CN213785251U - 一种多工位椰子去皮设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种多工位椰子去皮设备，包括：机架；旋转供料及出料机构；椰顶定位机构；抓椰机械手；侧切机构；椰顶斜切机构；椰顶横切机构以及椰底横切机构；椰顶定位机构、抓椰机械手、侧切机构、椰顶斜切机构、椰顶横切机构和椰底横切机构均与机架连接；旋转供料及出料机构设置在机架上，并设置有上料工位、去皮工位和出料工位；抓椰机械手位于去皮工位下方，椰顶定位机构位于去皮工位上方，椰顶斜切机构倾斜设置在椰顶定位机构的一侧；椰顶横切机构、侧切机构、椰底横切机构位于去皮工位的侧方。本实用新型多工位椰子去皮设备自动化程度高，可实现椰子自动化去皮，从而有效减轻了椰子去皮的工作量，提高了椰子去皮的工作效率和生产率。
Description
技术领域
本实用新型涉及椰子去皮技术领域，更具体地说，涉及一种多工位椰子去皮设备。
背景技术
椰子植株是棕榈科椰子属植物，果卵球状或近球形，生长的果实椰子在处理过程中需要进行去皮，以便于后续椰汁与椰肉的取出分离过程。在椰子的去皮加工过程中还需将椰子的上端削成圆台状，下端削成圆柱形，这样不仅美观，而且方便摆放和运输。
然而传统的椰子去皮工作主要还是靠工人手工完成。此类工作方式劳动强度大，效率低，而且危险性大。目前也有些加工是借助辅助装置进行椰子去皮的：该辅助装置常为固定设置于地面上并顶部呈锥形的金属结构件，工人手动频繁在辅助装置上向下推动椰子，使辅助装置插入椰子两侧将椰子皮扒开。但是由于辅助装置顶端较锋利，工人在向下按压椰子时容易划伤工人的手部，而且单靠工人手动去皮速度较慢。
随着科技的迅速发展，市面上出现了许多椰子剥皮机，但都只能剥去部分椰衣，无法完成全部的去皮工作，后续还需工人将椰子的上端削成圆台状，将椰子的下端削成圆柱形。另外，由于需人工放入椰子或者拿下椰子，生产率较低。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种多工位椰子去皮设备，该椰子去皮设备自动化程度高，可实现椰子自动化去皮，从而有效的减轻了椰子去皮的工作量，提高了椰子去皮的工作效率和生产率。
为了达到上述目的，本实用新型通过下述技术方案予以实现：一种多工位椰子去皮设备，其特征在于：包括：
机架；
用于对椰子进行固定并以转动方式实现供料和出料的旋转供料及出料机构；
用于对椰子顶部进行定位的椰顶定位机构；
用于对椰子底部进行定位并带动椰子旋转的抓椰机械手；
用于对椰子侧面去皮的侧切机构；
用于对椰子上端削成锥形的椰顶斜切机构；
用于对椰子锥形上端削成圆台状的椰顶横切机构；
以及用于对椰子的下端削成圆柱形的椰底横切机构；
所述椰顶定位机构、抓椰机械手、侧切机构、椰顶斜切机构、椰顶横切机构和椰底横切机构均与机架连接；所述旋转供料及出料机构设置在机架上，并设置有上料工位、去皮工位和出料工位，旋转供料及出料机构以转动方式实现上料工位、去皮工位和出料工位的转换；所述抓椰机械手位于去皮工位的下方，椰顶定位机构位于去皮工位的上方，椰顶斜切机构倾斜设置在椰顶定位机构的一侧；所述椰顶横切机构、侧切机构、椰底横切机构位于去皮工位的侧方。
在上述方案中，本实用新型的椰子去皮设备设置了上料工位、去皮工位和出料工位，则可实现椰子上料工序、椰子去皮工序和椰子出料工序三个工序同时进行，从而有效的减轻了椰子去皮的工作量，提高了椰子去皮的工作效率和生产率。另外，该椰子去皮设备自动化程度高，可实现全自动化——椰子定位、椰子侧面去皮、椰子的上端削成锥形、椰子的锥形上端削成圆台状、椰子的下端削成圆柱形和加工后椰子出料，使得加工后的椰子方便摆放和运输。
所述旋转供料及出料机构包括旋转盘、减速伺服电机、放椰定位平台、用于对椰子进行夹持固定的自适应夹持模块和出料滑道；所述减速伺服电机设置在机架上并与旋转盘连接；所述上料工位、去皮工位和出料工位均匀分设在旋转盘上，自适应夹持模块分别设置在上料工位、去皮工位和出料工位；所述放椰定位平台设置在上料工位的自适应夹持模块下方，实现供椰子放置；所述出料滑道设置在出料工位上的自适应夹持模块下方，实现承接自适应夹持模块中的椰子。本实用新型在每个工位都设置了自适应夹持模块，从而保证在工位互换过程中椰子定位准确。
所述自适应夹持模块包括设置在旋转盘上的夹持气缸固定座、夹持气缸一、夹持气缸二、夹持固定架一、夹持固定架二、下滑轨和自适应装置；所述下滑轨设置在旋转盘上，夹持固定架一和夹持固定架二的底部均设置有与下滑轨滑动连接的下滑块；所述夹持气缸一和夹持气缸二均设置在夹持气缸固定座上，并分别与夹持固定架一和夹持固定架二连接，实现驱动夹持固定架一和夹持固定架二夹持或张开；所述夹持固定架一和夹持固定架二分别与自适应装置滑动连接。
所述自适应装置包括分别夹持水平板、夹持竖直板、上滑块、上滑轨、行程开关和行程开关挡块；所述上滑轨分别设置在夹持固定架一和夹持固定架二的顶部，夹持水平板通过上滑块与上滑轨滑动实现与夹持固定架一和夹持固定架二滑动连接；所述夹持竖直板设置在夹持固定架一和夹持固定架二的夹持面上并与夹持水平板连接；所述行程开关与夹持水平板连接，行程开关挡块设置在夹持固定架一和夹持固定架二的顶部。
所述椰顶定位机构包括与机架连接的定位气缸固定座、单杆气缸、浮动接头、导杆连接座、导杆、压簧、导杆外套、连接销、顶针、滑块、滑轨和与机架连接的滑轨固定块；所述单杆气缸安装在定位气缸固定座上并通过浮动接头与导杆连接座连接；所述滑轨设置在滑轨固定块上，导杆连接座通过滑块与滑轨滑动连接；所述导杆一端与导杆连接座连接，另一端伸入导杆外套内部并通过连接销与导杆外套连接，导杆外套与导杆可相对运动；所述压簧套在导杆上；所述顶针与导杆外套远离导杆的一端固定连接。
所述抓椰机械手包括与机架连接的机械手固定板、与机架连接的丝杠提升机、连接块、下轴承座、上轴承座、花键轴、花键、花键连接块、用于驱动花键轴转动的驱动装置、插针固定座和插针；所述上轴承座设置在机械手固定板上，花键轴一端通过插针固定座与插针连接，另一端穿过上轴承座并通过花键连接块与花键连接；所述花键通过下轴承座与连接块连接，连接块套设在丝杠提升机上，实现驱动花键轴上的插针升降；所述驱动装置与花键轴连接。
所述驱动装置包括从动链轮、主动链轮、减速电机和链条；所述减速电机设置在机械手固定板上并与主动链轮连接；所述从动链轮与花键轴连接并通过链条与主动链轮连接，实现减速电机驱动主动链轮转动以带动花键轴转动。
所述侧切机构包括侧切气缸、与机架连接的固定板、侧切切刀、导轴、侧切气缸连接板和线性轴承座；所述导轴通过线性轴承座安装在固定板上并与侧切切刀连接；所述侧切气缸与固定板连接，并通过侧切气缸连接板与导轴连接，实现侧切气缸驱动侧切切刀伸出或回缩；所述侧切切刀与固定板平行设置。
所述椰顶横切机构包括椰顶横切气缸、椰顶横切气缸固定座、椰顶横切切刀压块、椰顶横切切刀和椰顶横切切刀安装座；所述椰顶横切气缸固定座与固定板连接并位于侧切气缸上方；所述椰顶横切切刀安装在椰顶横切切刀安装座上；所述椰顶横切气缸设置在椰顶横切气缸固定座上，椰顶横切切刀压块穿设在固定板上并一端与椰顶横切切刀安装座连接，另一端与椰顶横切气缸连接，实现椰顶横切气缸驱动椰顶横切切刀伸出或回缩。
所述椰底横切机构包括椰底横切气缸、椰底横切气缸固定座、椰底横切切刀压块、椰底横切切刀和椰底横切切刀安装座；所述椰底横切气缸固定座与固定板连接并位于侧切气缸下方；所述椰底横切切刀安装在椰底横切切刀安装座上；所述椰底横切气缸设置在椰底横切气缸固定座上，椰底横切切刀压块穿设在固定板上并一端与椰底横切切刀安装座连接，另一端与椰底横切气缸连接，实现椰底横切气缸驱动椰底横切切刀伸出或回缩。
本实用新型多工位椰子去皮设备的工作过程是这样的：
(1)人工将椰子放入放椰定位平台，上料工位的自适应夹持模块夹紧椰子。
(2)旋转盘旋转120°，椰子所在的自适应夹持模块到达去皮工位，椰顶定位机构的顶针伸出，插入椰子顶端。
(3)抓椰机械手上升使得插针插入椰子底端，插针插入椰子底端后上升，此时，自适应夹持模块松开椰子，减速电机驱动主动链轮旋转，进而通过从动链轮带动花键轴旋转，从而使得椰子高速旋转。此时侧切机构的侧切切刀伸出，对椰子侧面去皮。
(4)抓椰机械手继续带动椰子旋转并上升，当椰子到达椰顶斜切机构时停止上升，此时椰顶斜切机构对旋转的椰子顶部削成锥形状。
(5)抓椰机械手带动椰子下降，椰顶定位机构的顶针缩回，此时椰顶横切机构的椰顶横切切刀伸出，切去椰子顶端，对椰子锥形上端削成圆台状。
(6)椰底横切机构的椰底横切切刀伸出，对椰子的下端削成圆柱形。
(7)完成切削后，自适应夹持模块再次夹持切好的椰子，并通过旋转盘旋转120°到达出料工位，将完成切削的椰子通过出料滑道出料。
在实用新型中椰子上料工序、椰子去皮工序和椰子出料工序这三个工序可同时进行。另外，在自适应夹持模块工作时，由于椰子本身外形的不规则性，在上料工位采用人工放椰的方式可以保证椰子轴心与自适应夹持模块有相对的同轴度，因此由人工将椰子放在放椰定位平台上并通过自适应夹持模块夹持定位。在定位过程中，夹持气缸一和夹持气缸二分别驱动夹持固定板一和夹持固定板二对放在放椰定位平台上的椰子进行夹持，夹持固定板一和夹持固定板二，当夹持固定板一或夹持固定板二接触到椰子时，设置在夹持固定板一或夹持固定板二夹持面上的夹椰竖直板在上滑块与上滑轨的作用下与夹持固定板一或夹持固定板二做相对运动，此时，设置在夹持水平板上的行程开关随着夹椰竖直板移动，当时行程开关与行程开关挡块发生触碰时，则控制夹持气缸一和夹持气缸二停止工作，此时为自适应夹持模块夹紧椰子的状态。因此，该自适应夹持模块相当于一只柔性机械手，可对不规则的椰子进行有效夹持，保证了人手离开椰子后，椰子的放置形态不会发生变化。当自适应夹持模块夹紧椰子后旋转盘则可带动夹持的椰子进行工位换位。
与现有技术相比，本实用新型具有如下优点与有益效果：本实用新型多工位椰子去皮设备自动化程度高，可实现椰子自动化去皮，从而有效的减轻了椰子去皮的工作量，同时，采用多工位流水线式结构，20-30秒即可完成一个椰子的去皮工作，提高了椰子去皮的工作效率和生产率。
附图说明
图1是本实用新型多工位椰子去皮设备的示意图一；
图2是本实用新型多工位椰子去皮设备的示意图二；
图3是本实用新型椰子去皮设备中旋转供料及出料机构的示意图；
图4是本实用新型椰子去皮设备中自适应夹持模块的示意图；
图5是本实用新型椰子去皮设备中椰顶定位机构的示意图；
图6是本实用新型椰子去皮设备中抓椰机械手的示意图；
图7是本实用新型椰子去皮设备中侧切机构、椰顶斜切机构和椰底横切机构的示意图；
其中，1为机架、2为椰顶定位机构、2.1为定位气缸固定座、2.2为单杆气缸、2.3为浮动接头、2.4为导杆连接座、2.5为导杆、2.6为压簧、2.7为导杆外套、2.8为连接销、2.9为顶针、2.10为滑块、2.11为滑轨、2.12为滑轨固定块、3为抓椰机械手、3.1为机械手固定板、3.2为丝杠提升机、3.3为连接块、3.4为下轴承座、3.5为上轴承座、3.6为花键轴、3.7为花键、3.8为花键连接块、3.9为插针固定座、3.10为插针、3.11为从动链轮、3.12为主动链轮、3.13为减速电机、3.14为链条、4为侧切机构、4.1为侧切气缸、4.2为固定板、4.3为侧切切刀、4.4为导轴、4.5为侧切气缸连接板、4.6为线性轴承座、5为椰顶斜切机构、6为椰顶横切机构、6.1为椰顶横切气缸、6.2为椰顶横切气缸固定座、6.3为椰顶横切切刀压块、6.4为椰顶横切切刀、6.5为椰顶横切切刀安装座、7为椰底横切机构、7.1为椰底横切气缸、7.2为椰底横切气缸固定座、7.3为椰底横切切刀压块、7.4为椰底横切切刀、7.5为椰底横切切刀安装座、8为旋转盘、9为减速伺服电机、10为放椰定位平台、11为出料滑道、12为自适应夹持模块、12.1为夹持气缸固定座、12.2为夹持气缸一、12.3为夹持气缸二、12.4为夹持固定架一、12.5为夹持固定架二、12.6为下滑轨、12.7为下滑块、12.8为夹持水平板、12.9为夹持竖直板、12.10为上滑块、12.11为上滑轨、12.12为行程开关、12.13为行程开关挡块。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细的描述。
实施例
如图1至图7所示，本实用新型多工位椰子去皮设备包括：
机架1；
用于对椰子进行固定并以转动方式实现供料和出料的旋转供料及出料机构；
用于对椰子顶部进行定位的椰顶定位机构2；
用于对椰子底部进行定位并带动椰子旋转的抓椰机械手3；
用于对椰子侧面去皮的侧切机构4；
用于对椰子的上端削成锥形的椰顶斜切机构5；
用于对椰子的锥形上端削成圆台状的椰顶横切机构6；
以及用于对椰子的下端削成圆柱形的椰底横切机构7；
其中，椰顶定位机构2、抓椰机械手3、侧切机构4、椰顶斜切机构5、椰顶横切机构6和椰底横切机构7均与机架1连接，旋转供料及出料机构设置在机架1上，并设置有上料工位、去皮工位和出料工位，旋转供料及出料机构以转动方式实现上料工位、去皮工位和出料工位的转换，而抓椰机械手3位于去皮工位的下方，椰顶定位机构2位于去皮工位的上方，椰顶斜切机构5倾斜设置在椰顶定位机构的一侧；所述椰顶横切机构、侧切机构、椰底横切机构位于去皮工位的侧方。
具体地说，旋转供料及出料机构包括旋转盘8、减速伺服电机9、放椰定位平台10、用于对椰子进行夹持固定的自适应夹持模块12和出料滑道11，其中，减速伺服电机9设置在机架1上并与旋转盘8连接，上料工位、去皮工位和出料工位均匀分设在旋转盘8上，自适应夹持模块12分别设置在上料工位、去皮工位和出料工位，放椰定位平台10设置在上料工位的自适应夹持模块12下方，实现供椰子放置，出料滑道11设置在出料工位上的自适应夹持模块12下方，实现承接自适应夹持模块12中的椰子。
该自适应夹持模块12包括设置在旋转盘8上的夹持气缸固定座12.1、夹持气缸一12.2、夹持气缸二12.3、夹持固定架一12.4、夹持固定架二12.5、下滑轨12.6和自适应装置，该下滑轨12.6设置在旋转盘8上，夹持固定架一12.4和夹持固定架二12.5的底部均设置有与下滑轨12.6滑动连接的下滑块12.7，夹持气缸一12.2和夹持气缸二12.3均设置在夹持气缸固定座12.1上，并分别与夹持固定架一12.4和夹持固定架二12.5连接，实现驱动夹持固定架一12.4和夹持固定架二12.5夹持或张开。本实用新型的自适应装置包括分别夹持水平板12.8、夹持竖直板12.9、上滑块12.10、上滑轨12.11、行程开关12.12和行程开关挡块12.13，其中，上滑轨12.11分别设置在夹持固定架一12.4和夹持固定架二12.5的顶部，夹持水平板12.8通过上滑块12.10与上滑轨12.11滑动实现与夹持固定架一12.4和夹持固定架二12.5滑动连接，夹持竖直板12.9设置在夹持固定架一12.4和夹持固定架二12.5的夹持面上并与夹持水平板12.8连接，而行程开关12.12与夹持水平板12.8连接，行程开关挡块12.13设置在夹持固定架一12.4和夹持固定架二12.5的顶部。
本实用新型的椰顶定位机构2包括与机架1连接的定位气缸固定座2.1、单杆气缸2.2、浮动接头2.3、导杆连接座2.4、导杆2.5、压簧2.6、导杆外套2.7、连接销2.8、顶针2.9、滑块2.10、滑轨2.11和与机架1连接的滑轨固定块2.12，其中，单杆气缸2.2安装在定位气缸固定座2.1上并通过浮动接头2.3与导杆连接座2.4连接，滑轨2.11设置在滑轨固定块2.12上，导杆连接座2.4通过滑块2.10与滑轨2.11滑动连接，而导杆2.5一端与导杆连接座2.4连接，另一端伸入导杆外套2.7内部并通过连接销2.8与导杆外套2.7连接，导杆外套2.7与导杆2.5可相对运动，压簧2.6套在导杆2.5上，顶针2.9与导杆外套2.7远离导杆2.5的一端固定连接。
本实用新型的抓椰机械手3包括与机架1连接的机械手固定板3.1、与机架1连接的丝杠提升机3.2、连接块3.3、下轴承座3.4、上轴承座3.5、花键轴3.6、花键3.7、花键连接块3.8、用于驱动花键轴3.6转动的驱动装置、插针固定座3.9和插针3.10，其中，上轴承座3.5设置在机械手固定板3.1上，花键轴3.6一端通过插针固定座3.9与插针3.10连接，另一端穿过上轴承座3.5并通过花键连接块3.8与花键3.7连接，花键3.7通过下轴承座3.4与连接块3.3连接，连接块3.3套设在丝杠提升机3.2上，实现驱动花键轴3.6上的插针3.10升降。而驱动装置包括从动链轮3.11、主动链轮3.12、减速电机3.13和链条3.14，其中，减速电机3.13设置在机械手固定板3.1上并与主动链轮3.12连接，从动链轮3.11与花键轴3.6连接并通过链条3.14与主动链轮3.12连接，实现减速电机3.13驱动主动链轮3.12转动以带动花键轴3.6转动。
本实用新型的侧切机构4包括侧切气缸4.1、与机架1连接的固定板4.2、侧切切刀4.3、导轴4.4、侧切气缸连接板4.5和线性轴承座4.6，其中，导轴4.4通过线性轴承座4.6安装在固定板4.2上并与侧切切刀4.3连接，侧切气缸4.3与固定板4.2连接，并通过侧切气缸连接板4.5与导轴4.4连接，实现侧切气缸4.1驱动侧切切刀4.3伸出或回缩，该侧切切刀4.3与固定板4.2平行设置。
本实用新型的椰顶横切机构6包括椰顶横切气缸6.1、椰顶横切气缸固定座6.2、椰顶横切切刀压块6.3、椰顶横切切刀6.4和椰顶横切切刀安装座6.5，其中，椰顶横切气缸固定座6.2与固定板4.2连接并位于侧切气缸4.1上方，椰顶横切切刀6.4安装在椰顶横切切刀安装座6.5上，椰顶横切气缸6.1设置在椰顶横切气缸固定座6.2上，椰顶横切切刀压块6.3穿设在固定板4.2上并一端与椰顶横切切刀安装座6.5连接，另一端与椰顶横切气缸6.1连接，实现椰顶横切气缸6.1驱动椰顶横切切刀6.4伸出或回缩。
本实用新型的椰底横切机构7包括椰底横切气缸7.1、椰底横切气缸固定座7.2、椰底横切切刀压块7.3、椰底横切切刀7.4和椰底横切切刀安装座7.5，其中，椰底横切气缸固定座7.2与固定板4.2连接并位于侧切气缸4.1下方，椰底横切切刀7.4安装在椰底横切切刀安装座7.5上，椰底横切气缸7.1设置在椰底横切气缸固定座7.2上，椰底横切切刀压块7.3穿设在固定板4.2上并一端与椰底横切切刀安装座7.5连接，另一端与椰底横切气缸7.1连接，实现椰底横切气缸7.1驱动椰底横切切刀7.4伸出或回缩。
本实用新型多工位椰子去皮设备的工作过程是这样的：
(1)人工将椰子放入放椰定位平台10，上料工位的自适应夹持模块12夹紧椰子。
(2)旋转盘8旋转120°，椰子所在的自适应夹持模块12到达去皮工位，椰顶定位机构2的顶针2.9伸出，插入椰子顶端。
(3)抓椰机械手3上升使得插针3.10插入椰子底端，插针3.10插入椰子底端后上升，此时，自适应夹持模块12松开椰子，减速电机3.13驱动主动链轮3.12旋转，进而通过从动链轮3.11带动花键轴3.6旋转，从而使得椰子高速旋转。此时侧切机构4的侧切切刀4.3伸出，对椰子侧面去皮。
(4)抓椰机械手3继续带动椰子旋转并上升，当椰子到达椰顶斜切机构5时停止上升，此时椰顶斜切机构5对旋转的椰子顶部削成锥形状。
(5)抓椰机械手3带动椰子下降，椰顶定位机构2的顶针2.9缩回，此时椰顶横切机构6的椰顶横切切刀6.4伸出，切去椰子顶端，对椰子锥形上端削成圆台状。
(6)椰底横切机构7的椰底横切切刀7.4伸出，对椰子的下端削成圆柱形。
(7)完成切削后，自适应夹持模块12再次夹持切好的椰子，并通过旋转盘8旋转120°到达出料工位，将完成切削的椰子通过出料滑道11出料。
在实用新型中椰子上料工序、椰子去皮工序和椰子出料工序这三个工序可同时进行。
上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种多工位椰子去皮设备，其特征在于：包括：
机架；
用于对椰子进行固定并以转动方式实现供料和出料的旋转供料及出料机构；
用于对椰子顶部进行定位的椰顶定位机构；
用于对椰子底部进行定位并带动椰子旋转的抓椰机械手；
用于对椰子侧面去皮的侧切机构；
用于对椰子的上端削成锥形的椰顶斜切机构；
用于对椰子的锥形上端削成圆台状的椰顶横切机构；
以及用于对椰子的下端削成圆柱形的椰底横切机构；
所述椰顶定位机构、抓椰机械手、侧切机构、椰顶斜切机构、椰顶横切机构和椰底横切机构均与机架连接；所述旋转供料及出料机构设置在机架上，并设置有上料工位、去皮工位和出料工位，旋转供料及出料机构以转动方式实现上料工位、去皮工位和出料工位的转换；所述抓椰机械手位于去皮工位的下方，椰顶定位机构位于去皮工位的上方，椰顶斜切机构倾斜设置在椰顶定位机构的一侧；所述椰顶横切机构、侧切机构、椰底横切机构位于去皮工位的侧方。
2.根据权利要求1所述的多工位椰子去皮设备，其特征在于：所述旋转供料及出料机构包括旋转盘、减速伺服电机、放椰定位平台、用于对椰子进行夹持固定的自适应夹持模块和出料滑道；所述减速伺服电机设置在机架上并与旋转盘连接；所述上料工位、去皮工位和出料工位均匀分设在旋转盘上，自适应夹持模块分别设置在上料工位、去皮工位和出料工位；所述放椰定位平台设置在上料工位的自适应夹持模块下方，实现供椰子放置；所述出料滑道设置在出料工位上的自适应夹持模块下方，实现承接自适应夹持模块中的椰子。
3.根据权利要求2所述的多工位椰子去皮设备，其特征在于：所述自适应夹持模块包括设置在旋转盘上的夹持气缸固定座、夹持气缸一、夹持气缸二、夹持固定架一、夹持固定架二、下滑轨和自适应装置；所述下滑轨设置在旋转盘上，夹持固定架一和夹持固定架二的底部均设置有与下滑轨滑动连接的下滑块；所述夹持气缸一和夹持气缸二均设置在夹持气缸固定座上，并分别与夹持固定架一和夹持固定架二连接，实现驱动夹持固定架一和夹持固定架二夹持或张开；所述夹持固定架一和夹持固定架二分别与自适应装置滑动连接。
4.根据权利要求3所述的多工位椰子去皮设备，其特征在于：所述自适应装置包括分别夹持水平板、夹持竖直板、上滑块、上滑轨、行程开关和行程开关挡块；所述上滑轨分别设置在夹持固定架一和夹持固定架二的顶部，夹持水平板通过上滑块与上滑轨滑动实现与夹持固定架一和夹持固定架二滑动连接；所述夹持竖直板设置在夹持固定架一和夹持固定架二的夹持面上并与夹持水平板连接；所述行程开关与夹持水平板连接，行程开关挡块设置在夹持固定架一和夹持固定架二的顶部。
5.根据权利要求1所述的多工位椰子去皮设备，其特征在于：所述椰顶定位机构包括与机架连接的定位气缸固定座、单杆气缸、浮动接头、导杆连接座、导杆、压簧、导杆外套、连接销、顶针、滑块、滑轨和与机架连接的滑轨固定块；所述单杆气缸安装在定位气缸固定座上并通过浮动接头与导杆连接座连接；所述滑轨设置在滑轨固定块上，导杆连接座通过滑块与滑轨滑动连接；所述导杆一端与导杆连接座连接，另一端伸入导杆外套内部并通过连接销与导杆外套连接，导杆外套与导杆可相对运动；所述压簧套在导杆上；所述顶针与导杆外套远离导杆的一端固定连接。
6.根据权利要求1所述的多工位椰子去皮设备，其特征在于：所述抓椰机械手包括与机架连接的机械手固定板、与机架连接的丝杠提升机、连接块、下轴承座、上轴承座、花键轴、花键、花键连接块、用于驱动花键轴转动的驱动装置、插针固定座和插针；所述上轴承座设置在机械手固定板上，花键轴一端通过插针固定座与插针连接，另一端穿过上轴承座并通过花键连接块与花键连接；所述花键通过下轴承座与连接块连接，连接块套设在丝杠提升机上，实现驱动花键轴上的插针升降；所述驱动装置与花键轴连接。
7.根据权利要求6所述的多工位椰子去皮设备，其特征在于：所述驱动装置包括从动链轮、主动链轮、减速电机和链条；所述减速电机设置在机械手固定板上并与主动链轮连接；所述从动链轮与花键轴连接并通过链条与主动链轮连接，实现减速电机驱动主动链轮转动以带动花键轴转动。
8.根据权利要求1所述的多工位椰子去皮设备，其特征在于：所述侧切机构包括侧切气缸、与机架连接的固定板、侧切切刀、导轴、侧切气缸连接板和线性轴承座；所述导轴通过线性轴承座安装在固定板上并与侧切切刀连接；所述侧切气缸与固定板连接，并通过侧切气缸连接板与导轴连接，实现侧切气缸驱动侧切切刀伸出或回缩；所述侧切切刀与固定板平行设置。
9.根据权利要求8所述的多工位椰子去皮设备，其特征在于：所述椰顶横切机构包括椰顶横切气缸、椰顶横切气缸固定座、椰顶横切切刀压块、椰顶横切切刀和椰顶横切切刀安装座；所述椰顶横切气缸固定座与固定板连接并位于侧切气缸上方；所述椰顶横切切刀安装在椰顶横切切刀安装座上；所述椰顶横切气缸设置在椰顶横切气缸固定座上，椰顶横切切刀压块穿设在固定板上并一端与椰顶横切切刀安装座连接，另一端与椰顶横切气缸连接，实现椰顶横切气缸驱动椰顶横切切刀伸出或回缩。
10.根据权利要求8所述的多工位椰子去皮设备，其特征在于：所述椰底横切机构包括椰底横切气缸、椰底横切气缸固定座、椰底横切切刀压块、椰底横切切刀和椰底横切切刀安装座；所述椰底横切气缸固定座与固定板连接并位于侧切气缸下方；所述椰底横切切刀安装在椰底横切切刀安装座上；所述椰底横切气缸设置在椰底横切气缸固定座上，椰底横切切刀压块穿设在固定板上并一端与椰底横切切刀安装座连接，另一端与椰底横切气缸连接，实现椰底横切气缸驱动椰底横切切刀伸出或回缩。
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