CN214484399U - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种扫地机器人。该扫地机器人包括：机身，用于在沿前进方向行走的过程中进行清扫；及前置摄像头，安装于机身，并位于机身在前进方向上的前端，且前置摄像头为双目摄像头。如此，前置摄像头采用双目摄像头，具有景深效果，可以对障碍物进行测距，实现精确识别，即能够精确的获取现场实际情况，使得机身能够进行更为准确的反应动作，避免发生碰撞或被困等的现象。

Description

扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及智能家电技术领域，特别是涉及一种扫地机器人。

背景技术

随着经济的发展与社会的进步，人们对生活的质量要求越来越高，因此一些能够解放人工的智能电器应运而生。其中，扫地机器人作为智能电器的一种，在人们的日常生活中发挥越来越重要的作用。

扫地机器人一般包括机壳及装配于机壳上的滚刷组件、行走组件及行走组件，滚刷组件用于收集地面上的灰尘，行走组件用于带动扫地机器人移动，供电组件用于为滚刷组件及行走组件提供工作的能量。

由于扫地机器人需要自动运行，而清扫环境往往存在各种障碍物或阻挡物，因此扫地机器人需要具备前方障碍物的探测能力。但是，传统的扫地机器人不能精确识别物体，对前方障碍物的探测具有很大的局限性和探测偏差，导致扫地机器人自动规划的路径具有较大偏差，同时在运行过程中无法精确的获取现场实际情况并进行相适应的反应动作，容易发生碰撞或被困等现象。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有的扫地机器人不能精确识别物体，导致在运行过程中无法精确的获取现场实际情况并进行相适应的反应动作，容易发生碰撞或被困等情况的问题，提供一种改善上述缺陷的扫地机器人。

一种扫地机器人，包括：

机身，用于在沿前进方向行走的过程中进行清扫；及

前置摄像头，安装于所述机身，并位于所述机身在所述前进方向上的前端，且所述前置摄像头为双目摄像头。

在其中一个实施例中，所述机身包括机壳及防撞板，所述防撞板安装于所述机壳在所述前进方向上的前端；

所述前置摄像头设置于所述防撞板与所述机壳之间。

在其中一个实施例中，所述防撞板开设有对应于所述前置摄像头的拍摄窗口；

所述拍摄窗口安装有镜片。

在其中一个实施例中，所述防撞板朝向所述机壳的一侧具有多个定位柱，多个所述定位柱围绕所述拍摄窗口布设；

所述前置摄像头具有安装法兰，所述安装法兰开设有与多个所述定位柱一一对应的多个定位孔，每一所述定位柱穿设于对应的所述定位孔。

在其中一个实施例中，所述机壳包括上盖和下盖，所述上盖与所述下盖相配接，所述防撞板设置于所述上盖和所述下盖在所述前进方向上的前端；

所述前置摄像头的一端与所述防撞板配接，相对的另一端收容于所述上盖和所述下盖之间的空间内。

在其中一个实施例中，所述下盖具有螺纹孔，所述前置摄像头具有与所述螺纹孔对应的贯穿孔；

所述扫地机器人还包括螺纹锁紧件，所述螺纹锁紧件穿设于所述贯穿孔，并与所述螺纹孔螺纹连接。

在其中一个实施例中，所述前置摄像头具有凸耳，所述贯穿孔开设于所述凸耳。

在其中一个实施例中，所述前置摄像头具有卡接部，所述下盖具有能够与所述卡接部卡接的第一卡接配合部。

在其中一个实施例中，所述卡接部具有卡接孔，所述第一卡接配合部能够穿入所述卡接孔，并与所述卡接孔卡接配合。

在其中一个实施例中，所述下盖还具有第二卡接配合部，所述第二卡接配合部围绕所述第一卡接配合部设置，并在所述第一卡接配合部和所述第二卡接配合部之间形成卡接间隙，所述卡接部能够卡接于所述卡接间隙内。

上述扫地机器人，机身在沿前进方向行走的过程中对地面进行清扫，同时前置摄像头对机身前方的障碍物进行识别。当前置摄像头识别到障碍物时，机身能够重新规划行进路径以避开该障碍物。该前置摄像头采用双目摄像头，具有景深效果，可以对障碍物进行测距，实现精确识别，即能够精确的获取现场实际情况，使得机身能够进行更为准确的反应动作，避免发生碰撞或被困等的现象。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中扫地机器人的结构示意图；

图2为图1所示的扫地机器人的分解结构示意图；

图3为图2所示的扫地机器人的防撞板与前置摄像头的结构示意图；

图4为图2所示的扫地机器人的下盖的结构示意图；

图5为图4所示的下盖的A处的局部放大图；

图6为图3所示的前置摄像头的结构示意图；

图7为图6所示的前置摄像头在另一视角下的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1及图2，图1示出了本实用新型一实施例中的扫地机器人的结构示意图，图2示出了图1所示的扫地机器人的分解结构图。为了便于描述，附图仅示出了与本实用新型相关的结构。

本实用新型一实施例提供的一种扫地机器人，包括机身10及前置摄像头20。机身10用于在沿前进方向a行走的过程中对地面进行清扫。前置摄像头20安装于机身10，并位于机身10在该前进方向a上的前端，该前置摄像头20为双目摄像头。

上述扫地机器人，机身10在沿前进方向a行走的过程中对地面进行清扫，同时前置摄像头20对机身10前方的障碍物进行识别。当前置摄像头20识别到障碍物时，机身10能够重新规划行进路径以避开该障碍物。该前置摄像头20采用双目摄像头，具有景深效果，可以对障碍物进行测距，实现精确识别，即能够精确的获取现场实际情况，使得机身10能够进行更为准确的反应动作，避免发生碰撞或被困等的现象。

本实用新型的实施例中，机身10包括机壳11及防撞板12，防撞板12安装于机壳11在上述前进方向a上的前端。前置摄像头20设置于防撞板12与机壳11之间。如此，由于双目摄像头属于精密器件，容易损坏，因此将前置摄像头20安装于防撞板12与机壳11之间，利用防撞板12对前置摄像头20进行保护，有效防止前置摄像头20发生碰撞而损坏。

请参见图2及图3所示，具体到实施例中，防撞板12开设有对应于前置摄像头20的拍摄窗口14，且该拍摄窗口14安装有镜片15(见图2)，利用该镜片15罩设该拍摄窗口14，从而使得前置摄像头20可透过该镜片15对前方进行拍摄，即识别前方的障碍物，并对前置摄像头20起到防护作用。如此，前置摄像头20布置在防撞板12的内部，进一步确保前置摄像头20不会发生碰撞而损坏。可选地，拍摄窗口14可以是矩形、圆形、椭圆形、异性等，在此不作限定。需要说明的是，该镜片15可以采用能够透光且具有一定强度的材料制成，例如钢化玻璃等。

具体到实施例中，防撞板12朝向机壳11的一侧具有多个定位柱16，多个定位柱16围绕拍摄窗口14布设。前置摄像头20具有安装法兰21，该安装法兰21开设有与多个定位柱16一一对应的对个定位孔22，每一定位柱16穿设于对应的定位孔22。如此，利用定位柱16和定位孔22的配合来实现前置摄像头20与防撞板12的定位，一方面方便前置摄像头20的装配，且前置摄像头20与防撞板12并未锁紧，因此有利于防撞板12的拆装；另一方面防止前置摄像头20相对防撞板12晃动，有利于进一步提高前置摄像头20对障碍物的识别精度。

需要说明的是，在其他实施例中，也可利用紧固件将前置摄像头20与防撞板12锁紧固定。可选地，该紧固件可采用螺丝等。

具体到实施例中，机壳11包括上盖111和下盖112，上盖111与下盖112相配接。防撞板12设置于上盖111和下盖112在前进方向a上的前端，前置摄像头20的一端与防撞板12配接，前置摄像头20的相对的另一端收容于上盖111和下盖112之间的空间内。如此，将前置摄像头20的部分收容在上盖111和下盖112之间的空间内，一方面对前置摄像头20进行保护，另一方面有利于减小扫地机器人的整机体积。

需要说明的是，前置摄像头20具有镜头的一端朝向防撞板12的拍摄窗口14，以使前置摄像头20能够透过拍摄窗口14对前方的障碍物进行识别。

请一并参见图4至图7所示，进一步地，下盖112具有螺纹孔1121，前置摄像头20具有与该螺纹孔1121对应的贯穿孔24。扫地机器人还包括螺纹锁紧件(图未示)，该螺纹锁紧件穿设于贯穿孔24，并与螺纹孔1121螺纹连接。如此，通过螺纹紧固件将前置摄像头20与下盖112锁紧固定，装配方便快捷，连接稳定可靠。可选地，螺纹锁紧件可以是螺丝。

当然，螺纹锁紧件可包括多个(即两个或两个以上)，螺纹孔1121和贯穿孔24也包括多个，多个螺纹孔1121和多个贯穿孔24一一对应，每一螺纹锁紧件穿设于一贯穿孔24，并与对应的螺纹孔1121螺纹连接。

进一步地，前置摄像头20具有凸耳23，贯穿孔24开设于该凸耳23。如此，将贯穿孔24开设于前置摄像头20的凸耳23上，方便拧紧螺纹锁紧件，降低装配难度，提高装配效率。

具体到实施例中，前置摄像头20具有卡接部25，下盖112具有能够与该卡接部25卡接的第一卡接配合部1122。如此，利用卡接部25和第一卡接配合部1122的卡接配合实现前置摄像头20和下盖112的固定，进一步提高前置摄像头20的连接稳定性，防止前置摄像头20晃动，有利于提高前置摄像头20对障碍物的识别精度。

进一步地，卡接部25开设有卡接孔251，第一卡接配合部1122能够穿入卡接孔251，并与卡接孔251卡接配合，从而实现卡接配合。可选地，第一卡接配合部1122可以是卡接柱。

进一步地，下盖112还具有第二卡接配合部1123，第二卡接配合部1123围绕第一卡接配合部1122设置，并在第一卡接配合部1122和第二卡接配合部1123之间形成卡接间隙1124，卡接部25能够卡接于该卡接间隙1124内。如此，利用第二卡接配合部1123和第一卡接配合部1122在二者之间形成卡接间隙1124，当第一卡接配合部1122卡入卡接孔251内时，卡接部25卡入卡接间隙1124内，进一步提高前置摄像头20的连接稳定性，防止前置摄像头20晃动，有利于提高前置摄像头20对障碍物的识别精度。可选地，卡接部25也可包括多个，每一卡接部25对应布设有一组第一卡接配合部1122和第二卡接配合部1123，每一卡接部25卡接于对应的一组第一卡接配合部1122和第二卡接配合部1123之间的卡接间隙1124，且第一卡接配合部1122卡入卡接孔251内。

需要说明的是，前置摄像头20利用卡接部25与第一卡接配合部1122和第二卡接配合部1123卡接，同时利用螺纹锁紧件锁紧，实现前置摄像头20与下盖112的稳固连接，再利用多个定位柱16实现防撞板12与前置摄像头20的定位，使得前置摄像头20的装配难度低，方便操作，并且连接稳定可靠，避免前置摄像头20晃动，确保前置摄像头20对障碍物的识别精度。

具体到附图所示的实施例中，前置摄像头20具有两个凸耳23，每个凸耳23开设有一个贯穿孔24。下盖112具有两个螺纹孔1121，两个螺纹孔1121与两个贯穿孔24一一对应，每一贯穿孔24穿设有一个螺纹锁紧件，每一螺纹紧固件与对应的一个螺纹孔1121螺纹连接。

前置摄像头20具有两个卡接部25，下盖112具有两组第一卡接配合部1122和第二卡接配合部1123，每个卡接部25卡接于对应的一组第一卡接配合部1122和第二卡接配合部1123之间的卡接间隙1124中，且第一卡接配合部1122插入对应的卡接部25的卡孔内。

具体到实施例中，前置摄像头20位于上盖111和下盖112之间的空间的部分具有若干散热板26。如此，前置摄像头20利用散热板26进行散热，从而确保前置摄像头20工作的稳定性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

机身(10)，用于在沿前进方向(a)行走的过程中进行清扫；及

前置摄像头(20)，安装于所述机身(10)，并位于所述机身(10)在所述前进方向(a)上的前端，且所述前置摄像头(20)为双目摄像头。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述机身(10)包括机壳(11)及防撞板(12)，所述防撞板(12)安装于所述机壳(11)在所述前进方向(a)上的前端；

所述前置摄像头(20)设置于所述防撞板(12)与所述机壳(11)之间。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述防撞板(12)开设有对应于所述前置摄像头(20)的拍摄窗口(14)；

所述拍摄窗口(14)安装有镜片(15)。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述防撞板(12)朝向所述机壳(11)的一侧具有多个定位柱(16)，多个所述定位柱(16)围绕所述拍摄窗口(14)布设；

所述前置摄像头(20)具有安装法兰(21)，所述安装法兰(21)开设有与多个所述定位柱(16)一一对应的多个定位孔(22)，每一所述定位柱(16)穿设于对应的所述定位孔(22)。

5.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述机壳(11)包括上盖(111)和下盖(112)，所述上盖(111)与所述下盖(112)相配接，所述防撞板(12)设置于所述上盖(111)和所述下盖(112)在所述前进方向(a)上的前端；

所述前置摄像头(20)的一端与所述防撞板(12)配接，相对的另一端收容于所述上盖(111)和所述下盖(112)之间的空间内。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述下盖(112)具有螺纹孔(1121)，所述前置摄像头(20)具有与所述螺纹孔(1121)对应的贯穿孔(24)；

所述扫地机器人还包括螺纹锁紧件，所述螺纹锁紧件穿设于所述贯穿孔(24)，并与所述螺纹孔(1121)螺纹连接。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述前置摄像头(20)具有凸耳(23)，所述贯穿孔(24)开设于所述凸耳(23)。

8.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述前置摄像头(20)具有卡接部(25)，所述下盖(112)具有能够与所述卡接部(25)卡接的第一卡接配合部(1122)。

9.根据权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，所述卡接部(25)具有卡接孔(251)，所述第一卡接配合部(1122)能够穿入所述卡接孔(251)，并与所述卡接孔(251)卡接配合。

10.根据权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，所述下盖(112)还具有第二卡接配合部(1123)，所述第二卡接配合部(1123)围绕所述第一卡接配合部(1122)设置，并在所述第一卡接配合部(1122)和所述第二卡接配合部(1123)之间形成卡接间隙(1124)，所述卡接部(25)能够卡接于所述卡接间隙(1124)内。

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