CN213923034U - 建筑构件用智能抓模机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于建筑构件生产应用设备领域，尤其涉及一种建筑构件用智能抓模机器人。包括用于运输钢模的辊轮输送架以及设置在辊轮输送架一端的抓模装置，所述抓模装置包括旋转平台以及设置在旋转平台顶部的抓模架，所述抓模架呈倒置的U字型设置，所述抓模架包括与旋转平台连接的底架、设置在底架一侧的背板架以及设置在底架上方的顶架，所述顶架包括靠近背板架两端设置的左顶架和右顶架，所述左顶架和右顶架之间间隔设置，所述左顶架和右顶架之间还设置有活动架，本实用新型将传统的桥式起重机的输送方式改为辊轮输送的方式进行输送，配合设置在辊轮输送架一端的抓模装置有效的实现了钢模的运输和放置，进而解决了现有桥式起重机输送所出现的技术问题。

Description

建筑构件用智能抓模机器人

技术领域

本实用新型属于建筑构件生产应用设备领域，尤其涉及一种建筑构件用智能抓模机器人。

背景技术

目前混凝土预制桩的产品尺寸外形长度一般在15米以上，其自身质量较大，一般达6吨以上，所以其生产线配套的钢模外形尺寸及质量相应较大，而目前用于起吊产品或钢模的设备一般选用桥式起重机，但目前的桥式起重机体积质量大，桥式起重机的自身质量一般在30吨左右，安装厂房要求跨度在20多米以上，其安装高度需要达到7米以上，对安装厂房的结构承载要求高，与其配套的相关设备造价高，整体设备投资大，而且桥式起重机的大车运行速度能够达100米/分以上，桥式起重机在吊运产品或钢模过程中需要频繁起步及制动，但因为其自身惯性大，导致机械磨损严重，吊运的产品或钢模也会产生较大幅度摆动，大质量的产品或钢模在摆动时会和设备之间产生较大的相互作用力，存在安全隐患多；而且由于桥式起重机属于特种设备，桥式起重机的安装、使用、维修必须在相关部门的安全监控之下进行，桥式起重机对模具的抓取也主要靠操作人员进行驾驶操作，相应的驾驶人员也必须持有特殊工种相应的上岗操作证书，操作人员的技术熟练程度、责任心及人员稳定性都严重制约了生产效率、生产安全和产品质量，整体来说，桥式起重机的造价使用成本高，操作繁琐效率低，已严重影响制约企业的生产经营。

实用新型内容

本实用新型针对上述的大尺寸混凝土预制桩模具运输所存在的技术问题，提出一种设计合理、结构简单、加工方便且要求难度低、方便使用和维修的建筑构件用智能抓模机器人。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为，本实用新型提供一种建筑构件用智能抓模机器人，包括用于运输钢模的辊轮输送架以及设置在辊轮输送架一端的抓模装置，所述抓模装置包括旋转平台以及设置在旋转平台顶部的抓模架，所述抓模架呈倒置的U字型设置，所述抓模架包括与旋转平台连接的底架、设置在底架一侧的背板架以及设置在底架上方的顶架，所述顶架包括靠近背板架两端设置的左顶架和右顶架，所述左顶架和右顶架之间间隔设置，所述左顶架和右顶架之间还设置有活动架，所述背板架远离活动架的一端设置有控制油缸，所述控制油缸的动力端贯穿背板架与活动架固定连接，所述左顶架和右顶架靠近活动架的一侧设置有滑轨，所述活动架的两侧设置有与滑轨相配合的凹槽，所述活动架的顶部设置有驱动电机，所述驱动电机的动力端连接有第一卷扬器和第二卷扬器，所述第一卷扬器和第二卷扬器之间同轴设置，所述第一卷扬器和第二卷扬器的卷扬绳索方向相异设置，所述活动架的顶部还设置有提拉油缸，所述提拉油缸的动力端贯穿活动架向底架方向延伸。

作为优选，所述活动架上还设置有与第一卷扬器或第二卷扬器配合设置的定滑轮，所述第一卷扬器和第二卷扬器的卷扬绳索通过定滑轮设置。

作为优选，所述活动架的顶部设置有两个提拉油缸，两个提拉油缸之间交错设置在第一卷扬器和第二卷扬器的两侧。

作为优选，所述活动架截面呈T字形设置，所述活动架靠近顶架远离背板架端面的一面设置有导向杆，所述顶架上设置有与导向杆相配合的导向孔。

作为优选，所述旋转平台包括底座以及转动设置在底座上的转轴，所述转轴上套装有旋转齿圈，所述底座上设置有旋转电机，所述旋转电机的动力端连接有减速器，所述减速器的输出端连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与旋转齿圈啮合设置。

作为优选，所述转轴的外缘设置有两个对称设置的旋转电机。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，

1、本实用新型提供一种建筑构件用智能抓模机器人，将传统的桥式起重机的输送方式改为辊轮输送的方式进行输送，配合设置在辊轮输送架一端的抓模装置有效的实现了钢模的运输和放置，进而解决了现有桥式起重机输送所出现的技术问题，同时，本实用新型结构简单、操作方便，适合大规模推广使用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例1提供的建筑构件用智能抓模机器人的结构示意图；

图2为实施例1提供的建筑构件用智能抓模机器人另一角度的结构示意图；

图3为实施例1提供的抓模装置的结构示意图；

图4为实施例1提供的旋转平台的结构示意图；

以上各图中，1、辊轮输送架；2、旋转平台；21、底座；22、转轴；23、旋转齿圈；24、旋转电机；25、减速器；26、驱动齿轮；3、抓模架；31、底架；32、背板架；33、顶架；34、滑轨；4、活动架；41、凹槽；42、导向杆；5、控制油缸；6、驱动电机；61、第一卷扬器；62、第二卷扬器；63、定滑轮；64、卷扬绳索；7、提拉油缸。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

实施例1，如图1～图4所示，本实施例旨在解决现有大型混凝土预制桩钢板模在厂房内转运所存在的技术问题，为此，本实施例提供的建筑构件用智能抓模机器人，包括用于运输钢模的辊轮输送架1以及设置在辊轮输送架1一端的抓模装置，辊轮输送架1为现有常见的输送结构，在本实施例中，辊轮输送架1的主要主要作用就是将钢模输送到浇铸区域，需要说明的是，在本实施例中，辊轮输送架1的输送方向应当与钢模后期浇铸应当呈垂直状态，这样设置的目的是为了配合抓模装置的使用。

为了实现钢模的放置和提放，抓模装置包括旋转平台2以及设置在旋转平台2顶部的抓模架3，旋转平台2的主要作用就是实现钢模的90°的旋转，抓模架3呈倒置的U字型设置，具体的说，抓模架3包括与旋转平台2连接的底架31、设置在底架31一侧的背板架32以及设置在底架31上方的顶架33，其中底架31用于与旋转平台2连接，以及用于放置钢模，整个钢模的长度在16m左右，为此，底架31的长度在2m～3m的范围内为最佳，这样，在输送过程中，辊轮输送架1将钢模输送到底架31上，当钢模的中心线与底架31的中心线重合时，停止输送，由于底架31的长度，为此，可以确保钢模放置在底架31时的水平性。

由于抓模装置的主要目的就是旋转钢模的方向以及将钢模放置到浇铸区域，为此，在本实施例中，顶架33包括靠近背板架32两端设置的左顶架和右顶架，左顶架和右顶架之间间隔设置，在左顶架和右顶架之间还设置有活动架4，在背板架32远离活动架4的一端设置有控制油缸5，在本实施例中，考虑到整个钢模的重量在6吨左右，维持，在背板架32上设置有两个控制油缸5，在本实施例中，控制油缸5的动力端贯穿背板架32与活动架4固定连接，左顶架和右顶架靠近活动架4的一侧设置有滑轨34，活动架4的两侧设置有与滑轨34相配合的凹槽41，滑轨34的主要作用就就是起到导向的作用，这样，在控制油缸5的作用下，实现了活动架4的游动。

为了使活动架4能够将钢模吊装，在活动架4的顶部设置有驱动电机6，驱动电机6的动力端连接有第一卷扬器61和第二卷扬器62，第一卷扬器61和第二卷扬器62之间同轴设置，第一卷扬器61和第二卷扬器62的卷扬绳索64方向相异设置，卷扬绳索64的目的就是与钢模的两端连接，和传统的桥式起重机的吊钩一样，卷扬绳索64也采用吊钩的方式将钢模的两端连接，单独的连接钢模的两端是不可能将钢模吊起，其只能实现分散力的目的，为此，在活动架4的顶部还设置有提拉油缸7，提拉油缸7的动力端贯穿活动架4向底架31方向延伸。提拉油缸7的动力端也采用吊钩的方式与钢模连接，这样，在提拉油缸7的动力端的作用下，仅需将钢模脱离底架31即可。

通过上述的设置，待辊轮输送架1将钢模输送到指定位置后，将卷扬绳索64与钢模的两端挂钩连接在一起，然后，控制旋转平台2缓慢转动90°，然后将提拉油缸7的动力端与钢模挂钩在一起，然后，控制油缸5推动，使钢模脱离底架31，当输送到合适的位置后，提拉油缸7继续运动，将钢模放下即可，然后，活动架4复位即可。整个结构中，省去在在厂房内建设承载钢架的费用，同时，由于采用地面移动，这样，方便了油缸的使用，进而解决了电机使用所存在的问题。

为了避免顶架33影响到卷扬绳索64的使用，在活动架4上还设置有与第一卷扬器61或定滑轮63设置第二卷扬器62配合设置的定滑轮63，第一卷扬器61和第二卷扬器62的卷扬绳索64通过定滑轮63设置，定滑轮63的主要目的就是抬高卷扬绳索64，通过这样的设置，需要调整第一卷扬器61和第二卷扬器62以及驱动电机6的高度即可确保使用的稳定性。

考虑到钢模的重量，在活动架4的顶部设置有两个提拉油缸7，两个提拉油缸7之间交错设置在第一卷扬器61和第二卷扬器62的两侧。这样设置，能够确保提拉的稳定性，同时，也可以降低提拉油缸7的标准，减少费用的支出。

为了使活动架4移动的稳定性更加，在本实施例中，活动架4截面呈T字形设置，在活动架4靠近顶架33远离背板架32端面的一面设置有导向杆42，顶架33上设置有与导向杆42相配合的导向孔。这样，在导向杆42和滑轨34的配合下，使活动架4移动的更加稳定，同时，也能够起到延长活动架4的目的，确保钢模能够输送到指定位置。

考虑到整个设备加上钢模都需要旋转，为了确保旋转平台2的稳定使用，在本实施例中，还提供了一种旋转平台2，本实施例提供的旋转平台2包括底座21以及转动设置在底座21上的转轴22，转轴22上套装有旋转齿圈23，在底座21上设置有旋转电机24，由于整个旋转过程中不易过快，为此，在旋转电机24的动力端连接有减速器25，在减速器25的输出端连接有驱动齿轮26，驱动齿轮26与旋转齿圈23啮合设置。这样，在驱动齿轮26的驱动下，转轴22转动，进而带动整个抓模架3的旋转，从而完成工作。

考虑到整体的重量，为此，在本实施例中，在转轴22的外缘设置有两个对称设置的旋转电机24。这样，通过两个旋转电机24的驱动，确保旋转的力度。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (6)

1.一种建筑构件用智能抓模机器人，其特征在于，包括用于运输钢模的辊轮输送架以及设置在辊轮输送架一端的抓模装置，所述抓模装置包括旋转平台以及设置在旋转平台顶部的抓模架，所述抓模架呈倒置的U字型设置，所述抓模架包括与旋转平台连接的底架、设置在底架一侧的背板架以及设置在底架上方的顶架，所述顶架包括靠近背板架两端设置的左顶架和右顶架，所述左顶架和右顶架之间间隔设置，所述左顶架和右顶架之间还设置有活动架，所述背板架远离活动架的一端设置有控制油缸，所述控制油缸的动力端贯穿背板架与活动架固定连接，所述左顶架和右顶架靠近活动架的一侧设置有滑轨，所述活动架的两侧设置有与滑轨相配合的凹槽，所述活动架的顶部设置有驱动电机，所述驱动电机的动力端连接有第一卷扬器和第二卷扬器，所述第一卷扬器和第二卷扬器之间同轴设置，所述第一卷扬器和第二卷扬器的卷扬绳索方向相异设置，所述活动架的顶部还设置有提拉油缸，所述提拉油缸的动力端贯穿活动架向底架方向延伸。

2.根据权利要求1所述的建筑构件用智能抓模机器人，其特征在于，所述活动架上还设置有与第一卷扬器或第二卷扬器配合设置的定滑轮，所述第一卷扬器和第二卷扬器的卷扬绳索通过定滑轮设置。

3.根据权利要求2所述的建筑构件用智能抓模机器人，其特征在于，所述活动架的顶部设置有两个提拉油缸，两个提拉油缸之间交错设置在第一卷扬器和第二卷扬器的两侧。

4.根据权利要求3所述的建筑构件用智能抓模机器人，其特征在于，所述活动架截面呈T字形设置，所述活动架靠近顶架远离背板架端面的一面设置有导向杆，所述顶架上设置有与导向杆相配合的导向孔。

5.根据权利要求4所述的建筑构件用智能抓模机器人，其特征在于，所述旋转平台包括底座以及转动设置在底座上的转轴，所述转轴上套装有旋转齿圈，所述底座上设置有旋转电机，所述旋转电机的动力端连接有减速器，所述减速器的输出端连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与旋转齿圈啮合设置。

6.根据权利要求5所述的建筑构件用智能抓模机器人，其特征在于，所述转轴的外缘设置有两个对称设置的旋转电机。

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