CN213883962U - 一种可自由移动吊装机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可自由移动吊装机械手，包括底部变速箱、纵向驱动电机、纵向伸缩机构、旋转座组件、横向伸缩机构以及横向驱动电机，所述纵向伸缩机构和横向伸缩机构均采用丝杠伸缩机构；所述丝杠伸缩机构包括导向外壳、滑动插装在导向外壳内的伸缩套筒以及用于驱动伸缩套筒的丝杠，所述伸缩套筒通过螺纹套装在丝杠上；所述横向伸缩机构中的导向外壳底壁通过横向座板与旋转座组件的上端面固定连接，横向伸缩机构中的丝杠右端安装固定有用于起吊的吊钩。本实用新型在立体空间上的占用较小，能够辅助实现患者的转移，操作使用方便，内部结构布置合理，后期维护、拆卸、更换方便。

Description

一种可自由移动吊装机械手

技术领域

本实用新型涉及吊装机械技术领域，具体为一种可自由移动吊装机械手。

背景技术

随着医疗卫生事业的发展，各种检查和治疗的医疗设备得到普遍使用。在医院治疗的患者通常会遇到上、下床或上、下设备不便的困难，尤其是体重较重或身体瘫痪的患者，需要医护人员或家属的帮助下，才能够进行移动。

另外，患者在担架车和病床之间的移动也需要医护人员或家属将患者抬起，才能进行转移，操作辛苦，且不方便。虽然现有技术中公开了一些用于辅助起吊患者的设备，但这些设备的立体占用空间较大，难以在有限空间的病房得到广泛使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可自由移动吊装机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种可自由移动吊装机械手，包括底部变速箱、纵向驱动电机、纵向伸缩机构、旋转座组件、横向伸缩机构以及横向驱动电机，所述纵向伸缩机构和横向伸缩机构均采用丝杠伸缩机构；

所述丝杠伸缩机构包括导向外壳、滑动插装在导向外壳内的伸缩套筒以及用于驱动伸缩套筒的丝杠，所述伸缩套筒通过螺纹套装在丝杠上，所述纵向伸缩机构中的导向外壳底部固定在底部变速箱的上端面，且纵向伸缩机构中的丝杠底部与底部变速箱的输出端驱动连接，底部变速箱的输入端与纵向驱动电机的输出轴端驱动连接，纵向伸缩机构中的丝杠顶部转动安装在旋转座组件内部；

所述横向伸缩机构中的导向外壳底壁通过横向座板与旋转座组件的上端面固定连接，横向伸缩机构中的丝杠左端与横向驱动电机的输出轴端驱动连接，横向伸缩机构中的丝杠右端安装固定有用于起吊的吊钩。

优选的，所述伸缩套筒位于导向外壳内的端部固定连接有套筒座板，套筒座板通过螺栓固定连接有尼龙垫片，尼龙垫片的侧壁与导向外壳的内壁滑动接触配合。

优选的，所述导向外壳的自由端固定连接有法兰端盖，法兰端盖的中心延伸有供伸缩套筒穿过的端盖套筒，端盖套筒上螺纹配合旋装有锁紧套，锁紧套的内壁上嵌装有密封环圈，密封环圈的内圈套装在伸缩套筒的圆周外壁上。

优选的，所述旋转座组件包括旋转上座壳体、旋转下座壳体和两个轴承，所述纵向伸缩机构中的丝杠顶部固定套装有旋转座盘，旋转座盘上端面通过轴承与旋转上座壳体转动配合，旋转座盘下端面通过轴承与旋转下座壳体转动配合，旋转上座壳体和旋转下座壳体之间通过螺栓固定连接，所述横向座板通过螺栓与旋转上座壳体的上端面固定连接。

优选的，所述旋转下座壳体的下端面还固定连接有限位螺栓，所述旋转下座壳体下方的伸缩套筒上还固定套装有限位套圈，限位套圈的外壁上延伸有用于与限位螺栓配合的限位挡座。

优选的，所述导向外壳的外壁两端还分别安装固定有最大限位霍尔传感器、最小限位霍尔传感器，所述套筒座板上固定安装有磁铁块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型中纵向伸缩机构和横向伸缩机构均位于同一竖直平面内布置，在立体空间上的占用较小；通过纵向伸缩机构实现患者的升降运动，通过横向伸缩机构实现患者的横移运动，通过旋转座组件可实现患者的旋转转移运动，从而实现患者的转移，操作使用方便；伸缩套筒的端部通过尼龙垫片与导向外壳的内壁滑动接触配合，能够避免金属部件之间的碰撞或磨损，且后期维护更换方便；锁紧套的内壁上嵌装有密封环圈，密封环圈能够有效进行防尘密封；旋转座组件的结构设计简单，能够灵活实现旋转运动，拆卸组装方便。本实用新型在立体空间上的占用较小，能够辅助实现患者的转移，操作使用方便，内部结构布置合理，后期维护、拆卸、更换方便。

附图说明

图1为一种可自由移动吊装机械手的结构示意图；

图2为一种可自由移动吊装机械手中A处放大的结构示意图；

图3为一种可自由移动吊装机械手中B处放大的结构示意图；

图4为一种可自由移动吊装机械手中C处放大的结构示意图。

图中：1-纵向驱动电机，2-底部变速箱，3-纵向伸缩机构，31-导向外壳，311-最大限位霍尔传感器，312-最小限位霍尔传感器，32-丝杠，33-伸缩套筒，331-旋转座盘，34-套筒座板，35-尼龙垫片，36-法兰端盖，361-端盖套筒，37-锁紧套，371-密封环圈，4-横向伸缩机构，41-横向座板，5-横向驱动电机，6-吊钩，7-吊绳，8-转运垫，9-旋转座组件，91-旋转上座壳体，92-旋转下座壳体，93-轴承，94-限位挡座，95-限位套圈，951-限位挡座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～4，本实用新型提供一种技术方案：一种可自由移动吊装机械手，包括底部变速箱2、纵向驱动电机1、纵向伸缩机构3、旋转座组件9、横向伸缩机构4以及横向驱动电机5，所述纵向伸缩机构3和横向伸缩机构4均采用丝杠伸缩机构；

所述丝杠伸缩机构包括导向外壳31、滑动插装在导向外壳31内的伸缩套筒33以及用于驱动伸缩套筒33的丝杠32，所述伸缩套筒33通过螺纹套装在丝杠32上，所述纵向伸缩机构3中的导向外壳31底部固定在底部变速箱2的上端面，且纵向伸缩机构3中的丝杠32底部与底部变速箱2的输出端驱动连接，底部变速箱2的输入端与纵向驱动电机1的输出轴端驱动连接，纵向伸缩机构3中的丝杠32顶部转动安装在旋转座组件9内部；

所述横向伸缩机构4中的导向外壳31底壁通过横向座板41与旋转座组件9的上端面固定连接，横向伸缩机构4中的丝杠32左端与横向驱动电机5的输出轴端驱动连接，横向伸缩机构4中的丝杠32右端安装固定有用于起吊的吊钩6。

本实用新型中纵向伸缩机构3和横向伸缩机构4均位于同一竖直平面内布置，在立体空间上的占用较小；使用时，将转运垫8垫在患者背部，将转运垫8四周的吊绳7挂靠到吊钩6上，通过纵向伸缩机构3实现患者的升降运动，通过横向伸缩机构4实现患者的横移运动，通过旋转座组件9可实现患者的旋转转移运动，从而实现患者的转移，操作使用方便。

其中，所述伸缩套筒33位于导向外壳31内的端部固定连接有套筒座板34，套筒座板34通过螺栓固定连接有尼龙垫片35，尼龙垫片35的侧壁与导向外壳31的内壁滑动接触配合。尼龙垫片35上可涂抹润滑黄油，减少与导向外壳31的内壁之间的摩擦。

伸缩套筒33的端部通过尼龙垫片35与导向外壳31的内壁滑动接触配合，能够避免金属部件之间的碰撞或磨损，且尼龙垫片35方便从套筒座板34上拆卸下来，后期维护更换方便。

所述导向外壳31的自由端固定连接有法兰端盖36，法兰端盖36的中心延伸有供伸缩套筒33穿过的端盖套筒361，端盖套筒361上螺纹配合旋装有锁紧套37，锁紧套37的内壁上嵌装有密封环圈371，密封环圈371的内圈套装在伸缩套筒33的圆周外壁上。锁紧套37的内壁上嵌装有密封环圈371，密封环圈371能够有效进行防尘密封。

所述旋转座组件9包括旋转上座壳体91、旋转下座壳体92和两个轴承93，所述纵向伸缩机构3中的丝杠32顶部固定套装有旋转座盘331，旋转座盘331上端面通过轴承93与旋转上座壳体91转动配合，旋转座盘331下端面通过轴承93与旋转下座壳体92转动配合，旋转上座壳体91和旋转下座壳体92之间通过螺栓固定连接，所述横向座板41通过螺栓与旋转上座壳体91的上端面固定连接。

旋转座组件由旋转上座壳体91、旋转下座壳体92和两个轴承93组装而成，结构设计简单，能够灵活实现旋转运动，拆卸组装方便。

所述旋转下座壳体92的下端面还固定连接有限位螺栓94，所述旋转下座壳体92下方的伸缩套筒33上还固定套装有限位套圈95，限位套圈95的外壁上延伸有用于与限位螺栓94配合的限位挡座951。设置的限位螺栓94能够限制限位挡座951的旋转路径，从而实现对横向伸缩机构4的转动角度的限定。

所述导向外壳31的外壁两端还分别安装固定有最大限位霍尔传感器311、最小限位霍尔传感器312，所述套筒座板34上固定安装有磁铁块。最大限位霍尔传感器311、最小限位霍尔传感器312均与对应的控制器电连接，控制器的输出端分别与纵向驱动电机1、横向驱动电机5电连接，控制器的输入端还电连接有控制面板，控制面板上设置有上升按钮、下降按钮、横移伸长按钮、横移缩短按钮。

按下上升按钮，控制器接收到“上升指令”，控制纵向驱动电机1正转，纵向驱动电机1通过底部变速箱2驱动丝杠32正转，驱动伸缩套筒33向上运动，当伸缩套筒33向上运动到最大位置时，最大限位霍尔传感器311检测到磁铁块的磁力信号，并发送给控制器，控制器控制纵向驱动电机1停止正转；

按下下降按钮，控制器接收到“下降指令”，控制纵向驱动电机1反转，纵向驱动电机1通过底部变速箱2驱动丝杠32反转，驱动伸缩套筒33向下运动，当伸缩套筒33向下运动到最低位置时，最小限位霍尔传感器312检测到磁铁块的磁力信号，并发送给控制器，控制器控制纵向驱动电机1停止反转。

按下横移伸长按钮的工作原理与按下上升按钮的工作原理类似，按下下降按钮的工作原理与按下下降按钮的工作原理类似。

通过最大限位霍尔传感器311、最小限位霍尔传感器312以及磁铁块的布置，能够有效确保设备的正常运行，避免设备运行卡死。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种可自由移动吊装机械手，其特征在于：包括底部变速箱（2）、纵向驱动电机（1）、纵向伸缩机构（3）、旋转座组件（9）、横向伸缩机构（4）以及横向驱动电机（5），所述纵向伸缩机构（3）和横向伸缩机构（4）均采用丝杠伸缩机构；

所述丝杠伸缩机构包括导向外壳（31）、滑动插装在导向外壳（31）内的伸缩套筒（33）以及用于驱动伸缩套筒（33）的丝杠（32），所述伸缩套筒（33）通过螺纹套装在丝杠（32）上，所述纵向伸缩机构（3）中的导向外壳（31）底部固定在底部变速箱（2）的上端面，且纵向伸缩机构（3）中的丝杠（32）底部与底部变速箱（2）的输出端驱动连接，底部变速箱（2）的输入端与纵向驱动电机（1）的输出轴端驱动连接，纵向伸缩机构（3）中的丝杠（32）顶部转动安装在旋转座组件（9）内部；

所述横向伸缩机构（4）中的导向外壳（31）底壁通过横向座板（41）与旋转座组件（9）的上端面固定连接，横向伸缩机构（4）中的丝杠（32）左端与横向驱动电机（5）的输出轴端驱动连接，横向伸缩机构（4）中的丝杠（32）右端安装固定有用于起吊的吊钩（6）。

2.根据权利要求1所述的一种可自由移动吊装机械手，其特征在于：所述伸缩套筒（33）位于导向外壳（31）内的端部固定连接有套筒座板（34），套筒座板（34）通过螺栓固定连接有尼龙垫片（35），尼龙垫片（35）的侧壁与导向外壳（31）的内壁滑动接触配合。

3.根据权利要求1所述的一种可自由移动吊装机械手，其特征在于：所述导向外壳（31）的自由端固定连接有法兰端盖（36），法兰端盖（36）的中心延伸有供伸缩套筒（33）穿过的端盖套筒（361），端盖套筒（361）上螺纹配合旋装有锁紧套（37），锁紧套（37）的内壁上嵌装有密封环圈（371），密封环圈（371）的内圈套装在伸缩套筒（33）的圆周外壁上。

4.根据权利要求1所述的一种可自由移动吊装机械手，其特征在于：所述旋转座组件（9）包括旋转上座壳体（91）、旋转下座壳体（92）和两个轴承（93），所述纵向伸缩机构（3）中的丝杠（32）顶部固定套装有旋转座盘（331），旋转座盘（331）上端面通过轴承（93）与旋转上座壳体（91）转动配合，旋转座盘（331）下端面通过轴承（93）与旋转下座壳体（92）转动配合，旋转上座壳体（91）和旋转下座壳体（92）之间通过螺栓固定连接，所述横向座板（41）通过螺栓与旋转上座壳体（91）的上端面固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种可自由移动吊装机械手，其特征在于：所述旋转下座壳体（92）的下端面还固定连接有限位螺栓（94），所述旋转下座壳体（92）下方的伸缩套筒（33）上还固定套装有限位套圈（95），限位套圈（95）的外壁上延伸有用于与限位螺栓（94）配合的限位挡座（951）。

6.根据权利要求2所述的一种可自由移动吊装机械手，其特征在于：所述导向外壳（31）的外壁两端还分别安装固定有最大限位霍尔传感器（311）、最小限位霍尔传感器（312），所述套筒座板（34）上固定安装有磁铁块。

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