提高了种植效率，插苗器中的伸缩机构和拉伸机构设计，增加了种植幼苗的稳定性，使得幼苗入土的姿势得到保证，喷洒器装置底部的微型摄像头可采集识别幼苗，控制喷洒器在特定的喷孔喷出雾化植物生长调节剂，喷洒到幼苗叶面上，促进根部发育和幼苗生长，节省人力物力，提高幼苗的成活率，大大提高种植质量。

附图说明

图1是本实用新型的多功能移栽机的正视图。

图2是本实用新型的多功能移栽机的仰视图。

图3是本实用新型的多功能移栽机的左视图。

图4是本实用新型的多功能移栽机的轴测图。

图5是本实用新型的多功能移栽机的种植机构的正视图。

图6是本实用新型的多功能移栽机的种植机构的轴侧图。

图7是本实用新型的多功能移栽机的仰视图。

图8是本实用新型的多功能移栽机的插苗器的轴测图。

图9是本实用新型的多功能移栽机的插苗器的仰视图。

图10是本实用新型的多功能移栽机的正视图。

图11是本实用新型的多功能移栽机的插苗器的轴测图中局部放大图。

图中：

1-种植机构、2-喷洒机构、3-苗盘运输机构、4-苗盘移动台、5-空苗盘储存机构、6-托板滚筒、7-电机、8-推拉大杆、9-小型电机组、10-传动轴、11-推拉小杆、12-推块、13-幼苗漏板、14-喷洒器、15-传动组件、16-苗盘运输板、17-微型摄像头、18-苗盘钩、19-滚筒、20-L型支撑板、21-苗盘、22-机架、23-滚轮、24-传送轮、25-针排传送带、26-幼苗收拢器、27-幼苗检测器、28-空苗盘储存箱、29-空苗盘储存箱底座、30-液体指示灯、31-箱盖、32-箱体、33-传送带、34-苗盘间隙、35-排针、36-电机1、37-轴承、38-左支撑杆、39-移动台、40-机械臂底座、41-旋转头、42-插苗器、43-滑台、44-机械臂、45-大臂臂板、46-中臂臂板、47-台体、48-机械大臂、49-机械中臂、50-机械小臂、51-种植器、52-丝杆、53-右支撑杆、54-微型摄像头、55-圆盘、56-拉伸机构、57-固定块、58-旋转杆、59-矩形框体、60-伸缩机构、61-上三角形板、62-右三角形板、63-下三角形板、64-左三角形板、65-伸缩大杆、66-伸缩小杆、67-销1、68-短伸缩小杆、69-圆头拉杆、70-短伸缩大杆、71-勺型拉杆、72-销2。

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例对本实用新型进一步说明。

本实用新型公开了一种多功能移栽机，如图1所示，本实用新型行主要由：苗盘运输机构（3）、喷洒机构（2）、苗盘移动台（4）、种植机构（1）、空苗盘储存机构（5）组成。如图2、图3、图4所示，本实用新型的苗盘运输机构（3）为立式对称设计，主要包括电机（7）、传动轴（10）、滚筒（19）、小型电机组（9）、L型支撑板（20）、苗盘钩（18）、推拉小杆（11）、推拉大杆（8）、推块（12）、传动组件（15）、机架（22）及传送带（33）构成。如图3，图4，左右传送带（33）左右边均匀分布3列L型支撑板（20）其纵向分布距离大于苗盘（21）的高度。所述（20）中间列两侧分布两列数目为若干的苗盘钩（18）。左右两个滚筒（19）分布在机架（22）的上方，可支撑左右两个传送带（33）朝向同一方向运动。左右两个传动轴（10）安装于机架（22）底部，使得传动轴（10）可支撑传送带（33），所述（10）将底部电机（7）的动力传递给传送带（33），实现所述（33）上下运动。两个电机（7）输出运动方向相反且间歇转动输出动力，从而使苗盘（21）在苗盘钩（18）和L型支撑板（20）作用下，向下做间歇运动。

如图2所示，机架（22）底部中间安装由小型电机组（9）、推拉小杆（11）、推拉大杆（8）、推块（12）构成苗盘推送机构。所述（11）（8）（12）通过铰链连接可做拉伸运动，推拉大杆（8）与小型电机组（9）的连接为焊接，小型电机组（9）通过螺栓固定在机架上，且正反转动输出动力，将输出动力传递给推拉大杆（8）及推拉小杆（11），从而使推块（12）往复推拉运动。苗盘运输板（16）焊接在机架（22）底部，苗盘运输板（16）可支撑苗盘（21），并使苗盘（21）向右移动并脱离。传动组件（15）驱动滚轮（23）转动。滚轮（23）利用与苗盘（21）之间的摩擦力带动苗盘（21）向前方运动，滚轮（23）与推块（12）做同步间歇运动，使苗盘（21）更平稳的向前移动。

如图3、图4，传送轮（24）与针排传送带（25）两者组成带传动，针排传送带（25）里侧有排针（35）伸出针排传送带（25）4厘米，排针（35）距离间隔与苗盘（21）距离间隔相等。传动时，排针（35）卡在苗盘间隙（34）处与针排传送带（25）按照作业要求做间歇运动。幼苗检测器（27）与幼苗收拢器（26）通过连杆机构接在两侧机架（22）上，二者可做伸缩运动。幼苗检测器（27）与幼苗收拢器（26）与连杆机构相连，并连接在两侧机架上（22），并且二者可以作伸缩运动。如图2所示，幼苗漏板（13）位于幼苗收拢器（26）下方，与电机和连杆机构连接，可作左右往复间歇运动，使漏出口与苗盘（21）相互对应，针排传动带（25）将空苗盘输送到空苗盘储存箱（28）。空苗盘储存箱（28）嵌与空苗盘储存箱底座上（29），且不固定。空苗盘储存箱底座（29）下方为机架（22），两者通过焊接连接。

如图1、图2、图4所示，喷洒装置（2）位于空苗盘储存机构（5）后方，箱体（32）与空苗盘储存箱底座（29）通过焊接连接。箱体（32）上方为箱盖（31），箱盖（31）可以向上打开。箱体（32）左侧下方为液体指示灯（30），可检测箱内液体。箱体（32）底部为喷洒器（14），喷洒器（14）有3排且数量为若干个喷洒小孔，可喷洒出雾化液体。喷洒器（14）中间有微型摄像头（17）可采集幼苗，垄台，垄台间距等信息。

如图1、图5、图6、图7所示，种植机构（1）由滑台（43）、机械臂（44）、种植器（51）构成。滑台（43）与苗盘移动台（4）通过焊接连接，固定在苗盘移动台（4）底部。电机1（36）通过螺栓连接，固定在台体（45）前端，电机1（36）输出轴与联轴器（37）一端连接，联轴器（37）前端与丝杆（52）前端连接，丝杆（52）末端穿过移动台（39）与台体（47）末端连接，移动台有三个通孔，且两边的孔直径大于左支撑杆和右支撑杆（38）、（53）的直径，移动台（39）与丝杆（52）通过螺纹相配合。左支撑杆，右支撑杆（38）、（53）的前端和末端分别与台体（45）前端和末端通过焊接连接，可支撑机械臂（44）和种植器（51）。电机2（36）的动力轴转动带动联轴器（37）转动，驱动丝杆（52）正反转动，从而使移动台（39）前后移动。

如图6、图7所示，机械臂底座（40）通过螺栓连接固定在移动台（39）上，机械大臂（48）与机械底座（40）连接，所述机械大臂两侧接有大臂臂板（45），大臂臂板（45）可与机械大臂（48）可相互转动。大臂臂板（45）与机械中臂（48）连接，机械中臂（49）两侧与中臂臂板（46）连接，中臂臂板（46）与机械中臂（49）可相互转动，中臂臂板（46）与机械小臂（50）大端连接，机械小臂（50）可与中臂臂板（46）可相互转动。机械小臂（50）小端与旋转头（41）连接，两者可相互转动。所述机械底座、机械大臂、机械中臂、机械小臂内置电机组件，与所述大臂臂板，中臂臂板，共同构成六自由度机械臂。

如图5,、图6、图7，图8所示，旋转头（41）底部固定在圆盘（55）上侧，两者通过螺栓连接。旋转头（41）内置电机组件，可使底部旋转片转动，从而驱动圆盘（52）转动。种植器（51）由圆盘（55）、插苗器（42）、和底部微型摄像头（54）构成。圆盘（55）体有四个矩形通孔，矩形通孔对应下侧固定有四个插苗器（42）两者通过图10的伸缩大杆（65）上端焊接连接。如图5、图8、图9、图10所示，插苗器（42）主要由矩形框体（59）、固定块（57）、伸缩机构（60）、拉伸机构（56）和上、下、左、右三角形板（61）、（63）、（64）、（62）构成。 如图8、图10所示，伸缩机构（60）由伸缩大杆（65）和伸缩小杆（65）构成。伸缩小杆（65）部分嵌套在伸缩大杆（65）内，伸缩大杆（65）内置驱动装置，可使伸缩小杆（66）做伸缩运动。伸缩小杆（66）底部固定在固定块（57）上侧，两者通过焊接连接。伸缩机构（60）嵌与矩形框体（59）四角大通孔内，且伸缩大杆（65）的直径略小于通孔直径，所述伸缩大杆的长度与所述通孔的深度等长，矩形框体（59）四周有小型通孔，可减轻插苗器（42）质量。固定块（57）与矩形框体（59）与伸缩小杆（66）通过焊接方式连接。所述固定块有两个通孔，与旋转杆（58）两端连接，两者可做旋转运动，上、下、左、右三角板（61）、（63）、（64）、（62）分别与4个旋转杆（58）通过焊接方式连接。所述三角板随所述旋转杆转动而转动。

如图8、图11、所示，拉伸机构（56）主要由销1（67）、短伸缩小杆（68）、短伸缩大杆（70）、圆头拉杆（69）、销2（72）、勺型拉杆（71）构成。如图11，圆头拉杆（69）左端与短伸缩小杆（68）通过销1（67）连接，且二者可做旋转运动。短伸缩小杆（68）嵌套与短伸缩大杆（70）内部，且短伸缩大杆内置驱动组件。圆头拉杆（69）右端与勺型拉杆通过销2（72）连接，二者可作旋转运动。勺型拉杆（71）与所述上下左右三角板通过焊接方式连接。所述短伸缩大杆固定在矩形框体（59）外侧四面半圆台处,通过焊接方式连接。当短伸缩大杆（70）内置驱动组件驱动短伸缩小杆（68）向外伸出时，带动圆头拉杆（69）向上运动，驱动勺型拉杆（71）转动，从而使上、下、左、右三角板（61）、（63）、（64）、（62）转动，插苗器（42）底部三角板向四面张开。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9，进行讲解多功能移栽机的工作方式，在多功能移栽机进入工作状态之前，把苗盘（21）放到苗盘运输机构（3）中，由L型支撑板（20）和苗盘钩（18）支撑着苗盘（21）不会自由向下移动。当苗盘（21）放上去之后，传送带（33）会带着苗盘（21）向下移动相邻两个L型支撑板的距离，等下一个苗盘（21）装好之后再进行运动。当苗盘（21）运动到苗盘支撑板（16）后，停止往苗盘运输机构（3）装苗盘（21）。当移栽机开始工作时，左右两个传送带（33）相对一侧向下运动，直至苗盘钩（18）完全脱离苗盘（21）。当苗盘（21）完全脱离苗盘钩（18）以后，苗盘推块（12）推着苗盘（21）向苗盘移动台（5）移动。在推块（12）推动苗盘（21）运动时滚轮（23）可对苗盘（21）提供动力，来减小运动阻力。当苗盘（21）完全进入苗盘移动台（5）中，电机（7）驱动下一个苗盘（21）向下运动，电机组（9）带动推块（12）运动到苗盘支撑板（16）最左端，等待下一个苗盘（21）传输任务。当苗盘运输机构（3）中储存的苗盘（21）即将没有时，苗盘补给车会给苗盘供应幼苗，保证移栽过程中苗盘不间断供应。苗盘（21）达到苗盘支撑台中，传送轮（24）带动传送带（25）转动，传送带（25）上的排针（35）卡在苗盘（21）间隙中，从而使排针（35）带着苗盘（21）作间歇运动。在苗盘（21）后端到底部幼苗漏板（13）上方时，苗盘托盘与苗盘（21）分离，经过针排传动带（25）继续间歇运动，苗盘托盘被传送到空苗盘储存箱里（28）。当苗盘（21）暂停时，幼苗检测器（27）和幼苗收拢器（26）两侧伸出，幼苗收拢器（26）收拢使幼苗处于直立状态，幼苗检测器（27）上的检测装置检测前一排苗盘（21）每个苗盘位是否有幼苗。没有幼苗时，幼苗漏板（13）运动掉落，六自由度机械臂（44）调整位置，避免掉入插苗器（42）中，让土块自然下落田地。在检测出幼苗以后，当幼苗漏板（13）移动一个苗盘位时，种植机构（1）开始运转，通过调整移动台（39）与机械臂（44）调整姿势，确保幼苗掉入第一个空插苗器（42）中，幼苗掉入插苗器（42）后，旋转头（41）内置电机驱动组件顺时针转动，并调整机械臂（44）接苗姿势，等待幼苗漏板（13）移动掉苗，进行4次接苗后，圆盘底部的微型摄像头（54），通过扫描检测种植的垄台位置，间距及种植垄台中心位置，判断种植深度等信息。电机1（36）驱动移动台（39）左右移动，及机械臂（44）自动调整姿势，将第一个插苗器（42）移动到种植垄台中心位置，其余三个插苗器为等待状态。伸缩机构（60），驱动伸缩小杆（66）做伸出运动，使得插苗器（42）下移进入土中，达到微型摄像头（54）检测出的种植高度时，伸缩机构（60）停止驱动伸缩小杆（66）伸出，短伸缩机构内置驱动组件，驱动短伸缩小杆（68）做伸出运动，短伸缩小杆（68）上升，通过销1（67）带动圆头拉杆（69）上升，圆头拉杆（69）通过销2（72）带动勺型拉钩（71）移动，使旋转杆（58）转动，从而使上、下、左、右三角板（61）、（63）、（64）、（62）移动展开，与矩形框（59）平齐时，幼苗掉落坑内，短伸缩机构停止运动，伸缩机构（60）驱动伸缩小杆（66）作收缩运动，插苗器（42）在张开状态下上升，微型摄像头（54）检测出三角板底端超出幼苗高度时，短伸缩机构驱动短伸缩小杆（68）作收回运动，带动圆头拉杆（69）下移，驱动勺型拉杆（71）转动下移，从而使上、下、左、右三角板（61）、（63）、（64）、（62）闭合。伸缩机构（60），继续收缩伸缩小杆（66），直至到达圆盘（55）底面，种植器（51）旋转继续种植。如图2、图3、图4所示，液体检测灯（30）检测箱内液体，可开启喷洒器（14），喷洒器（14）中部的微型摄像头（17）检测到种植幼苗及与喷孔的距离，种植垄台数量及间距等信息，喷洒器（14）的喷孔，依据微型摄像头（17）检测结果，开启局部喷孔，将雾化液体，喷到幼苗叶面上。

以上对实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是,本实用新型并不局限于上述特定实施方式,本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改,这并不影响本实用新型的实质内容。

Claims (4)

1.一种多功能移栽机，包括：苗盘运输机构（3）、苗盘移动台（4）、种植机构（1）、喷洒装置（2）、空苗盘储存机构（5）和机架（22）构成，其特征在于：所述苗盘运输机构（3）为立式对称结构，安装在机架（22）的前部；包括左右传送带（33）、L型支撑板（20）、苗盘钩（18）、滚筒（19）、左右传动轴（10）、左右电机（7）；所述苗盘移动台（4）位于在移栽机中部，包括由两侧传送带（25）、两侧传送轮（24）、幼苗检测器（27）、幼苗收拢器（26）、幼苗漏板（13）、托板滚筒（6），空苗盘储存箱（28）；所述种植机构（1）由滑台（43）、机械臂（44）、种植器（51）组成；所述滑台（43）位于苗盘移动台（4）底部，由电机（36）、台体（43）、左右支撑杆（38）、（53）、轴承（37）、丝杆（52）、移动台（39）组成；所述机械臂（44）由机械臂底座（40）、机械大臂（48）、大臂臂板（45）、机械中臂（49）、中臂臂板（46）、机械小臂（50）和旋转头（41）组成、所述机械臂底座（40）安装在所述移动台（39），所述种植器（51）在旋转头（41）底部，由圆盘（55）、底部微型摄像头（54）、4个插苗器（42）组成；所述插苗器（42）由固定块（57）、旋转杆（58）、矩形框体（59）、伸缩大杆（65）、伸缩小杆（66）、上三角板（61）、下三角板（63）、左三角板（64）、右三角板（62）、短伸缩小杆（68）、短伸缩大杆（70）、圆头拉杆（69）、勺型拉杆（71）、销1（67）和销2（72）组成；所述伸缩大杆（65）与伸缩小杆（66）构成伸缩机构（60），所述短伸缩小杆（68）、短伸缩大杆（70）、圆头拉杆（69）、勺型拉杆（71）、销1（67）和销2（72）构成拉伸机构（56）；所述伸缩小杆（66）嵌套在伸缩大杆（65）内，所述伸缩机构（60）安装在所述矩形框体（59）四角大圆通孔内，所述伸缩大杆（65）焊接在圆盘（55）底部，所述伸缩小杆（66）焊接在固定块（57）；所述伸缩小杆（66）与所述矩形框体（59）底部四角与所述固定块（57）三者焊接连接，所述旋转杆（58）与固定块（57）连接，两者可以做旋转运动，所述上、下、左、右、三角板（61）、（63）、（64）、（62）在旋转杆（58）下侧，通过焊接方式连接，所述喷洒装置（2）由微型摄像头（17）、喷洒器（14）、箱体（32）、箱盖（31）组成；所述箱盖（31）位于所述箱体（32）上方，所述喷洒器（14）位于箱体（32）下方，与空苗盘储存箱底座和箱体通过焊接连接，所述喷洒器（14）分布三排数量为若干的喷孔，其中间装有微型摄像头（17）。

2.根据权利要求1所述多功能移栽机，其特征在于：所述机械臂（44）安装与所述移动台（39），所述种植器（51）安装与所述机械臂（44）末端的设置。

3.根据权利要求1所述多功能移栽机，其特征在于：所述伸缩机构（60）嵌套与所述矩形框体（59）内，所述拉伸机构（56）安装于所述矩形框体（59）四面，所述圆盘底部装有微型摄像头（54）。

4.根据权利要求1所述多功能移栽机，其特征在于：喷洒器（14）的孔状喷头及中部安装有微型摄像头（17）的设置。

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