CN213616788U - 一种采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备，包括第一箱柜和第二箱柜，第一箱柜与第二箱柜固定连接，第一箱柜和第二箱柜的底端均安装固定有若干滑轮，所述第一箱柜包括第一柜体、悬臂、用于悬臂转动的第一基座、第二基座、底座、六轴机器人以及激光修复头，所述第一柜体的底端设有用于稳固第一箱柜的支撑模块，所述第二基座上设有用于驱动底座转动的第一驱动模块，所述第二基座的底端上安装固定有可调节支撑高度的三脚架，所述第二箱柜包括激光器、冷水机以及送粉模块。本实用新型使用方便且提高了装置的工作范围，降低了装置的加工修复限制，减少了装置的移动频率和手动加工的操作频率，提高加工质量的稳定性。

Description

一种采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备

技术领域

本实用新型涉及修复领域，具体涉及一种采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备。

背景技术

现今，机器人的应用越来越广泛，尤其是柔性协作机器人，通过人机协作的形式可以最大程度发挥机器人的作用。在具体应用中，机器人主要采用固定位置的形式进行相关操作，人在机器人臂展范围内进行协同作业，但这样的作业范围非常有限，约0.5米到1米的工作半径，在需要更大作业范围内协同作业时，由于受到机器人的臂展的限制，机器人无法对超出臂展外的作业范围进行操作，只能通过不断移动机器人的安装位置来完成不同作业区域的作业需求，操作不便利且实施效率低，或者通过配置多个机器人覆盖不同的作业区域来完成，但这样的方案成本高。

当前，很多工作需要在生产现场进行非批量工作，但限于机器人无法快速安装并灵活地协助人工作，很多需要机器人作业的任务还是依赖人来操作，包括激光焊接、电弧焊接等，即手持激光焊接、手工电弧焊接等。但手动加工易存在加工精度低、重复性差等问题，修复质量不稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种提升工作范围且操作便利的采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：

一种采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备，包括第一箱柜和第二箱柜，第一箱柜与第二箱柜固定连接，第一箱柜和第二箱柜的底端均安装固定有若干滑轮，所述第一箱柜包括第一柜体、悬臂、用于悬臂转动的第一基座、第二基座、底座、六轴机器人以及激光修复头，第一基座固定连接于第一柜体上，悬臂为可折叠结构，悬臂的一端与第一基座固定连接，悬臂的另一端与第二基座的一端固定连接，第二基座的另一端与底座铰接，六轴机器人的底端安装固定于底座上，激光修复头安装固定于六轴机器人的顶端上，所述第一柜体的底端设有用于稳固第一箱柜的支撑模块，所述第二基座上设有用于驱动底座转动的第一驱动模块，所述第二基座的底端上安装固定有可调节支撑高度的三脚架，三脚架的支撑脚的末端固定连接有吸附块，吸附块的底面上嵌设有磁铁，所述激光修复头内开设有激光传输通道和粉末输入通道，所述第二箱柜包括激光器、冷水机以及送粉模块，激光器的激光发射口与激光传输通道的进口之间通过光纤连接，冷水机与激光器连接，送粉模块的出粉口与粉末输入通道的进口之间通过柔性管连通。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一驱动模块包括第一旋钮件、蜗轮、蜗杆、同步带轮组、同步带、第一螺纹杆、第一滑块、两个第一推动块以及两个连杆，第一旋钮件与第二基座转动连接，第一旋钮件的一端外露第二基座上，第一旋钮件的另一端与蜗杆的一端固定连接，蜗杆的另一端转动连接于第二基座上，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮转动连接于第二基座上，所述同步带轮组包括第一同步带轮和第二同步带轮，第一同步带轮与蜗轮固定连接，第一同步带轮与第二同步带轮之间通过同步带传动连接，第二同步带轮固定连接于第一螺纹杆上，第一螺纹杆与第二基座转动连接，所述第一滑块滑动连接于第二基座上，第一滑块的顶端开设有螺纹孔，第一滑块的顶端与第一螺纹杆螺纹配合，第一滑块的底端的两端分别与两个第一推动块的一端铰接，两个第一推动块的另一端分别与两个连杆的一端铰接，两个连杆的另一端与底座的左端铰接。通过第一旋钮件转动，经蜗轮、蜗杆、同步带轮组以及同步带传动，使得第一螺纹杆转动，从而第一滑块滑动并通过推动块和连杆，使得底座转动，实现以底座转动调整六轴机器人操作角度的目的。

作为上述技术方案的进一步改进，所述悬臂包括三个臂杆和两个转动连接件，臂杆之间通过转动连接件连接，所述转动连接件包括上安装基座和下安装基座，上安装基座和下安装基座转动连接，上安装基座和下安装基座上均开设有用于臂杆插入并固定的插槽，臂杆上设有V形弹簧片，V形弹簧片的两端一体式连接有凸块，凸块外露于臂杆上，插槽内开设有用于容纳凸块的凸块槽，实现悬臂的可折叠功能，方便回收且便于携带。

作为上述技术方案的进一步改进，所述上安装基座内设有用于锁住下安装基座转动的锁紧模块，锁紧模块包括第二旋钮件、齿轮组、第二螺纹杆、第二推动块、第二滑块、第一卡接块和第二卡接块，第二旋钮件与上安装基座转动连接，第二旋钮件的一端外露于上安装基座上，齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与第二旋钮件的另一端固定连接，第一齿轮和第二齿轮啮合，第二齿轮固定连接于第二螺纹杆上，第二螺纹杆的一端与上安装基座转动连接，第二推动块与上安装基座滑动连接，第二推动块的顶端开设有螺纹孔，第二推动块与第二螺纹杆的另一端螺纹配合，所述第二滑块与上安装基座滑动连接，第一卡接块转动连接于第二滑块上，第一卡接块的顶面外露于第二滑块的顶面上，所述第一卡接块的底端与第二卡接块的顶端形状配合以使得第一卡接块与第二卡接块插接时第一卡接块与第二卡接块卡接，第二卡接块固定连接于下安装基座上，所述第二滑块与上安装基座之间设有弹簧，弹簧抵住第二滑块和上安装基座，所述第二推动块的底面上设有摩擦片，在上安装基座和下安装基座处于锁紧状态时，摩擦片夹紧于第二推动块的底面和第一卡接块的顶面之间。第二旋钮件转动并经齿轮组传动使得第二螺纹杆转动，从而使得第二推动块向下滑动并推动第二滑块下移，第一卡接块与第二卡接块相抵时第一卡接块转动使得第一卡接块与第二卡接块配合插接，在第一卡接块与第二卡接块插接完全时，在第二推动块和弹簧的作用下使得摩擦片夹紧于第二推动块的底面和第一卡接块的顶面之间，通过摩擦片增大第二推动块的底面和第一卡接块的顶面之间的摩擦，起到阻碍下安装基座转动的作用。

作为上述技术方案的进一步改进，所述支撑模块包括第一支撑杆组和第二支撑杆组，第一支撑杆组和第二支撑杆组呈十字交叉排布于第一柜体上，第一支撑杆组和第二支撑杆组均包括两个支撑杆，第一支撑杆组的两个支撑杆以平行排布的方式插接于第一柜体的底端的右端上，第二支撑杆组的两个支撑杆呈直线排布的方式分别插接于第一柜体的底端的前端和后端上，所述支撑杆均为可伸缩结构，支撑杆的一端均滑动连接于第一柜体内，支撑杆的另一端上均设有支撑螺栓，支撑螺栓与支撑杆的另一端螺纹连接，未使用时，支撑螺栓固定连接于第一柜体的底端的前端上。使用时，拉出支撑杆并安装上支撑螺栓，通过调整支撑螺栓使得第一箱柜抬升，第一箱柜的滚轮悬空，使得第一箱柜处于支撑固定状态，避免第一箱柜移动影响六轴机器人的作业。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一基座包括第一固定座、第二固定座、用于悬臂固定的转动插座、第一轴承以及第二轴承，第一固定座和第二固定座均安装固定于第一柜体上，转动插座的顶端插接于第一固定座上，第一轴承位于转动插座的顶端与第一固定座之间，第一轴承的内圈固定连接于转动插座的顶端上，第一轴承的外圈与第一固定座固定连接，转动插座的底端插接于第二固定座上，第二轴承位于转动插座的底端与第二固定座之间，第二轴承的内圈固定连接于转动插座的底端上，第二轴承的外圈与第二固定座固定连接。通过将悬臂安装在固定式基座上，便于降低制造成本。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一基座包括第三固定座、第四固定座、转动柱、用于悬臂固定的滑动基座，第三固定座和第四固定座均安装固定于第一柜体上，转动柱的顶端与第三固定座转动连接，转动柱的底端与第四固定座转动连接，滑动基座滑动连接于转动柱上，所述转动柱上设有用于驱动滑动基座直线运动的第二驱动模块，第二驱动模块包括电机、第三齿轮、第四齿轮以及第三螺纹杆，电机固定连接于转动柱上，第三齿轮固定连接于电机的输出轴上，第三齿轮和第四齿轮啮合，第四齿轮固定连接于第三螺纹杆上，第三螺纹杆转动连接于转动柱上，所述滑动基座上开设有螺纹孔，滑动基座与第三螺纹杆螺纹配合。电机转动并通过第三齿轮和第四齿轮使得第三螺纹杆转动，从而使得滑动基座直线移动，实现悬臂竖直方向上的高度控制，提高六轴机器人在竖直方向上的作业范围。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一柜体上设有柜门，柜门的一端与第一柜体卡接固定，柜门的另一端和第一柜体通过直角连接件连接，柜门的另一端与直角连接件的一端铰接，直角连接件的另一端与第一柜体铰接，使得柜门打开后能够翻到装置的侧面，从而将柜门固定于装置的侧面，避免柜门打开后柜门晃动影响六轴机器人的作业。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：

本实用新型通过折叠式悬臂提高六轴机器人的作业范围，配合磁吸附块的固定功能以及支撑模块的柜体固定功能，实现装置的快速移动和固定的目的，操作方便且提高装置在现场加工场合的适用性，避免由于装置移动和固定不方便导致作业时长增长，影响工作效率。同时，通过第一驱动模块使得六轴机器人的工作角度得到控制，操作方便且提高装置的工作范围，减少装置的移动频率，提高工作效率。进一步的，由于底座与悬臂之间为非一体式连接结构，六轴机器人、底座以及三脚架组合后能够脱离悬臂使用，适用于大工件上的小面积修复加工以及装置的柜体无法靠近工作区域的情况，提高了装置的适用范围和作业范围。通过装置的柜体移动进行修复的使用模式以及六轴机器人配合底座、三脚架独立修复的使用模式，满足了不同使用者的不同操作需求，操作方便且扩大了装置的作业范围，降低了装置的加工修复限制，减少手动加工的操作频率，提高加工质量的稳定性。

附图说明

图1是实施例一一种采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备的结构示意图。

图2是图1中所示第一箱柜内部的结构示意图。

图3是图2中所示第一基座内部的结构示意图。

图4是图1中所示柜门的连接结构示意图。

图5是图2中所示转动连接件的结构示意图。

图6是图5中所示凸块的结构示意图。

图7是图2中所示第二基座使用时的结构示意图。

图8是图2中所示第二基座内部的竖直方向的结构示意图。

图9是图2中所示第二基座内部的水平方向的结构示意图。

图10是实施例二中第一箱柜内部的结构示意图。

图11是图10中所示第一基座内部的结构示意图。

其中，1-第一箱柜，11-第一柜体，111-支撑模块，1111-第一支撑杆组，1112-第二支撑杆组，1113-支撑杆，1114-支撑螺栓，112-柜门，1121-直角连接件，12-悬臂，121-臂杆，1211-V形弹簧片，1212-凸块，122-转动连接件，1221-上安装基座，18-锁紧模块，181-第二旋钮件，182-齿轮组，1821-第一齿轮，1822-第二齿轮，183-第二螺纹杆，184-第二推动块，1841-摩擦片，185-第二滑块，1851-弹簧，186-第一卡接块，187-第二卡接块，1222-下安装基座，1223-插槽，1224-凸块槽，13-第一基座，14-第二基座，141-第一驱动模块，1411-第一旋钮件，1412-蜗轮，1413-蜗杆，1414-同步带轮组，14141-第一同步带轮，14142-第二同步带轮，1415-同步带，1416-第一螺纹杆，1417-第一滑块，1418-第一推动块，1419-连杆，15-底座，16-六轴机器人，17-激光修复头，2-第二箱柜，21-激光器，22-冷水机，23-送粉模块，3-滑轮，4-三脚架，41-支撑脚，42-吸附块，51-第一固定座，52-第二固定座，53-转动插座，54-第一轴承，55-第二轴承，61-第三固定座，62-第四固定座，63-转动柱，631-第二驱动模块，6311-电机，6312-第三齿轮，6313-第四齿轮，6314-第三螺纹杆，64-滑动基座。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例一。

参见图1-图11，本实施例一种采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备，包括第一箱柜1和第二箱柜2，第一箱柜1与第二箱柜2固定连接，第一箱柜1和第二箱柜2的底端均安装固定有若干滑轮3，所述第一箱柜1包括第一柜体11、悬臂12、用于悬臂12转动的第一基座13、第二基座14、底座15、六轴机器人16以及激光修复头17，第一基座13固定连接于第一柜体11上，悬臂12为可折叠结构，悬臂12的一端与第一基座13固定连接，悬臂12的另一端与第二基座14的一端固定连接，第二基座14的另一端与底座15铰接，六轴机器人16的底端安装固定于底座15上，激光修复头17安装固定于六轴机器人16的顶端上，所述第一柜体11的底端设有用于稳固第一箱柜1的支撑模块111，所述第二基座14上设有用于驱动底座15转动的第一驱动模块141，所述第二基座14的底端上安装固定有可调节支撑高度的三脚架4，三脚架4的支撑脚41的末端固定连接有吸附块42，吸附块42的底面上嵌设有磁铁，所述激光修复头17内开设有激光传输通道和粉末输入通道，所述第二箱柜2包括激光器21、冷水机22以及送粉模块23，激光器21的激光发射口与激光传输通道的进口之间通过光纤连接，冷水机22与激光器21连接，送粉模块23的出粉口与粉末输入通道的进口之间通过柔性管连通，所述第一驱动模块141包括第一旋钮件1411、蜗轮1412、蜗杆1413、同步带轮组1414、同步带1415、第一螺纹杆1416、第一滑块1417、两个第一推动块1418以及两个连杆1419，第一旋钮件1411与第二基座14转动连接，第一旋钮件1411的一端外露第二基座14上，第一旋钮件1411的另一端与蜗杆1413的一端固定连接，蜗杆1413的另一端转动连接于第二基座14上，蜗杆1413与蜗轮1412啮合，蜗轮1412转动连接于第二基座14上，所述同步带轮组1414包括第一同步带轮14141和第二同步带轮14142，第一同步带轮14141与蜗轮1412固定连接，第一同步带轮14141与第二同步带轮14142之间通过同步带1415传动连接，第二同步带轮14142固定连接于第一螺纹杆1416上，第一螺纹杆1416与第二基座14转动连接，所述第一滑块1417滑动连接于第二基座14上，第一滑块1417的顶端开设有螺纹孔，第一滑块1417的顶端与第一螺纹杆1416螺纹配合，第一滑块1417的底端的两端分别与两个第一推动块1418的一端铰接，两个第一推动块1418的另一端分别与两个连杆1419的一端铰接，两个连杆1419的另一端与底座15的左端铰接，所述悬臂12包括三个臂杆121和两个转动连接件122，臂杆121之间通过转动连接件122连接，所述转动连接件122包括上安装基座1221和下安装基座1222，上安装基座1221和下安装基座1222转动连接，上安装基座1221和下安装基座1222上均开设有用于臂杆121插入并固定的插槽1223，臂杆121上设有V形弹簧片1211，V形弹簧片1211的两端一体式连接有凸块1212，凸块1212外露于臂杆121上，插槽1223内开设有用于容纳凸块1212的凸块槽1224，所述上安装基座1221内设有用于锁住下安装基座1222转动的锁紧模块18，锁紧模块18包括第二旋钮件181、齿轮组182、第二螺纹杆183、第二推动块184、第二滑块185、第一卡接块186和第二卡接块187，第二旋钮件181与上安装基座1221转动连接，第二旋钮件181的一端外露于上安装基座上1221，齿轮组182包括第一齿轮1821和第二齿轮1822，第一齿轮1821与第二旋钮件181的另一端固定连接，第一齿轮1821和第二齿轮1822啮合，第二齿轮1822固定连接于第二螺纹杆183上，第二螺纹杆183的一端与上安装基座1221转动连接，第二推动块184与上安装基座1221滑动连接，第二推动块184的顶端开设有螺纹孔，第二推动块184与第二螺纹杆183的另一端螺纹配合，所述第二滑块185与上安装基座1221滑动连接，第一卡接块186转动连接于第二滑块185上，第一卡接块186的顶面外露于第二滑块185的顶面上，所述第一卡接块186的底端与第二卡接块187的顶端形状配合以使得第一卡接块186与第二卡接块187插接时第一卡接块186与第二卡接块187卡接，第二卡接块187固定连接于下安装基座1222上，所述第二滑块185与上安装基座1221之间设有弹簧1851，弹簧1851抵住第二滑块185和上安装基座1221，所述第二推动块184的底面上设有摩擦片1841，在上安装基座1221和下安装基座1222处于锁紧状态时，摩擦片1841夹紧于第二推动块184的底面和第一卡接块186的顶面之间，所述支撑模块111包括第一支撑杆组1111和第二支撑杆组1112，第一支撑杆组1111和第二支撑杆组1112呈十字交叉排布于第一柜体11上，第一支撑杆组1111和第二支撑杆组1112均包括两个支撑杆1113，第一支撑杆组1111的两个支撑杆1113以平行排布的方式插接于第一柜体11的底端的右端上，第二支撑杆组1112的两个支撑杆1113呈直线排布的方式分别插接于第一柜体11的底端的前端和后端上，所述支撑杆1113均为可伸缩结构，支撑杆1113的一端均滑动连接于第一柜体11内，支撑杆1113的另一端上均设有支撑螺栓1114，支撑螺栓1114与支撑杆1113的另一端螺纹连接，未使用时，支撑螺栓1114固定连接于第一柜体11的底端的前端上，所述第一基座13包括第一固定座51、第二固定座52、用于悬臂12固定的转动插座53、第一轴承54以及第二轴承55，第一固定座51和第二固定座52均安装固定于第一柜体11上，转动插座53的顶端插接于第一固定座51上，第一轴承54位于转动插座53的顶端与第一固定座51之间，第一轴承54的内圈固定连接于转动插座53的顶端上，第一轴承54的外圈与第一固定座51固定连接，转动插座53的底端插接于第二固定座52上，第二轴承55位于转动插座53的底端与第二固定座52之间，第二轴承55的内圈固定连接于转动插座53的底端上，第二轴承55的外圈与第二固定座52固定连接，所述第一柜体11上设有柜门112，柜门112的一端与第一柜体11卡接固定，柜门112的另一端和第一柜体11通过直角连接件1121连接，柜门112的另一端与直角连接件1121的一端铰接，直角连接件1121的另一端与第一柜体11铰接。

综上所述，本实用新型使用方法如下：

步骤一：将装置移至待加工零件旁边，拉出支撑件，调整支撑螺栓使得滑轮悬空，第一柜体处于稳固状态；

步骤二：打开柜门，并将柜门开至最大位置，将柜门固定在第一柜体的侧面上，避免门晃动；

步骤三：将锁紧模块松开，通过拉动第二基座使得悬臂伸展，将六轴机器人移至加工位置后，锁紧锁紧模块；

步骤四：调整三脚架，吸附块吸附在工件或工作台上，然后锁紧三角架；

步骤五：装置通电，装置工作，在装置工作的过程中，若六轴机器人臂展足够时，则直接进行修复加工；若六轴机器人臂展不足时，则松开三脚架，松开悬臂，调整悬臂伸展长度，改变六轴机器人的位置；若加工范围超出悬臂工作范围时，则将六轴机器人、悬臂收回柜体，支撑杆收回，滑轮工作，将整个柜体移动至需要工作的区域。

实施例二。

参见图10-图11，本实施例一种采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备的其它结构与实施例一基本相同，不同之处在于：所述第一基座13包括第三固定座61、第四固定座62、转动柱63、用于悬臂12固定的滑动基座64，第三固定座61和第四固定座62均安装固定于第一柜体11上，转动柱63的顶端与第三固定座61转动连接，转动柱63的底端与第四固定座62转动连接，滑动基座64滑动连接于转动柱63上，所述转动柱63上设有用于驱动滑动基座64直线运动的第二驱动模块631，第二驱动模块631包括电机6311、第三齿轮6312、第四齿轮6313以及第三螺纹杆6314，电机6311固定连接于转动柱63上，第三齿轮6312固定连接于电机6311的输出轴上，第三齿轮6312和第四齿轮6313啮合，第四齿轮6313固定连接于第三螺纹杆6314上，第三螺纹杆6314转动连接于转动柱63上，所述滑动基座64上开设有螺纹孔，滑动基座64与第三螺纹杆6314螺纹配合。

本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本实用新型所作的举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备，其特征在于：包括第一箱柜(1)和第二箱柜(2)，第一箱柜(1)与第二箱柜(2)固定连接，第一箱柜(1)和第二箱柜(2)的底端均安装固定有若干滑轮(3)，所述第一箱柜(1)包括第一柜体(11)、悬臂(12)、用于悬臂(12)转动的第一基座(13)、第二基座(14)、底座(15)、六轴机器人(16)以及激光修复头(17)，第一基座(13)固定连接于第一柜体(11)上，悬臂(12)为可折叠结构，悬臂(12)的一端与第一基座(13)固定连接，悬臂(12)的另一端与第二基座(14)的一端固定连接，第二基座(14)的另一端与底座(15)铰接，六轴机器人(16)的底端安装固定于底座(15)上，激光修复头(17)安装固定于六轴机器人(16)的顶端上，所述第一柜体(11)的底端设有用于稳固第一箱柜(1)的支撑模块(111)，所述第二基座(14)上设有用于驱动底座(15)转动的第一驱动模块(141)，所述第二基座(14)的底端上安装固定有可调节支撑高度的三脚架(4)，三脚架(4)的支撑脚(41)的末端固定连接有吸附块(42)，吸附块(42)的底面上嵌设有磁铁，所述激光修复头(17)内开设有激光传输通道和粉末输入通道，所述第二箱柜(2)包括激光器(21)、冷水机(22)以及送粉模块(23)，激光器(21)的激光发射口与激光传输通道的进口之间通过光纤连接，冷水机(22)与激光器(21)连接，送粉模块(23)的出粉口与粉末输入通道的进口之间通过柔性管连通。

2.根据权利要求1所述的采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备，其特征在于：所述第一驱动模块(141)包括第一旋钮件(1411)、蜗轮(1412)、蜗杆(1413)、同步带轮组(1414)、同步带(1415)、第一螺纹杆(1416)、第一滑块(1417)、两个第一推动块(1418)以及两个连杆(1419)，第一旋钮件(1411)与第二基座(14)转动连接，第一旋钮件(1411)的一端外露第二基座(14)上，第一旋钮件(1411)的另一端与蜗杆(1413)的一端固定连接，蜗杆(1413)的另一端转动连接于第二基座(14)上，蜗杆(1413)与蜗轮(1412)啮合，蜗轮(1412)转动连接于第二基座(14)上，所述同步带轮组(1414)包括第一同步带轮(14141)和第二同步带轮(14142)，第一同步带轮(14141)与蜗轮(1412)固定连接，第一同步带轮(14141)与第二同步带轮(14142)之间通过同步带(1415)传动连接，第二同步带轮(14142)固定连接于第一螺纹杆(1416)上，第一螺纹杆(1416)与第二基座(14)转动连接，所述第一滑块(1417)滑动连接于第二基座(14)上，第一滑块(1417)的顶端开设有螺纹孔，第一滑块(1417)的顶端与第一螺纹杆(1416)螺纹配合，第一滑块(1417)的底端的两端分别与两个第一推动块(1418)的一端铰接，两个第一推动块(1418)的另一端分别与两个连杆(1419)的一端铰接，两个连杆(1419)的另一端与底座(15)的左端铰接。

3.根据权利要求1所述的采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备，其特征在于：所述悬臂(12)包括三个臂杆(121)和两个转动连接件(122)，臂杆(121)之间通过转动连接件(122)连接，所述转动连接件(122)包括上安装基座(1221)和下安装基座(1222)，上安装基座(1221)和下安装基座(1222)转动连接，上安装基座(1221)和下安装基座(1222)上均开设有用于臂杆(121)插入并固定的插槽(1223)，臂杆(121)上设有V形弹簧片(1211)，V形弹簧片(1211)的两端一体式连接有凸块(1212)，凸块(1212)外露于臂杆(121)上，插槽(1223)内开设有用于容纳凸块(1212)的凸块槽(1224)。

4.根据权利要求3所述的采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备，其特征在于：所述上安装基座(1221)内设有用于锁住下安装基座(1222)转动的锁紧模块(18)，锁紧模块(18)包括第二旋钮件(181)、齿轮组(182)、第二螺纹杆(183)、第二推动块(184)、第二滑块(185)、第一卡接块(186)和第二卡接块(187)，第二旋钮件(181)与上安装基座(1221)转动连接，第二旋钮件(181)的一端外露于上安装基座上(1221)，齿轮组(182)包括第一齿轮(1821)和第二齿轮(1822)，第一齿轮(1821)与第二旋钮件(181)的另一端固定连接，第一齿轮(1821)和第二齿轮(1822)啮合，第二齿轮(1822)固定连接于第二螺纹杆(183)上，第二螺纹杆(183)的一端与上安装基座(1221)转动连接，第二推动块(184)与上安装基座(1221)滑动连接，第二推动块(184)的顶端开设有螺纹孔，第二推动块(184)与第二螺纹杆(183)的另一端螺纹配合，所述第二滑块(185)与上安装基座(1221)滑动连接，第一卡接块(186)转动连接于第二滑块(185)上，第一卡接块(186)的顶面外露于第二滑块(185)的顶面上，所述第一卡接块(186)的底端与第二卡接块(187)的顶端形状配合以使得第一卡接块(186)与第二卡接块(187)插接时第一卡接块(186)与第二卡接块(187)卡接，第二卡接块(187)固定连接于下安装基座(1222)上，所述第二滑块(185)与上安装基座(1221)之间设有弹簧(1851)，弹簧(1851)抵住第二滑块(185)和上安装基座(1221)，所述第二推动块(184)的底面上设有摩擦片(1841)，在上安装基座(1221)和下安装基座(1222)处于锁紧状态时，摩擦片(1841)夹紧于第二推动块(184)的底面和第一卡接块(186)的顶面之间。

5.根据权利要求1所述的采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备，其特征在于：所述支撑模块(111)包括第一支撑杆组(1111)和第二支撑杆组(1112)，第一支撑杆组(1111)和第二支撑杆组(1112)呈十字交叉排布于第一柜体(11)上，第一支撑杆组(1111)和第二支撑杆组(1112)均包括两个支撑杆(1113)，第一支撑杆组(1111)的两个支撑杆(1113)以平行排布的方式插接于第一柜体(11)的底端的右端上，第二支撑杆组(1112)的两个支撑杆(1113)呈直线排布的方式分别插接于第一柜体(11)的底端的前端和后端上，所述支撑杆(1113)均为可伸缩结构，支撑杆(1113)的一端均滑动连接于第一柜体(11)内，支撑杆(1113)的另一端上均设有支撑螺栓(1114)，支撑螺栓(1114)与支撑杆(1113)的另一端螺纹连接，未使用时，支撑螺栓(1114)固定连接于第一柜体(11)的底端的前端上。

6.根据权利要求1所述的采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备，其特征在于：所述第一基座(13)包括第一固定座(51)、第二固定座(52)、用于悬臂(12)固定的转动插座(53)、第一轴承(54)以及第二轴承(55)，第一固定座(51)和第二固定座(52)均安装固定于第一柜体(11)上，转动插座(53)的顶端插接于第一固定座(51)上，第一轴承(54)位于转动插座(53)的顶端与第一固定座(51)之间，第一轴承(54)的内圈固定连接于转动插座(53)的顶端上，第一轴承(54)的外圈与第一固定座(51)固定连接，转动插座(53)的底端插接于第二固定座(52)上，第二轴承(55)位于转动插座(53)的底端与第二固定座(52)之间，第二轴承(55)的内圈固定连接于转动插座(53)的底端上，第二轴承(55)的外圈与第二固定座(52)固定连接。

7.根据权利要求1所述的采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备，其特征在于：所述第一基座(13)包括第三固定座(61)、第四固定座(62)、转动柱(63)、用于悬臂(12)固定的滑动基座(64)，第三固定座(61)和第四固定座(62)均安装固定于第一柜体(11)上，转动柱(63)的顶端与第三固定座(61)转动连接，转动柱(63)的底端与第四固定座(62)转动连接，滑动基座(64)滑动连接于转动柱(63)上，所述转动柱(63)上设有用于驱动滑动基座(64)直线运动的第二驱动模块(631)，第二驱动模块(631)包括电机(6311)、第三齿轮(6312)、第四齿轮(6313)以及第三螺纹杆(6314)，电机(6311)固定连接于转动柱(63)上，第三齿轮(6312)固定连接于电机(6311)的输出轴上，第三齿轮(6312)和第四齿轮(6313)啮合，第四齿轮(6313)固定连接于第三螺纹杆(6314)上，第三螺纹杆(6314)转动连接于转动柱(63)上，所述滑动基座(64)上开设有螺纹孔，滑动基座(64)与第三螺纹杆(6314)螺纹配合。

8.根据权利要求1所述的采用快速移动并固定机器人装置的便携修复设备，其特征在于：所述第一柜体(11)上设有柜门(112)，柜门(112)的一端与第一柜体(11)卡接固定，柜门(112)的另一端和第一柜体(11)通过直角连接件(1121)连接，柜门(112)的另一端与直角连接件(1121)的一端铰接，直角连接件(1121)的另一端与第一柜体(11)铰接。

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