CN214166567U - 一种上料视觉定位装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种上料视觉定位装置，包括：Y轴机构，纵向移动设置；X轴机构，固接在所述Y轴机构的下方且横向移动设置；Z轴机构，固接在所述X轴机构的下方且竖向移动设置，两侧分别设有用于对异形产品进行拍照的拍照组件、电连接或通信连接所述拍照组件且用于移动抓取所述异形产品进行定位校正的吸料组件，所述吸料组件与所述拍照组件处于同一竖直面。本申请能够有效适用于异形小产品的定位，保证上料稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及视觉定位方面的技术领域，尤其涉及一种适用于异形产品的上料视觉定位装置。
背景技术
在显示技术领域，目前的上料视觉定位一般采取整盘产品拍照定位，这种拍照定位方式定位精度差，对于异形小产品的定位，达不到需要的精度。但是随着技术的发展，市场对产品定位精度的要求越来越高，现有整盘产品拍照定位技术无法很好的适用于异形小产品的定位，在拍照定位上料时，存在上料不稳定、报警率高的缺陷。
实用新型内容
(一)实用新型目的
本实用新型的目的是提供一种上料视觉定位装置，能够有效适用于异形小产品的定位，保证上料稳定性。
(二)技术方案
为了实现上述目的，本实用新型采用如下的技术方案以提供一种上料视觉定位装置，包括:
Y轴机构，纵向移动设置；X轴机构，固接在所述Y轴机构的下方且横向移动设置；Z轴机构，固接在所述X轴机构的下方且竖向移动设置，两侧分别设有用于对异形产品进行拍照的拍照组件、电连接或通信连接所述拍照组件且用于移动抓取所述异形产品进行定位校正的吸料组件，所述吸料组件与所述拍照组件处于同一竖直面。
本申请提供的一种异形产品的上料视觉定位，其中，Y轴机构能够带动X轴机构进行纵向移动，X轴机构能够带动Z轴机构进行横向移动，Z轴机构能够带动拍照组件和吸料组件进行同时升降移动；由此，Y轴机构和X轴机构能够带动Z轴机构以及拍照组件和吸料组件移动到拍照位上方，拍照组件用于对移动到其下方拍摄范围内的异形产品进行拍照，然后进行图像处理，而吸料组件能够吸附异形小产品；当拍照组件将处理后的图像信息发送至控制器，控制器根据该图形信息形成吸料指令以控制Y轴机构、X轴机构、Z轴机构和吸料组件进行移动后，使吸料组件进行抓料，由此，在X轴机构、Y轴机构、Q轴的移动校正下吸料组件进行抓料，完成对异形产品的定位。
在一些实施例中，所述Y轴机构包括：Y轴底板、纵向固接在所述Y轴底板下方的Y轴导轨、平行设置在所述Y轴导轨一侧的Y轴驱动模组，所述Y轴导轨上滑动设置有与所述Y轴驱动模组固接的Y轴滑块，所述Y轴滑块上固接有与所述X轴组件固接的Y轴连接板。由此，该Y轴滑块通过Y轴活动板实现与Y轴驱动模组的固接，并在Y轴驱动模组的驱动下沿Y轴导轨进行纵向的直线水平移动。
在一些实施例中，所述X轴机构包括：X轴底板，顶面与所述Y轴机构固接；X轴驱动模组，横向固接在所述X轴底板的底面，设置有可横向移动的X轴活动板，该X轴活动板与所述Z轴机构固接。由此，该X轴活动板能够在X轴驱动模组的驱动下进行横向的直线水平移动。
在一些实施例中，所述Z轴机构包括：Z轴竖板，与所述X轴机构固接，一侧固接有所述拍照组件；Z轴驱动模组，固接在所述Z轴竖板的另一侧，侧面设置有可升降移动的Z轴滑块，该Z轴滑块与所述吸料组件固接。由此，使Z轴机构上的拍照组件和吸料组件跟随Z轴机构进行同步的横向直线水平移动。
在一些实施例中，所述拍照组件包括：与所述Z轴机构固接的拍照连接板，设置在所述拍照连接板上的相机、同轴光和面板光源，所述相机的底部具有向下设置的照相镜头，所述同轴光设置在所述相机的正下方，所述面板光源设置在所述同轴光的下方。由此，当需要定位的异形产品移动至拍照位时，拍照组件能够移动到拍照位上方，相机通过照相镜头经同轴光和面板光源对移动到拍照位上的异形产品进行拍照，然后相机进行图像处理，实现精准的视觉定位。
在一些实施例中，所述吸料组件包括：与所述Z轴机构固接的吸料竖板，所述吸料竖板上固定有吸料电机，所述吸料电机设置有升降丝杆，该升降丝杆的底部连接有用于吸附异形薄膜的吸料手。由此，吸料手通过升降丝杆与吸料电机进行连接，以在吸料电机的驱动下跟随升降丝杆进行上下升降移动，对拍照位上的异形产品进行吸附取料。
在一些实施例中，所述吸料手上设置有吸附座、第一吸附件、第二吸附件，所述吸附座上开设有调节槽，所述第一吸附件可移动的设置在所述调节槽内，所述第二吸附件设置在所述调节槽的一侧且与所述第一吸附件平行设置。由此，通过调节第一吸附件在调节槽内的位置，能够调节第一吸附件与第二吸附件之间的距离，实现适用于不同规格大小的异形产品的吸附抓料。
附图说明
图1是本实用新型一实施例的上料视觉定位装置的结构示意图；
图2是图1的分解结构示意图；
图3是图1的侧视图；
图4是本实用新型一实施例的拍照组件的结构示意图；
图5是本实用新型一实施例的吸料组件的结构示意图。
附图标记：
1、Y轴机构；11、Y轴底板；12、Y轴导轨；13、Y轴滑块；14、Y轴驱动模组；15、Y轴滑槽；16、Y轴活动板；2、X轴机构；21、X轴底板；22、X轴驱动模组；23、X轴活动板；24、X轴滑槽；3、Z轴机构；31、Z轴竖板；32、Z轴驱动模组；33、Z轴滑块；4、拍照组件；41、拍照连接板；42、相机；43、照相镜头；44、同轴光；45、面板光源；5、吸料组件；51、吸料竖板；52、吸料电机；53、升降丝杆；54、吸料手；541、吸附座；542、调节槽；543、第一吸附件；544、第二吸附件；6、异形产品。
具体实施方式
下面结合说明书的附图，通过对本实用新型的具体实施方式作进一步的描述，使本实用新型的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。
请参阅图1-5所示的本实施例的一种上料视觉定位装置，该上料视觉定位装置包括：Y轴机构1、X轴机构2、Z轴机构3、拍照组件4、吸料组件5，其中，Y轴机构1纵向移动设置且固定在机架上；X轴机构2固接在Y轴机构1的下方且横向移动设置；Z轴机构3固接在X轴机构2的下方且竖向移动设置，Z轴机构3两侧分别设有用于对异形产品6进行拍照的拍照组件4、电连接或通信连接拍照组件4且用于移动抓取异形产品6进行定位校正的吸料组件5，吸料组件5与拍照组件4处于同一竖直面。
其中，Y轴机构1能够带动X轴机构2进行纵向移动，X轴机构2能够带动Z轴机构3进行横向移动，Z轴机构3能够带动拍照组件4和吸料组件5进行同时升降移动；由此，Y轴机构1和X轴机构2能够带动Z轴机构3以及拍照组件4和吸料组件5移动到拍照位上方，拍照组件4用于对移动到其下方拍摄范围内的异形产品进行拍照，然后进行图像处理，而吸料组件5能够吸附异形小产品；当拍照组件4将处理后的图像信息发送至控制器，控制器根据该图形信息形成吸料指令以控制Y轴机构1、X轴机构2、Z轴机构3和吸料组件5进行移动后，吸料组件5进行抓料，并在X轴机构2、Y轴机构1、Q轴的移动校正下，完成对异形产品的定位。
如图1-3所示，在本实施例中，Y轴机构1包括：Y轴底板11、Y轴导轨12、Y轴滑块13、Y轴驱动模组14、Y轴滑槽15、Y轴活动板16，其中，Y轴底板11固定在机架上，Y轴导轨12纵向固接在Y轴底板11下方的，Y轴驱动模组14平行设置在Y轴导轨12的一侧，Y轴导轨12上滑动设置有与Y轴驱动模组14固接的Y轴滑块13，Y轴滑块13上固接有与X轴组件固接的Y轴连接板。具体的：Y轴驱动模组14沿Y轴底板11纵向设置，且Y轴驱动模组14面向Y轴导轨12的一侧开设有Y轴滑槽15，该Y轴滑槽15与Y轴导轨12平行设置，且该Y轴滑槽15设置有能够沿该Y轴滑槽15进行直线移动的Y轴活动板16，该Y轴活动板16与Y轴导轨12上的Y轴滑块13固接，而Y轴滑块13与Y轴导轨12滑动设置，由此，该Y轴滑块13通过Y轴活动板16实现与Y轴驱动模组14的固接，并在Y轴驱动模组14的驱动下沿Y轴导轨12进行纵向的直线水平移动。
如图1-3所示，在本实施例中，X轴机构2包括：X轴底板21、X轴驱动模组22、X轴活动板23，其中，X轴底板21沿Y轴机构1横向设置，且X轴底板21的顶面与Y轴机构1固接，X轴驱动模组22横向固接在X轴底板21的底面，且X轴驱动模组22上设置有可横向移动的X轴活动板23，该X轴活动板23与Z轴机构3固接。具体的：X轴底板21的顶面与Y轴机构1的Y轴滑块13固接，当Y轴滑块13通过滑板与Y轴驱动模组14固接，并在Y轴驱动模组14的驱动下沿Y轴导轨12进行纵向的直线水平移时，X轴机构2能够在X轴底板21与Y轴滑块13的连接作用下，跟随Y轴滑块13在水平面上进行纵向移动。再者，X轴驱动模组22的一侧开设有X轴滑槽24，该X轴滑槽24上设置有能够沿该X轴滑槽24进行直线移动的X轴活动板23，该X轴活动板23与Z轴机构3进行固接，由此，该X轴活动板23能够在X轴驱动模组22的驱动下沿X轴滑槽24进行横向的直线水平移动。
如图1-3所示，在本实施例中，Z轴机构3包括：Z轴竖板31、Z轴驱动模组32、Z轴滑块33，其中，Z轴机构3位于X轴机构2下方，Z轴竖板31与X轴活动板23竖向连接，且Z轴竖板31的一侧固接有拍照组件4，而Z轴驱动模组32固接在Z轴竖板31的另一侧，Z轴驱动模组32的侧面设置有可升降移动的Z轴滑块33，该Z轴滑块33与吸料组件5固接。由此，通过Z轴竖板31与X轴活动板23的固接，Z轴机构3能够在X轴机构2的带动下沿X轴驱动模组22进行横向移动，由此，使Z轴机构3上的拍照组件4和吸料组件5跟随Z轴机构3进行同步的横向直线水平移动。
如图1-4所示，在本实施例中，拍照组件4包括：拍照连接板41、相机42、照相镜头43、同轴光44和面板光源45，其中，拍照连接板41与Z轴竖板31固接，相机42、同轴光44和面板光源45均设置在拍照连接板41上，相机42的底部具有向下设置的照相镜头43，同轴光44设置在相机42的正下方，面板光源45设置在同轴光44的下方。其中，而面板光源45与同轴光44配合具有均匀照亮平面的特点，能够凸显物体表面不平整，克服表面反光造成的干扰，主要用于检测反光程度很厉害的平面物体，因此，能够适用于检测异形薄膜产品的基准定位，比传统光源能够实现更均匀的照明，因此提高了机器视觉定位的准确性和重现性。
由此，当需要定位的异形产品6移动至拍照位时，本装置通过Y轴机构1和X轴机构2能够带动Z轴机构3以及拍照组件4和吸料组件5移动到拍照位上方，相机42通过照相镜头43经同轴光44和面板光源45对移动到拍照位上的异形产品进行拍照，然后相机42进行图像处理，而吸料组件5能够吸附异形小产品；当拍照组件4将处理后的图像信息发送至控制器，控制器根据该图形信息形成吸料指令以控制Y轴机构1、X轴机构2、Z轴机构3和吸料组件5进行移动后，吸料组件5进行升降抓料，并在X轴机构2、Y轴机构1、Q轴的移动校正下，完成对异形产品的定位。
如图1-5所示，在本实施例中，吸料组件5包括：吸料竖板51、吸料电机52、升降丝杆53，吸料手54，其中，吸料竖板51与Z轴滑块33进行固接，吸料竖板51上固定有吸料电机52，吸料电机52设置有升降丝杆53，该升降丝杆53的底部连接有用于吸附异形薄膜的吸料手54，吸料手54通过升降丝杆53与吸料电机52进行连接，以在吸料电机52的驱动下跟随升降丝杆53进行上下升降移动，对拍照位上的异形产品6进行吸附取料。
具体的，如图5所示，在本实施例中，吸料手54上设置有吸附座541、第一吸附件543、第二吸附件544，吸附座541上开设有调节槽542，第一吸附件543可移动的设置在调节槽542内，第二吸附件544设置在调节槽542的一侧且与第一吸附件543平行设置。由此，第一吸附件543与第二吸附件544竖向平行设置，以使第一吸附件543的底部吸附头与第二吸附件544的底部吸附头在处于同一水平面，能够用于水平吸附异形产品6，保证产品的精准定位；再者，通过设置调节槽542，能够根据产品大小，调节第一吸附件543在该调节槽542内的位置，即可调节第一吸附件543与第二吸附件544之间的距离，实现适用于不同规格大小的异形产品6的吸附抓料，结构稳定，经济实用。
应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
Claims (7)
1.一种上料视觉定位装置，其特征在于，包括：
Y轴机构，纵向移动设置；
X轴机构，固接在所述Y轴机构的下方且横向移动设置；
Z轴机构，固接在所述X轴机构的下方且竖向移动设置，两侧分别设有用于对异形产品进行拍照的拍照组件、电连接或通信连接所述拍照组件且用于移动抓取所述异形产品进行定位校正的吸料组件，所述吸料组件与所述拍照组件处于同一竖直面。
2.根据权利要求1所述的上料视觉定位装置，其特征在于，所述Y轴机构包括：Y轴底板、纵向固接在所述Y轴底板下方的Y轴导轨、平行设置在所述Y轴导轨一侧的Y轴驱动模组，所述Y轴导轨上滑动设置有与所述Y轴驱动模组固接的Y轴滑块，所述Y轴滑块上固接有与所述X轴组件固接的Y轴连接板。
3.根据权利要求1所述的上料视觉定位装置，其特征在于，所述X轴机构包括：
X轴底板，顶面与所述Y轴机构固接；
X轴驱动模组，横向固接在所述X轴底板的底面，设置有可横向移动的X轴活动板，该X轴活动板与所述Z轴机构固接。
4.根据权利要求1所述的上料视觉定位装置，其特征在于，所述Z轴机构包括：
Z轴竖板，与所述X轴机构固接，一侧固接有所述拍照组件；
Z轴驱动模组，固接在所述Z轴竖板的另一侧，侧面设置有可升降移动的Z轴滑块，该Z轴滑块与所述吸料组件固接。
5.根据权利要求1所述的上料视觉定位装置，其特征在于，所述拍照组件包括：与所述Z轴机构固接的拍照连接板，设置在所述拍照连接板上的相机、同轴光和面板光源，所述相机的底部具有向下设置的照相镜头，所述同轴光设置在所述相机的正下方，所述面板光源设置在所述同轴光的下方。
6.根据权利要求1所述的上料视觉定位装置，其特征在于，所述吸料组件包括：与所述Z轴机构固接的吸料竖板，所述吸料竖板上固定有吸料电机，所述吸料电机设置有升降丝杆，该升降丝杆的底部连接有用于吸附异形薄膜的吸料手。
7.根据权利要求6所述的上料视觉定位装置，其特征在于：所述吸料手上设置有吸附座、第一吸附件、第二吸附件，所述吸附座上开设有调节槽，所述第一吸附件可移动的设置在所述调节槽内，所述第二吸附件设置在所述调节槽的一侧且与所述第一吸附件平行设置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202023164539.0U CN214166567U (zh) | 2020-12-23 | 2020-12-23 | 一种上料视觉定位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN202023164539.0U CN214166567U (zh) | 2020-12-23 | 2020-12-23 | 一种上料视觉定位装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214166567U true CN214166567U (zh) | 2021-09-10 |
Family
ID=77608931
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202023164539.0U Active CN214166567U (zh) | 2020-12-23 | 2020-12-23 | 一种上料视觉定位装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN214166567U (zh) |
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2020
- 2020-12-23 CN CN202023164539.0U patent/CN214166567U/zh active Active
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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Effective date of registration: 20220628 Address after: 518000 first to fourth floors of Shenkai electric appliance company office building, No. 9, Guotai Road, Tangtou community, Shiyan street, Bao'an District, Shenzhen City, Guangdong Province, as well as one complete set of main plant and one floor of combined plant Patentee after: CHINA AUTOVATION CO.,LTD. SHENZHEN Address before: 432100 No.29, Lunhe Avenue, DONGSHANTOU Industrial Park, Xiaonan District, Xiaogan City, Hubei Province Patentee before: Xiaogan Jiutian Zhongchuang automation equipment Co.,Ltd. Patentee before: CHINA AUTOVATION CO.,LTD. SHENZHEN |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230720 Address after: 641300 Floor 1, Building 17, Phase II Standardization Plant, Qingquan Cluster Area, Yanjiang District, Ziyang City, Sichuan Province Patentee after: Sichuan Jiutian Zhongchuang Automation Equipment Co.,Ltd. Address before: 518000 first to fourth floors of Shenkai electric appliance company office building, No. 9, Guotai Road, Tangtou community, Shiyan street, Bao'an District, Shenzhen City, Guangdong Province, as well as one complete set of main plant and one floor of combined plant Patentee before: CHINA AUTOVATION CO.,LTD. SHENZHEN |
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| TR01 | Transfer of patent right |