CN213612733U - 注塑件视觉检测设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种注塑件视觉检测设备，包括：机架及均设置在机架上的产品视觉检测机构、进料输送带、检测输送带、预定位机构、夹取机构和进料视觉检测机构，进料输送带可将注塑件沿X轴方向输送至检测输送带上，检测输送带可将注塑件沿Y轴方向输送至视觉检测工位。夹取机构包括设置在机架上的夹爪控制机构、第一夹爪和第二夹爪；预定位机构包括设置在机架上的分料爪控制机构和位于检测输送带上方的分料爪，分料爪开设有多个一端开口的分料槽，开口朝向进料输送带的一端，注塑件可位于分料槽内。设备检测精度、效率及自动化程度高，可自动完成注塑件的视觉检测；且定位精度高，检测异常率低，设备兼容性好。

Description

注塑件视觉检测设备

技术领域

本实用新型涉及视觉检测技术领域，尤其是涉及一种注塑件视觉检测设备。

背景技术

注塑件是指由注塑机生产的各种注塑产品，包括各种包装，零件等。现有汽车装饰底座注塑件在加工完成后，需要对其进行水口、毛刺等的去除，再对其完整度检测，从而将不合格的注塑件剔除。针对水口、毛刺等的去除，现已有通过自动化机械手及去水口、毛刺设备实现自动化去除。

但是对于存在较多细筋条的汽车装饰底座注塑件，在生产过程中会由于压力、温度、速度等条件不一致导致生产的注塑件尺寸不一致，从而造成部分注塑件不符合质量标准，为了避免这些不合格注塑件流入市场，需对注塑件是否有缺胶、毛刺、变形等问题进行检测，但现有的检测方式采用人工目测对其进行检测，之后人工筛选。人工检测需要提供大量的人力，长期工作容易使工人产生疲惫，检测效率下降，主观因素影响大，产品品质不能完全保证，而且人工检测效率低，如果需要提高检测的质量和效率，需要引进多名人工进行检测，成本过高。

目前市场上已有采用高精度镜头的视觉检测机构实现对注塑件存在细微毛刺、缺胶、变形的产品进行自动检测，但检测效率不高，上下料机构需单独配备，不能与完成取料、水口自动剪切的工序共用上料机械手，生产效率低，成本高；并且对检测进料未能有提前状态检测，造成产品检测异常率高，容易出现不合格品流入下道工序，极大影响检测效率、合格率。同时对于产品宽度尺寸变化时，检测设备不能兼容，通用性差。并且现有检测设备不能同时完成产品的包装，还需采用其他包装设备或人工装袋，生产成本高，效率低。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种生产效率高、能自动完成注塑件检测及合格件自动装袋的注塑件视觉检测设备。

为实现上述目的，本实用新型提供一种注塑件视觉检测设备，包括：机架、产品视觉检测机构及均设置在所述机架上的进料输送带、检测输送带、预定位机构、夹取机构和进料视觉检测机构，所述进料输送带可将注塑件沿X轴方向输送至所述检测输送带上，所述检测输送带可将所述注塑件沿Y轴方向输送至视觉检测工位。所述产品视觉检测机构设置在所述机架上，所述产品视觉检测机构包括有位于所述视觉检测工位上方的第一摄像机。所述夹取机构包括设置在所述机架上的夹爪控制机构、第一夹爪和第二夹爪，所述夹爪控制机构控制所述第一夹爪和所述第二夹爪在Y方向及Z轴方向上移动并可绕Z轴旋转，且所述夹爪控制机构控制所述第一夹爪和所述第二夹爪朝向或远离彼此移动。所述预定位机构包括设置在所述机架上的分料爪控制机构和位于所述检测输送带上方的分料爪，所述分料爪控制机构控制所述分料爪沿Z轴方向移动，所述分料爪开设有多个一端开口的分料槽，所述开口朝向所述进料输送带的一端，注塑件可位于所述分料槽内。所述进料输送带设置有进料等待工位，所述进料视觉检测机构包括位于所述进料等待工位上方的第二摄像机。

由以上方案可见，待检注塑件被放至进料输送带预定位置上，注塑件视觉检测设备开始工作，进料输送带将注塑件沿X轴方向输送至进料等待工位，由进料视觉检测机构上的第二摄像机对其等待状态进行检测，状态合格，进料输送带再沿X轴方向输送，并通过预定位机构将注塑件输送至检测输送带，让每个待检注塑件进入对应的分料爪开设的分料槽内，分料爪控制机构控制分料爪沿Z轴方向移动，检测输送带启动，将注塑件沿Y方向输送至视觉检测工位，由产品视觉检测机构对注塑件检测。注塑件检测完成后，检测输送带沿Y轴方向将注塑件输送出视觉检测工位，夹取机构启动，夹爪控制机构控制第一夹爪和第二夹爪移动至已完成检测注塑件的上方并控制第一夹爪和第二夹爪旋转至与注塑件被夹位置对应的状态，第一夹爪和第二夹爪下行至注塑件位置，夹爪控制机构控制第一夹爪和第二夹爪朝向彼此移动，实现夹紧注塑件，夹爪控制机构反向动作，完成注塑件取出动作，并将注塑件至检测输送带外部。

注塑件在放入进料输送带后，能由检测设备判断来料准确性，提高检测精度，杜绝了检测失效，并且由进料输送带输送至检测输送带，使得不需要额外配备上料机械手，设备可与完成取料、水口自动剪切的工序共用上料机械手，效率高，成本低；同时配备预定位机构，使注塑件进入设备时能较好的定位，进一步提升检测精度，降低检测异常率；同时采用夹取机构夹取完成检测的注塑件输送至检测输送带外部，设备检测效率、检测精度及自动化程度高，可自动完成注塑件的视觉检测。同时，当注塑件宽度尺寸变化时，只需更换分料爪即可完成对不同零件的预定位，检测设备兼容性好，进一步降低注塑件检测成本。

进一步的方案是，所述夹爪控制机构包括设置在所述机架上的水平移动机构、设置在所述水平移动机构上的第一竖直移动机构、设置在所述第一竖直移动机构上的第一旋转机构及设置在所述第一旋转机构上的夹紧机构，所述第一夹爪和所述第二夹爪设置在所述夹紧机构上，所述水平移动机构控制所述第一竖直移动机构沿Y轴方向移动，所述第一竖直移动机构控制所述第一旋转机构沿Z轴方向移动，所述第一旋转机构控制所述夹紧机构绕Z轴转动，所述夹紧机构控制所述第一夹爪和所述第二夹爪朝向或远离彼此移动。

进一步的方案是，所述注塑件视觉检测设备还包括有储料机构及设置在所述机架上的次品出料口，所述储料机构和所述次品出料口在Y轴方向上位于所述检测输送带远离所述进料输送带的一端。所述储料机构包括储料盒、设置在所述机架上的第二竖直移动机构及设置在所述第二竖直移动机构上的储料盒固定板，所述第二竖直移动机构控制所述储料盒固定板沿Z轴方向移动；所述储料盒设有两端开口的可容纳所述注塑件的内腔，所述储料盒贯穿所述储料盒固定板并在Z轴方向上延伸。

由以上方案可见，如果注塑件检测不合格，夹爪控制机构可将注塑件沿Y轴方向夹取至次品出料口，松开第一夹爪和第二夹爪将注塑件放入次品出料口；如果注塑件检测合格，夹爪控制机构夹取注塑件沿Y轴方向移动至储料机构正上方，并控制第一夹爪和第二夹爪绕Z轴转动使注塑件与储料盒内腔的开口对应，松开第一夹爪和第二夹爪将注塑件放入储料盒内腔。采用夹取机构夹取完成检测的注塑件，并自动夹取至储料盒或次品出料口，进一步提升设备检测效率及自动化程度。

进一步的方案是，所述储料机构还包括挡板及设置在所述储料盒固定板上的挡板气缸，所述挡板气缸控制所述挡板可插入所述储料盒内并将所述内腔在Z轴方向上分隔为第一储料腔和第二储料腔。

进一步的方案是，所述注塑件视觉检测设备还包括有取袋机构、拉袋机构及包装袋供料机构。所述取袋机构及所述拉袋机构均设置在所述机架上并位于所述储料机构下方，所述包装袋供料机构设置在所述机架上并位于所述取袋机构下方，所述包装袋供料机构用于储放注塑件包装袋。所述拉袋机构包括水平推动机构及若干个第一吸嘴，所述水平推动机构设置在所述机架上并控制所述第一吸嘴在X轴方向上移动。所述取袋机构包括第二旋转机构及若干个第二吸嘴，所述第二旋转机构控制所述第二吸嘴绕旋转轴转动，所述旋转轴在Y轴方向上延伸，所述第二吸嘴可吸附在所述注塑件包装袋的第一侧面上，所述第一吸嘴可吸附在所述注塑件包装袋与第一侧面相对的第二侧面上，所述注塑件包装袋的敞口端位于所述储料盒的正下方。

进一步的方案是，所述第二旋转机构包括转轴、齿条及齿条气缸，所述旋转轴为所述转轴的轴线，所述转轴可转动的支撑在所述机架上，所述齿条气缸设置所述机架上，所述第二吸嘴设置在所述转轴上，所述齿条气缸控制所述齿条在X轴方向上移动，所述转轴上设置有与所述齿条啮合的齿轮。

由以上方案可见，通过取袋机构的齿条气缸控制齿条在X轴方向上移动，从而通过与齿条啮合的齿轮带动第二吸嘴绕转轴的轴线转动，从而第二吸嘴可吸附在位于包装袋供料机构的储袋盒上的注塑件包装袋的第一侧面上，完成注塑件包装袋的吸取。第二吸嘴旋转至与第一吸嘴相向的方向上，水平推动机构控制第一吸嘴吸附在注塑件包装袋与第一侧面相对的第二侧面上，水平推动机构反向移动，从而使得注塑件包装袋被拉开，且注塑件包装袋的敞口端位于储料盒的正下方。第二竖直移动机构控制储料盒固定板沿Z轴方向向注塑件包装袋移动，从而使得储料盒的下端插入由第一吸嘴和第二吸嘴拉开的注塑件包装袋的底部。挡板气缸动作，控制挡板脱离储料盒的内腔，使第一储料腔内的注塑件进入第二储料腔，第二竖直移动机构控制储料盒固定板沿Z轴方向朝远离注塑件包装袋方向移动，储料盒脱离注塑件包装袋，使注塑件完整进入注塑件包装袋，从而使检测设备实现合格注塑件自动装袋，进一步提升了检测设备的效率及自动化程度。

进一步的方案是，所述包装袋供料机构包括设置在所述机架上的第三竖直移动机构及设置在所述第三竖直移动机构上的储袋盒，所述注塑件包装袋储放在所述储袋盒上，所述第三竖直移动机构控制所述储袋盒在Z轴方向上移动。

由以上方案可见，当储袋盒上的注塑件包装袋数量减少时，第三竖直移动机构控制储袋盒沿Z轴方向上移动，将储袋盒提升至适当位置，使得第二吸嘴可方便的吸取到注塑件包装袋。

进一步的方案是，所述注塑件视觉检测设备还包括封袋机构，所述封袋机构包括设置在所述第一吸嘴下方的第一热熔板、设置在所述第二吸嘴下方的第二热熔板及设置所述机架上的封袋驱动装置，所述封袋驱动装置控制所述第一热熔板和所述第二热熔板在X轴方向上朝向或远离彼此移动。

由以上方案可见，当进入注塑件包装袋的完成检测的注塑件达到设定数量后，封袋机构的封袋驱动装置控制第一热熔板和第二热熔板在X轴方向上朝向彼此移动，将注塑件包装袋敞口端热熔，完成对装有注塑件的注塑件包装袋的密封，进一步提升了设备的效率及自动化程度。

进一步的方案是，所述注塑件视觉检测设备还包括撑开机构，所述撑开机构包括第一撑开板、第二撑开板及设置在所述机架上的撑开驱动装置，所述撑开驱动装置可控制所述第一撑开板和所述第二撑开板在Z轴方向上移动并通过所述注塑件包装袋的敞口端插入所述注塑件包装袋，且所述撑开驱动装置可控制所述第一撑开板和所述第二撑开板在Y轴方向上朝向或远离彼此移动。

由以上方案可见，撑开机构中的撑开驱动装置可控制第一撑开板和第二撑开板通过注塑件包装袋的敞口端插入注塑件包装袋后远离彼此移动，实现将注塑件包装袋撑开，加大了检测设备对注塑件包装袋的拉力，方便储料盒进入注塑件包装袋的同时，在进入注塑件包装袋的注塑件达到设定数量后，注塑件包装袋不会出现由于注塑件总重量过重而导致注塑件包装袋从第一吸嘴或第二吸嘴上脱落。

进一步的方案是，所述注塑件视觉检测设备还包括设置在所述机架上的出料输送带，所述出料输送带设置在所述封袋机构下方。

附图说明

图1是本实用新型注塑件视觉检测设备实施例的结构示意图。

图2是本实用新型注塑件视觉检测设备实施例的局部结构示意图。

图3是本实用新型注塑件视觉检测设备实施例中检测输送带和预定位机构的结构示意图。

图4是本实用新型注塑件视觉检测设备实施例中储料机构和夹取机构的结构示意图。

图5是本实用新型注塑件视觉检测设备实施例中取袋机构、拉袋机构和撑开机构的结构示意图。

图6是本实用新型注塑件视觉检测设备实施例中取袋机构、拉袋机构和封袋机构的结构示意图。

图7是本实用新型注塑件视觉检测设备实施例中封袋机构的结构示意图。

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式

参见图1至图7，实施例中的注塑件视觉检测设备，主要用于对注塑件111的视觉检测，注塑件视觉检测设备包括机架100、产品视觉检测机构101、储料机构1、设置在机架100上的次品出料口106、取袋机构4、拉袋机构5、包装袋供料机构6、封袋机构7、撑开机构8及均设置在机架100上的进料输送带103、检测输送带104、预定位机构2、夹取机构3、进料视觉检测机构102和出料输送带105。

进料输送带103可将注塑件111沿X轴方向输送至检测输送带104上，检测输送带104可将注塑件111沿Y轴方向输送至视觉检测工位，产品视觉检测机构101设置在机架100上，产品视觉检测机构101包括有位于视觉检测工位上方的第一摄像机1011；进料输送带103设置有进料等待工位，进料视觉检测机构102包括位于进料等待工位上方的第二摄像机1021。预定位机构2包括设置在机架100上的分料爪控制机构23和位于检测输送带104上方的分料爪21，分料爪控制机构23控制分料爪21沿Z轴方向移动，分料爪21开设有多个一端开口的分料槽22，开口朝向进料输送带103的一端，注塑件111可位于分料槽22内。

进料输送带103、检测输送带104及出料输送带105均采用伺服电机带动，外部用于水口自动剪切的机械手完成水口剪切后可将注塑件111直接放置到进料输送带103上，由进料输送带103输送至进料等待工位上，由进料视觉检测机构102上的第一摄像机1011对其等待状态进行检测，状态合格，进料输送带103再沿X轴方向输送，并通过预定位机构2将注塑件111输送至检测输送带104上。分料爪控制机构23设置有分料气缸24及设置在分料气缸24动力输出端的分料爪固定板25，分料爪21固定在分料爪固定板25上，分料气缸24可控制分料爪固定板25并带动分料爪21沿Z轴方向移动。当分料爪21处于靠近检测输送带104一侧位置时，进料输送带103将注塑件111经过分料爪21输送至检测输送带104上分料爪21形成的分料槽22内，分料爪控制机构23再控制分料爪21沿Z轴方向远离检测输送带104移动，使注塑件111能被输送至视觉检测工位检测，分料爪21使注塑件111在检测输送带104上能更好的被定位，提升了检测精度，降低了检测异常率，设备检测效率高，成本低。同时，当注塑件111宽度尺寸变化时，只需更换分料爪21即可完成对不同零件的预定位，检测设备兼容性好，进一步降低注塑件检测成本。

夹取机构3包括设置在机架100上的夹爪控制机构33、第一夹爪31和第二夹爪32，夹爪控制机构33控制第一夹爪31和第二夹爪32在Y轴方向及Z轴方向上移动并可绕Z轴旋转，且夹爪控制机构33控制第一夹爪31和第二夹爪32朝向或远离彼此移动；夹爪控制机构33包括设置在机架100上的水平移动机构34、设置在水平移动机构34上的第一竖直移动机构35、设置在第一竖直移动机构35上的第一旋转机构36及设置在第一旋转机构36上的夹紧机构37，第一夹爪31和第二夹爪32设置在夹紧机构37上，水平移动机构34控制第一竖直移动机构35沿Y轴方向移动，第一竖直移动机构35控制第一旋转机构36沿Z轴方向移动，第一旋转机构36控制夹紧机构37绕Z轴转动，夹紧机构37控制第一夹爪31和第二夹爪32朝向或远离彼此移动。

水平移动机构34和第一竖直移动机构35为磁偶式无杆气缸，第一竖直移动机构35的第一气缸滑动座38与水平移动机构34的第二气缸滑动座39连接，第一旋转机构36为旋转气缸并固定在水平移动机构34磁偶式无杆气缸的一端，夹紧机构37为夹爪气缸，夹取机构3总体结构简单，占用空间小，移动精度及效率高。

储料机构1和次品出料口106在Y轴方向上位于检测输送带104远离进料输送带103的一端，储料机构1包括储料盒11、设置在机架100上的第二竖直移动机构9及设置在第二竖直移动机构9上的储料盒固定板12，第二竖直移动机构9控制储料盒固定板12沿Z轴方向移动，储料盒11设有两端开口的可容纳注塑件111的内腔13，储料盒11贯穿储料盒固定板12并在Z轴方向上延伸。储料机构1还包括挡板16及设置在储料盒固定板12上的挡板气缸17，挡板气缸17控制挡板16可插入储料盒11内并将内腔13在Z轴方向上分隔为第一储料腔14和第二储料腔15。

第二竖直移动机构9包括固定在机架100上的安装板91、固定在安装板91上的储料电机92、可转动的支撑在安装板91上且一端与储料电机92动力输出端连接的第一丝杆93及设置在安装板91上的第一导柱94，储料盒固定板12的一端设置有与第一丝杆93螺接的螺母95及套设在第一导柱94上的第一导套96。

当检测到不合格注塑件111时，夹爪控制机构33可将注塑件111沿Y轴方向夹取至次品出料口106，松开第一夹爪31和第二夹爪32将注塑件111放入次品出料口106；如果注塑件111合格，夹爪控制机构33夹取注塑件111沿Y轴方向移动至储料盒11正上方，并控制第一夹爪31和第二夹爪32绕Z轴转动使注塑件111与储料盒11的内腔13的开口对应，松开第一夹爪31和第二夹爪32将注塑件111放入储料盒11内腔13。采用夹取机构3夹取完成检测的注塑件111，并自动夹取至储料盒11或次品出料口106，进一步提升设备检测效率及自动化程度。

取袋机构4及拉袋机构5均设置在机架100上并位于储料机构1下方。拉袋机构5包括水平推动机构及若干个第一吸嘴51，水平推动机构设置在机架100上并控制第一吸嘴51在X轴方向上移动，水平推动机构包括设置机架100上的拉袋气缸53及与拉袋气缸53动力输出端连接的吸嘴固定板54，第一吸嘴51设置在吸嘴固定板54上。取袋机构4包括第二旋转机构42及若干个第二吸嘴41，第二旋转机构42控制第二吸嘴41绕旋转轴43转动，旋转轴43在Y轴方向上延伸，第二吸嘴41可吸附在注塑件包装袋的第一侧面上，第一吸嘴51可吸附在注塑件包装袋与第一侧面相对的第二侧面上，注塑件包装袋的敞口端位于储料盒11的正下方。第二旋转机构42包括转轴43、齿条44及齿条气缸45，旋转轴43为转轴43的轴线，转轴43可转动的支撑在机架100上，齿条气缸45设置机架100上，第二吸嘴41设置在转轴43上，齿条气缸45控制齿条44在X轴方向上移动，转轴43上设置有与齿条44啮合的齿轮46。

通过取袋机构4的齿条气缸45控制齿条44在X轴方向上移动，从而通过与齿条44啮合的齿轮46带动第二吸嘴41绕转轴43的轴线转动，从而第二吸嘴41可吸附在位于包装袋供料机构6的储袋盒61上的注塑件包装袋的第一侧面上，完成注塑件包装袋的吸取。第二吸嘴41再旋转至与第一吸嘴51相向的方向上，水平推动机构控制第一吸嘴51吸附在注塑件包装袋与第一侧面相对的第二侧面上，水平推动机构反向移动，从而使得注塑件包装袋被拉开，且注塑件包装袋的敞口端位于储料盒11的正下方。

撑开机构8包括第一撑开板81、第二撑开板82及设置在机架100上的撑开驱动装置，撑开驱动装置可控制第一撑开板81和第二撑开板82在Z轴方向上移动并通过注塑件包装袋的敞口端插入注塑件包装袋，且撑开驱动装置可控制第一撑开板81和第二撑开板82在Y轴方向上朝向或远离彼此移动。撑开驱动装置包括设置在机架100上的第一撑开气缸84、设置在机架100上的第二撑开气缸85、与第一撑开气缸84动力输出端连接的第一抬升气缸86及与第二撑开气缸85动力输出端连接的第二抬升气缸87，第一撑开板81与第一抬升气缸86动力输出端连接，第二撑开板82与第二抬升气缸87动力输出端连接。

第二竖直移动机构9控制储料盒固定板12沿Z轴方向向注塑件包装袋移动，从而使得储料盒11的下端插入由第一吸嘴51和第二吸嘴41拉开的注塑件包装袋的底部。挡板气缸17动作，控制挡板16脱离储料盒11内腔13，使第一储料腔14内的注塑件111进入第二储料腔15，第二竖直移动机构9控制储料盒固定板12沿Z轴方向朝远离注塑件包装袋方向移动，储料盒11脱离注塑件包装袋，使注塑件111完整进入注塑件包装袋，从而使检测设备实现合格注塑件111自动装袋，进一步提升了检测设备的效率及自动化程度。

撑开机构8中的撑开驱动装置可控制第一撑开板81和第二撑开板82通过注塑件包装袋的敞口端插入注塑件包装袋后远离彼此移动，实现将注塑件包装袋撑开，加大了检测设备对注塑件包装袋的拉力，储料盒11更加方便进入注塑件包装袋的同时，在放入到注塑件包装袋的注塑件111达到设定数量后，注塑件包装袋不会出现由于注塑件111总重量过重而导致注塑件包装袋从第一吸嘴51或第二吸嘴41上脱落。

封袋机构7包括设置在第一吸嘴51下方的第一热熔板71、设置在第二吸嘴41下方的第二热熔板72及设置机架100上的封袋驱动装置，封袋驱动装置控制第一热熔板71和第二热熔板72在X轴方向上朝向或远离彼此移动。封袋驱动装置包括设置在机架100上的第一封袋气缸74、设置在机架100上的第二封袋气缸75、与第一封袋气缸74动力输出端连接的第一热熔固定板76及与第二封袋气缸75动力输出端连接的第二热熔固定板77，第一热熔板71设置在第一热熔固定板76上，第二热熔板72设置在第二热熔固定板77上。

当进入注塑件包装袋的完成检测的注塑件111达到设定数量后，封袋机构7的封袋驱动装置控制第一热熔板71和第二热熔板72在X轴方向上朝向彼此移动，将注塑件包装袋敞口端热熔，完成对装有注塑件111的注塑件包装袋的密封，从而完成注塑件111的检测及包装，进一步提升了设备的效率及自动化程度。

包装袋供料机构6设置在机架100上并位于取袋机构4下方，包装袋供料机构6用于储放注塑件包装袋，包装袋供料机构6包括设置在机架100上的第三竖直移动机构62及设置在第三竖直移动机构62上的储袋盒61，注塑件包装袋储放在储袋盒61上，第三竖直移动机构62控制储袋盒61在Z轴方向上移动。第三竖直移动机构62包括设置在机架100上的供料板63、设置在供料板63上的供料气缸64、一端设置在储袋盒61底面的第二导柱65及设置在供料板63上且套设在第二导柱65上的第二导套66，供料气缸64的动力输出端穿过供料板63与储袋盒61连接。当储袋盒61上的注塑件包装袋数量减少时，供料气缸64动作，推动储袋盒61沿Z轴方向上移动，将储袋盒61提升至适当位置，使得第二吸嘴41可方便的吸取到注塑件包装袋。封袋机构7下方设置有出料输送带105，从而注塑件111完成装袋后，可由出料输送带105输送出注塑件视觉检测设备，完成注塑件111的检测及装袋并密封。

以上实施例，只是本实用新型的较佳实例，并非来限制本实用新型实施范围，故凡依本实用新型申请专利范围的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型专利申请范围内。

Claims (10)

1.注塑件视觉检测设备，包括机架和产品视觉检测机构，其特征在于：

所述注塑件视觉检测设备还包括均设置在所述机架上的进料输送带、检测输送带、预定位机构、夹取机构及进料视觉检测机构，所述进料输送带可将注塑件沿X轴方向输送至所述检测输送带上，所述检测输送带可将所述注塑件沿Y轴方向输送至视觉检测工位；

所述产品视觉检测机构设置在所述机架上，所述产品视觉检测机构包括有位于所述视觉检测工位上方的第一摄像机；

所述夹取机构包括设置在所述机架上的夹爪控制机构、第一夹爪和第二夹爪，所述夹爪控制机构控制所述第一夹爪和所述第二夹爪在Y轴方向及Z轴方向上移动并可绕Z轴旋转，且所述夹爪控制机构控制所述第一夹爪和所述第二夹爪朝向或远离彼此移动；

所述预定位机构包括设置在所述机架上的分料爪控制机构和位于所述检测输送带上方的分料爪，所述分料爪控制机构控制所述分料爪沿Z轴方向移动，所述分料爪开设有多个一端开口的分料槽，所述开口朝向所述进料输送带的一端，注塑件可位于所述分料槽内；

所述进料输送带设置有进料等待工位，所述进料视觉检测机构包括位于所述进料等待工位上方的第二摄像机。

2.根据权利要求1所述的注塑件视觉检测设备，其特征在于：

所述夹爪控制机构包括设置在所述机架上的水平移动机构、设置在所述水平移动机构上的第一竖直移动机构、设置在所述第一竖直移动机构上的第一旋转机构及设置在所述第一旋转机构上的夹紧机构，所述第一夹爪和所述第二夹爪设置在所述夹紧机构上，所述水平移动机构控制所述第一竖直移动机构沿Y轴方向移动，所述第一竖直移动机构控制所述第一旋转机构沿Z轴方向移动，所述第一旋转机构控制所述夹紧机构绕Z轴转动，所述夹紧机构控制所述第一夹爪和所述第二夹爪朝向或远离彼此移动。

3.根据权利要求1所述的注塑件视觉检测设备，其特征在于：

所述注塑件视觉检测设备还包括有储料机构及设置在所述机架上的次品出料口，所述储料机构和所述次品出料口在Y轴方向上位于所述检测输送带远离所述进料输送带的一端；

所述储料机构包括储料盒、设置在所述机架上的第二竖直移动机构及设置在所述第二竖直移动机构上的储料盒固定板，所述第二竖直移动机构控制所述储料盒固定板沿Z轴方向移动；

所述储料盒设有两端开口的可容纳所述注塑件的内腔，所述储料盒贯穿所述储料盒固定板并在Z轴方向上延伸。

4.根据权利要求3所述的注塑件视觉检测设备，其特征在于：

所述储料机构还包括挡板及设置在所述储料盒固定板上的挡板气缸，所述挡板气缸控制所述挡板可插入所述储料盒内并将所述内腔在Z轴方向上分隔为第一储料腔和第二储料腔。

5.根据权利要求4所述的注塑件视觉检测设备，其特征在于：

所述注塑件视觉检测设备还包括有取袋机构、拉袋机构及包装袋供料机构；

所述取袋机构及所述拉袋机构均设置在所述机架上并位于所述储料机构下方，所述包装袋供料机构设置在所述机架上并位于所述取袋机构下方，所述包装袋供料机构用于储放注塑件包装袋；

所述拉袋机构包括水平推动机构及若干个第一吸嘴，所述水平推动机构设置在所述机架上并控制所述第一吸嘴在X轴方向上移动；

所述取袋机构包括第二旋转机构及若干个第二吸嘴，所述第二旋转机构控制所述第二吸嘴绕旋转轴转动，所述旋转轴在Y轴方向上延伸，所述第二吸嘴可吸附在所述注塑件包装袋的第一侧面上，所述第一吸嘴可吸附在所述注塑件包装袋与第一侧面相对的第二侧面上，所述注塑件包装袋的敞口端位于所述储料盒的正下方。

6.根据权利要求5所述的注塑件视觉检测设备，其特征在于：

所述第二旋转机构包括转轴、齿条及齿条气缸，所述旋转轴为所述转轴的轴线，所述转轴可转动的支撑在所述机架上，所述齿条气缸设置所述机架上，所述第二吸嘴设置在所述转轴上，所述齿条气缸控制所述齿条在X轴方向上移动，所述转轴上设置有与所述齿条啮合的齿轮。

7.根据权利要求5所述的注塑件视觉检测设备，其特征在于：

所述包装袋供料机构包括设置在所述机架上的第三竖直移动机构及设置在所述第三竖直移动机构上的储袋盒，所述注塑件包装袋储放在所述储袋盒上，所述第三竖直移动机构控制所述储袋盒在Z轴方向上移动。

8.根据权利要求5所述的注塑件视觉检测设备，其特征在于：

所述注塑件视觉检测设备还包括封袋机构，所述封袋机构包括设置在所述第一吸嘴下方的第一热熔板、设置在所述第二吸嘴下方的第二热熔板及设置所述机架上的封袋驱动装置，所述封袋驱动装置控制所述第一热熔板和所述第二热熔板在X轴方向上朝向或远离彼此移动。

9.根据权利要求5所述的注塑件视觉检测设备，其特征在于：

所述注塑件视觉检测设备还包括撑开机构，所述撑开机构包括第一撑开板、第二撑开板及设置在所述机架上的撑开驱动装置，所述撑开驱动装置可控制所述第一撑开板和所述第二撑开板在Z轴方向上移动并通过所述注塑件包装袋的敞口端插入所述注塑件包装袋，且所述撑开驱动装置可控制所述第一撑开板和所述第二撑开板在Y轴方向上朝向或远离彼此移动。

10.根据权利要求8所述的注塑件视觉检测设备，其特征在于：

所述注塑件视觉检测设备还包括设置在所述机架上的出料输送带，所述出料输送带设置在所述封袋机构下方。

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