CN213799589U - 一种七自由度洗车机器人 - Google Patents

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张振亮
刘梅
蔡海凤
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Lanzhou University
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Abstract

本实用新型公开了一种七自由度洗车机器人,包括七自由度机械臂,七自由度机械臂包括第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂、第四旋转臂、第五旋转臂、第六旋转臂和第七旋转臂,其中在第七旋转臂上连接电机、喷头和吹风机,电机固定连接擦头;本实用新型结构简单、使用方便,能够立体地向六个方向进行移动,便于对汽车外部进行全面清洗;此外,本实用新型同时具有喷水、擦车和吹干功能,清洗效果好,洗车效率高。

Description

一种七自由度洗车机器人
技术领域
本实用新型涉及擦车设备技术领域,尤其涉及一种七自由度洗车机器人,能够完成洗车的目标任务。
背景技术
随着经济的发展,人们生活质量的提高,越来越多的汽车进入了普通大众家庭,成为人们日常生活必不可少的交通工具。然而,随着汽车数目的快速增加与人们生活节奏的日益加快,清洗和保养汽车需花费的时间成本和经济成本也越来越高。鉴于上述原因,有一些私家车主会使用抹布自己动手擦洗,然而这种方法不仅费时费力,而且很容易因当事人操作不当进而对汽车外壳造成刮擦,影响汽车的外观;而目前市面上的擦车设备都是大型设备,且价格昂贵,不便于家庭使用。
实用新型内容
为解决上述问题,本实用新型提供了一种七自由度洗车机器人。本实用新型结构简单、使用方便,能够立体地向六个方向进行移动,便于对汽车外部进行全面清洗;此外,本实用新型同时具有喷水、擦车和吹干功能,清洗效果好,洗车效率高。
为实现上述技术效果,本实用新型通过以下技术方案予以实现:
一种七自由度洗车机器人,包括七自由度机械臂,七自由度机械臂包括第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂、第四旋转臂、第五旋转臂、第六旋转臂和第七旋转臂,其中第一旋转臂垂直径向连接第二旋转臂,第二旋转臂垂直轴向连接第三旋转臂,第三旋转臂垂直轴向连接第四旋转臂,第四旋转臂垂直轴向连接第五旋转臂,第五旋转臂垂直轴向连接第六旋转臂,第六旋转臂垂直轴向连接第七旋转臂;在第七旋转臂上连接电机、喷头和吹风机,电机固定连接擦头。
优先地,所述第七旋转臂上固定连接有喷水装置、擦车装置和吹干装置。
优先地,所述喷水装置为喷头。
优先地,所述擦车装置为擦头。
优先地,所述吹干装置为吹风机。
优先地,所述第一旋转臂连接底座,底座上固定有圆柱形水箱。
优先地,所述喷头通过水管与圆柱形水箱相连接。
优先地,所述底座的两侧分别安装有两个小车轮。
与现有洗车装置相比,本实用新型有如下优点:
本实用新型结构简单、使用方便,能够立体地向六个方向进行移动,便于对汽车外部进行全面清洗;此外,本实用新型同时具有喷水、擦车和吹干功能,清洗效果好,洗车效率高。
附图说明
图1为本实用新型的总体结构示意图;
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型各个方面的具体实施方式做进一步的详细说明。
如图1所示的一种七自由度洗车机器人,包括七自由度机械臂1,七自由度机械臂1包括第一旋转臂2、第二旋转臂3、第三旋转臂4、第四旋转臂5、第五旋转臂6、第六旋转臂7和第七旋转臂8,其中第一旋转臂2垂直径向连接第二旋转臂3,第二旋转臂3垂直轴向连接第三旋转臂4,第三旋转臂4垂直轴向连接第四旋转臂5,第四旋转臂5垂直轴向连接第五旋转臂6,第五旋转臂6垂直轴向连接有第六旋转臂7,第六旋转臂7垂直轴向连接有第七旋转臂8,且第一旋转臂2,第二旋转臂3、第三旋转臂4、第四旋转臂5、第五旋转臂6、第六旋转臂7末端固定连接有舵机,用于驱动旋转臂旋转;在第七旋转臂8上连接有电机9、喷头10和吹风机12,电机9固定连接有擦头11。
七自由度机械臂1的设计使得机械臂具有六个方向上的自由度,方便对汽车外部进行全面清洗。机器人底座内含控制器,该控制器由芯片、信号线和电源构成,在安装芯片之前,将机器人的洗车程序进行导入,芯片各输出端信号通过信号线传输到各个执行末端。具体地,洗车机器人开始执行洗车作业后,芯片各输出端口的信号分别控制各舵机的旋转角度,舵机驱动各旋转臂进行旋转,使喷水装置、擦车装置和吹干装置到达目标位置,接着机器人控制器控制喷头10开始喷水,执行5秒喷水作业,将汽车上的灰尘进行湿润,然后控制电机9开始转动,执行清洁作业15秒,此过程通过驱动擦头11转动,从而使得灰尘脱离汽车,最后控制吹风机12开始送风,执行风干作业30秒,使汽车表面水分被快速吹干。该区域清洗完成后,机器人将根据程序的设定对下一相邻区域进行同样流程的清洗作业,以此类推,机器人最终完成对整车的洗车工作。
第七旋转臂8上固定有喷水装置,喷头10往外喷水清洗。
当喷头10结束喷水时,擦车装置开始工作,电机9驱动擦头11转动,起到灰尘脱离汽车的作用。
当擦头11结束工作时,吹干装置开始工作,吹风机12送风,起到汽车表面水分被快速吹干的作用。
底座14上固定有圆柱形水箱15,水箱内储存的水通过水管13输送到喷头10,起到方便取水的作用。
底座14的两侧分别安装有两个小车轮16,起到便于移动该机器人的作用。
本实用新型结构简单、使用方便,能够立体地向六个方向进行移动,便于对汽车外部进行全面清洗;此外,本实用新型同时具有喷水、擦车和吹干功能,清洗效果好,洗车效率高。
上述为本实用新型的一个导向实施方式,但本实用新型的设计构思并不局限于此,凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动,均应属于对本实用新型所保护范围的侵权行为。

Claims (8)

1.一种七自由度洗车机器人,其特征在于,包括七自由度机械臂(1),七自由度机械臂(1)包括第一旋转臂(2)、第二旋转臂(3)、第三旋转臂(4)、第四旋转臂(5)、第五旋转臂(6)、第六旋转臂(7)和第七旋转臂(8),其中第一旋转臂(2)垂直径向连接第二旋转臂(3),第二旋转臂(3)垂直轴向连接第三旋转臂(4),第三旋转臂(4)垂直轴向连接第四旋转臂(5),第四旋转臂(5)垂直轴向连接第五旋转臂(6),第五旋转臂(6)垂直轴向连接第六旋转臂(7),第六旋转臂(7)垂直轴向连接第七旋转臂(8);在第七旋转臂(8)上连接电机(9)、喷头(10)和吹风机(12),电机(9)固定连接擦头(11)。
2.如权利要求1所述的一种七自由度洗车机器人,其特征在于,所述第七旋转臂(8)上固定连接喷水装置、擦车装置和吹干装置。
3.如权利要求2所述的一种七自由度洗车机器人,其特征在于,所述喷水装置为喷头(10)。
4.如权利要求2所述的一种七自由度洗车机器人,其特征在于,所述擦车装置为擦头(11)。
5.如权利要求2所述的一种七自由度洗车机器人,其特征在于,所述吹干装置为吹风机(12)。
6.如权利要求1所述的一种七自由度洗车机器人,其特征在于,所述第一旋转臂(2)连接底座(14),底座(14)上固定有圆柱形水箱(15)。
7.如权利要求2所述的一种七自由度洗车机器人,其特征在于,所述喷头(10)通过水管(13)与圆柱形水箱(15)相连接。
8.如权利要求6所述的一种七自由度洗车机器人,其特征在于,所述底座(14)的两侧分别安装有两个小车轮(16)。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114289375A (zh) * 2021-12-14 2022-04-08 孙建权 一种公共场所护栏擦洗机器人

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