CN213867353U - 一种用于爬索机器人的辅助行走装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于爬索机器人的辅助行走装置，包括沿索道的轴向方向布设、且互相平行的两根辅助轮支撑杆，与辅助轮支撑杆的中部固定连接、且与调节支架挂接连接的挂钩轴，以及一一对应设置在两根辅助轮支撑杆的两端部之间的辅助轮。通过上述方案，本实用新型具有结构简单、适用范围广、检测效率高等优点，在索道检测技术领域具有很高的实用价值和推广价值。

Description

一种用于爬索机器人的辅助行走装置

技术领域

本实用新型涉及索道检测技术领域，尤其是一种用于爬索机器人的辅助行走装置。

背景技术

本文所述的索道主要用于斜拉索桥梁的索道表观检测，但是其不限于此，还适用于管状物的爬行检测。由于桥梁索道较高，人工无法进行全面检测。仅能观测到距桥面几米的位置，远处则无法检测。

在专利申请号为“202010168458.3”、名称为“一种预紧式爬索机器人”的中国发明专利，其包括沿斜拉索桥梁的索道方向布设的第一框架支撑杆和第二框架支撑杆，跨接并固定连接在第一框架支撑杆与第二框架支撑杆之间的数根跨接板，相背布设并固定在跨接板底部的第一驱动组件和第二驱动组件，顶部与跨接板连接的预紧机构，顶部一一对应与第一框架支撑杆和第二框架支撑杆固定连接、并置于斜拉索桥梁的索道的两侧的两块调节支架，开设在任一调节支架上的数个辅助轮挂钩，挂接在两块调节支架的同一高度的辅助轮挂钩上、且挤压在斜拉索桥梁的索道外表面的辅助轮，以及固定在跨接板上、用于拍摄斜拉索桥梁的索道的表面图像的表观相机。另外，还提出了专利申请号为“202010168425.9”、名称为“一种动力均布式自适应爬索机器人”的中国实用新型专利，虽然其能实现索道攀爬和表观检测，但是，对应直径较大的索道，其需要设置对台配合使用；不仅如此，现有技术中的爬索机器人采用单一的辅助轮，机器人在爬行的过程中可能存在打滑或受力不均匀的问题。

因此，急需要提出一种结构简单的用于爬索机器人的辅助行走装置。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种用于爬索机器人的辅助行走装置，本实用新型采用的技术方案如下：

一种用于爬索机器人的辅助行走装置，所述爬索机器人设置有爬索机器人本体，所述爬索机器人本体上设置带挂钩的调节支架，所述调节支架上挂接有一辅助轮机构；所述辅助轮机构包括沿索道的轴向方向布设、且互相平行的两根辅助轮支撑杆，与辅助轮支撑杆的中部固定连接、且与调节支架挂接连接的挂钩轴，以及一一对应设置在两根辅助轮支撑杆的两端部之间的辅助轮。

进一步地，两根所述辅助轮支撑杆的前端设置有一导向轮横梁；所述导向轮横梁上设置有一导向轮。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

(1)本实用新型巧妙地设置了辅助轮机构，并且设置有两个辅助轮，以保证爬索机器人运行平稳，使得攀爬受力均匀；

(2)本实用新型通过挂钩轴在调整调节支架的挂钩位置，以实现不同直径的索道的检测，其适用范围广，无需设置多台爬索机器人。

综上所述，本实用新型具有结构简单、适用范围广、检测效率高等优点，在索道检测技术领域具有很高的实用价值和推广价值。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对保护范围的限定，对于本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型的结构示意图(一)。

图2为本实用新型的结构示意图(二)。

图3为本实用新型的辅助轮机构结构示意图。

上述附图中，附图标记对应的部件名称如下：

1、爬索机器人本体；2、索道；3、检测机构；11、辅助轮机构；13、调节支架；111、辅助轮支撑杆；112、挂钩轴；113、辅助轮；114、导向轮横梁；115、导向轮。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更为清楚，下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明，本实用新型的实施方式包括但不限于下列实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例

如图1至图3所示，本实施例提供了一种用于爬索机器人的辅助行走装置，其沿斜拉索桥梁的索道方向攀爬并拍摄索道表面的图像。需要说明的是，本实施例中所述的“第一”、“第二”等序号用语仅用于区分同类部件，不能理解成对保护范围的特定限定。另外，本实施例中所述“底部”、“顶部”、“四周边缘”、“中央”等方位性用语是基于附图来说明的。

在本实施例中，该爬索机器人包括爬索机器人本体1，设置在爬索机器人本体1上、且带挂钩的调节支架13，挂接在调节支架13上的辅助轮机构11。

在本实施例中，为了保证受力和攀爬可靠，对辅助轮机构进行了改进，其1包括沿索道的轴向方向布设、且互相平行的两根辅助轮支撑杆111，与辅助轮支撑杆111的中部固定连接、且与调节支架13挂接连接的挂钩轴112，以及一一对应设置在两根辅助轮支撑杆111的两端部之间的辅助轮113。在本实施例中，两根所述辅助轮支撑杆111的前端设置有一导向轮横梁114，并且所述导向轮横梁114上设置有一导向轮115。

在本实施例中，根据索道2的之间选择合适的挂钩，并安装辅助轮机构11；本实施例通过调整挡板和表观相机支架的位置，以实现索道周向的均匀分割，并启动爬索机器人本体，沿索道方向行进，并拍摄索道表面的图像。

上述实施例仅为本实用新型的优选实施例，并非对本实用新型保护范围的限制，但凡采用本实用新型的设计原理，以及在此基础上进行非创造性劳动而作出的变化，均应属于本实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种用于爬索机器人的辅助行走装置，所述爬索机器人设置有爬索机器人本体(1)，所述爬索机器人本体(1)上设置带挂钩的调节支架(13)，其特征在于，所述调节支架(13)上挂接有一辅助轮机构(11)；所述辅助轮机构(11)包括沿索道的轴向方向布设、且互相平行的两根辅助轮支撑杆(111)，与辅助轮支撑杆(111)的中部固定连接、且与调节支架(13)挂接连接的挂钩轴(112)，以及一一对应设置在两根辅助轮支撑杆(111)的两端部之间的辅助轮(113)。

2.根据权利要求1所述的一种用于爬索机器人的辅助行走装置，其特征在于，两根所述辅助轮支撑杆(111)的前端设置有一导向轮横梁(114)；所述导向轮横梁(114)上设置有一导向轮(115)。

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