CN213325580U - 一种自动摆盘机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及摆盘技术领域，公开了一种自动摆盘机，包括送料盘供给机构、送料盘输送机构、收料盘供给机构、收料盘输送机构、定位相机以及取料机构，送料盘输送机构可以将送料盘供给机构所供给的送料盘输送至第一位置，收料盘输送机构可以将收料盘供给机构所供给的收料盘输送至第二位置，定位相机用于对被输送至第一位置的送料盘中的物料以及被输送至第二位置的收料盘进行拍照定位，取料机构用于吸取定位相机拍摄到的位于第一位置的送料盘中的物料，并将其搬运至定位相机拍摄到的位于第二位置的收料盘中；本申请提供的一种自动摆盘机，定位精度高，节省了设备的工作时间，提升了设备的工作效率。

Description

一种自动摆盘机

技术领域

本实用新型涉及摆盘设备技术领域，尤其涉及一种自动摆盘机。

背景技术

电子产品在进行加工时，经常需要将多个物料摆放到托盘上，集中进行下一步加工，以提高加工设备的使用效率。

现有技术中，物料摆放到托盘的工作，通常需要由人工完成。一方面，人工摆放速度慢，操作复杂，降低了工作效率；另一方面，人工操作时，操作过程受人为因素影响，错误率高，提高了产品成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动摆盘机，旨在解决现有技术中，物料摆放到托盘的工作需要由人工完成的问题。

本实用新型是这样实现的，提供一种自动摆盘机，包括：

送料盘供给机构，用于供给送料盘，其中，所述送料盘中摆放有物料；

送料盘输送机构，用于对所述送料盘供给机构所供给的送料盘进行输送，所述送料盘输送机构可以将所述送料盘供给机构所供给的送料盘输送至第一位置；

收料盘供给机构，用于供给收料盘；

收料盘输送机构，用于对所述收料盘供给机构所供给的收料盘进行输送，所述收料盘输送机构可以将所述收料盘供给机构所供给的收料盘输送至第二位置；

定位相机，用于对被输送至第一位置的送料盘中的物料以及被输送至第二位置的收料盘进行拍照定位；

取料机构，用于吸取所述定位相机拍摄到的位于所述第一位置的送料盘中的物料，并将其搬运至所述定位相机拍摄到的位于所述第二位置的收料盘中。

进一步地，所述送料盘供给机构包括第一纵向运动机构、第一横向运动机构以及第一插条；所述送料盘输送机构上设置有送料盘放置位，所述送料盘放置位用于放置多个所述送料盘，多个所述送料盘纵向层叠放置；所述第一纵向运动机构设置在所述送料盘放置位的下方，所述第一横向运动机构设置在层叠放置的多个所述送料盘的侧方，所述第一插条安装在所述第一横向运动机构上，所述第一横向运动机构可驱动所述第一插条向具有层叠放置的多个所述送料盘的方向来回水平运动；所述第一纵向运动机构用于将层叠放置的多个所述送料盘顶升至最下面的一个所述送料盘的顶面与所述第一插条在同一水平线上，此时所述第一横向运动机构驱动所述第一插条向具有层叠放置的多个所述送料盘的方向水平运动，使所述第一插条插入到最下面一个所述送料盘与其他所述送料盘之间，所述第一纵向运动机构再带动最下面一个所述送料盘落回到所述送料盘输送机构上，所述送料盘输送机构对其上的所述送料盘进行输送。

进一步地，所述第一纵向运动机构包括第一直线动力元件以及第二直线动力元件，所述第一直线动力元件的输出端向上布置，所述第一直线动力元件的输出端可纵向运动；所述第二直线动力元件安装在所述第一直线动力元件的输出端，所述第二直线动力元件的输出端向上布置，所述第二直线动力元件的输出端也可纵向运动；当需要供给送料盘时，所述第一直线动力元件的输出端向上运动，顶升层叠放置的多个所述送料盘离开所述送料盘输送机构，然后所述第二直线动力元件带动层叠放置的多个所述送料盘纵向运动，直至最下面的一个所述送料盘的顶面与所述第一插条在同一水平线上；最下面的一个所述送料盘与其余所述送料盘分隔开后，所述第一直线动力元件的输出端向下运动，所述第二直线动力元件的输出端向下运动，所述送料盘落回到所述送料盘输送机构上。

进一步地，所述第一直线动力元件为高速大位移气缸，所述第二直线动力元件为低速小位移气缸，所述高速大位移气缸用于快速进给，所述低速小位移气缸用于精准进给。

进一步地，所述第一横向运动机构包括第三直线动力元件；所述第三直线动力元件具有朝向层叠放置的多个所述送料盘的输出端，所述第三直线动力元件的输出端可朝向层叠放置的多个所述送料盘来回水平运动。

进一步地，所述第三直线动力元件为气缸。

进一步地，所述收料盘供给机构包括第二纵向运动机构、第二横向运动机构以及第二插条；所述收料盘输送机构上设置有收料盘放置位，所述收料盘放置位用于放置多个所述收料盘，多个所述收料盘纵向层叠放置；所述第二纵向运动机构设置在所述收料盘放置位的下方，所述第二横向运动机构设置在层叠放置的多个所述收料盘的侧方，所述第二插条安装在所述第二横向运动机构上，所述第二横向运动机构可驱动所述第二插条向具有层叠放置的多个所述收料盘的方向来回水平运动；所述第二纵向运动机构用于将层叠放置的多个所述收料盘顶升至最下面的一个所述收料盘的顶面与所述第二插条在同一水平线上，此时所述第二横向运动机构驱动所述第二插条向具有层叠放置的多个所述收料盘的方向水平运动，使所述第二插条插入到最下面一个所述收料盘与其他所述收料盘之间，所述第二纵向运动机构再带动最下面一个所述收料盘落回到所述收料盘输送机构上，所述收料盘输送机构对其上的所述收料盘进行输送。

进一步地，所述自动摆盘机还包括第一限位机构，所述第一限位机构包括第一光电传感器以及第四直线动力元件，所述第一光电传感器设置在所述第一位置的下方，所述第一光电传感器的检测部位向上布置，所述第四直线动力元件的输出端可向上运动；当所述送料盘到达所述第一位置时，所述第一光电传感器输送信号给控制电路，所述控制电路控制所述第四直线动力元件的输出端伸出，所述第四直线动力元件的输出端限定所述送料盘静止在第一位置，当所述第四直线动力元件的输出端缩回时，不影响所述送料盘在所述送料盘输送机构上运动。

进一步地，所述取料机构包括：

吸取机构，用于将待摆盘的物料吸附住或者松开；

Z轴直线运动模组，用于带动固定在其上的所述吸取机构沿Z轴方向运动；

X轴直线运动模组，用于带动固定在其上的所述Z轴直线运动模组沿X轴方向运动；

Y轴直线运动模组，用于带动固定在其上的所述X轴直线运动模组沿Y轴方向运动。

进一步地，所述自动摆盘机还包括检测机构，所述检测机构用于检测所述取料机构上的物料是否为不良品，所述检测机构包括检测区、检测相机、检测机构直线模组以及不良品收纳槽，所述第一位置以及所述第一位置的中间区域设置为检测区，所述检测机构直线模组设置在所述检测区的下方，所述检测机构直线模组具有固定端以及活动端，所述活动端可沿所述固定端移动，所述检测相机安装在所述活动端上，所述检测相机的镜头在所述活动端上沿所述固定端运动形成的镜头覆盖区域正对所述检测区；当进行检测时，所述取料机构带动所述物料运动至所述检测区，所述活动端带动所述检测相机沿所述固定端运动，对物料进行拍照识别，若发现不良品，则由取料机构运送至不良品收纳槽。

与现有技术相比，本实用新型主要有以下有益效果：

上述提供的一种自动摆盘机，送料盘供给机构以及收料盘供给机构可分别自动供给送料盘以及收料盘，自动化程度高，不需人工供给料盘，提高了设备的工作效率；送料盘输送机构以及收料盘输送机构可分别将送料盘以及收料盘输送至指定位置，结构简单，操作方便；利用定位相机分别对送料盘上的物料以及收料盘上的物料放置位进行精确定位，提升了定位精度，使取料机构可以精确取放料，节省了设备的工作时间，提升了设备的工作效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种自动摆盘机的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的送料盘供给机构以及送料盘输送机构的结构示意图；

图3是图2中A处的细节放大图；

图4是图2中B处的细节放大图；

图5是本实用新型实施例提供的送料盘输送机构的结构示意图；

图6是图5中C处的细节放大图；

图7是图5中D处的细节放大图；

图8是本实用新型实施例提供的收料盘供给机构以及收料盘输送机构的结构示意图；

图9是图8中E处的细节放大图；

图10是图8中F处的细节放大图；

图11是图8中G处的细节放大图；

图12是本实用新型实施例提供的收料盘输送机构4的结构示意图；

图13是图12中H处的细节放大图；

图14是本实用新型实施例提供的取料机构的结构示意图；

图15是本实用新型实施例提供的取料机构中的吸取机构以及Z轴直线运动模组的结构示意图；

图16是本实用新型实施例提供的取料机构中的变距机构的结构示意图；

图17是本实用新型实施例提供的检测机构的结构示意图。

附图标记：1-送料盘供给机构，11-送料盘，12-第一纵向运动机构，121-第一直线动力元件，122-第二直线动力元件，13-第一横向运动机构，131-第三直线动力元件，14-第一插条，2-送料盘输送机构，20-第一间距调节机构，201-第一安装架，202-第二安装架，203-第三安装架，204-第一丝杠，205-第七同步带轮，206-第八同步带轮，207-第一安装轨，208-第二安装轨，209-第五同步带，21-第一位置，22-送料盘放置位，23-第一转轴，24-第一同步带轮，25-第二同步带轮，26-第三同步带轮，27-第一同步带，28-第二同步带，3-收料盘供给机构，31-收料盘，32-第二纵向运动机构，321-第五直线动力元件，322-第六直线动力元件，33-第二横向运动机构，331-第七直线动力元件，34-第二插条，4-收料盘输送机构，40-第二间距调节机构，401-第四安装架，402-第五安装架，403-第六安装架，404-第二丝杠，405-第九同步带轮，406-第十同步带轮，407-第三安装轨，408-第四安装轨，409-第六同步带，41-第二位置，42-收料盘放置位，43-第二转轴，44-第四同步带轮，45-第五同步带轮，46-第六同步带轮，47-第三同步带，48-第四同步带，5-定位相机，61-吸取机构，611-吸嘴，612-第十直线动力元件，613-变距机构，6131-变距轴，6132-滑块，6133-导向轴，6134-导向块，62-Z轴直线运动模组，621-第九直线动力元件，622-第二导轨，623-第二导轨安装座，63-X轴直线运动模组，631-连接架，632-第二直线电机，64-Y轴直线运动模组，641-第一直线电机，642-第一导轨，643-第一导轨安装座，7-第一限位机构，71-第一光电传感器，72-第四直线动力元件，8-第二限位机构，81-第二光电传感器，82-第八直线动力元件，9-检测机构，91-不良品收纳槽，92-检测相机，93-检测机构直线模组。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体实施例对本实用新型的实现进行详细的描述。

请参阅图1，图1示出了本实用新型提供的一种自动摆盘机的结构示意图，同时参阅图2至图12，本实施例提供的一种自动摆盘机，包括送料盘供给机构1，用于供给送料盘11，其中，送料盘11中摆放有物料；送料盘输送机构2，用于对送料盘供给机构1所供给的送料盘11进行输送，送料盘输送机构2可以将送料盘供给机构1所供给的送料盘11输送至第一位置21；收料盘供给机构3，用于供给收料盘31；收料盘输送机构4，用于对收料盘供给机构3所供给的收料盘31进行输送，收料盘输送机构4可以将收料盘供给机构3所供给的收料盘31输送至第二位置41；定位相机5，用于对被输送至第一位置21的送料盘11中的物料以及被输送至第二位置41的收料盘31进行拍照定位；取料机构6，用于吸取定位相机5拍摄到的位于第一位置21的送料盘11中的物料，并将其搬运至定位相机5拍摄到的位于第二位置41的收料盘31中。

该设备这样完成工作，首先，送料盘供给机构1供给一个送料盘11，送料盘11在送料盘输送机构2上被运输至第一位置21，同时，收料盘供给机构3供给一个收料盘31，收料盘31在收料盘输送机构4上被运输至第二位置21，接下来，设置在取料机构6上的定位相机5运动至送料盘11上方，对送料盘11上的物料进行拍照定位，取料机构6根据该定位进行取料工作，取料完成后，取料机构6带动定位相机5运动至收料盘31上方，定位相机5对收料盘31上的空置位进行拍照定位，取料机构6根据该定位放置物料到收料盘上，然后送料盘11在送料盘输送机构2上继续被输送，收料盘31在收料盘输送机构4上继续被输送，两料盘分别进入下一工序。

上述提供的一种自动摆盘机，送料盘供给机构1以及收料盘供给机构3可分别自动供给送料盘11以及收料盘31，自动化程度高，不需人工供给料盘，提高了设备的工作效率；送料盘输送机构2以及收料盘输送机构4可分别将送料盘11以及收料盘31输送至指定位置，结构简单，操作方便；利用定位相机5分别对送料盘11上的物料以及收料盘31上的物料放置位进行精确定位，提升了定位精度，使取料机构6可以精确取放料，节省了设备的工作时间，提升了设备的工作效率。

作为本实用新型的一种实施方式，送料盘供给机构1包括第一纵向运动机构12、第一横向运动机构13以及第一插条14；送料盘输送机构2上设置有送料盘放置位22，送料盘放置位22用于放置多个送料盘11，多个送料盘11纵向层叠放置；第一纵向运动机构12设置在送料盘放置位22的下方，第一横向运动机构13设置在层叠放置的多个送料盘11的侧方，第一插条14安装在第一横向运动机构13上，第一横向运动机构13可驱动第一插条14向具有层叠放置的多个送料盘11的方向来回水平运动；第一纵向运动机构12用于将层叠放置的多个送料盘11顶升至最下面的一个送料盘11的顶面与第一插条14在同一水平线上，此时第一横向运动机构13驱动第一插条14向具有层叠放置的多个送料盘11的方向水平运动，使第一插条14插入到最下面一个送料盘11与其他送料盘11之间，第一纵向运动机构12再带动最下面一个送料盘11落回到送料盘输送机构2上，送料盘输送机构2对其上的送料盘11进行输送。这种结构可以实现对料盘的自动分离工作，结构简单，操作方便，提高了自动化程度，提升了效率。

优选地，第一纵向运动机构12包括第一直线动力元件121以及第二直线动力元件122，第一直线动力元件121的输出端向上布置，第一直线动力元件121的输出端可纵向运动；第二直线动力元件122安装在第一直线动力元件121的输出端，第二直线动力元件122的输出端向上布置，第二直线动力元件122的输出端也可纵向运动；当需要供给送料盘11时，第一直线动力元件121的输出端向上运动，顶升层叠放置的多个送料盘11离开送料盘输送机构2，此时，若最下面一个送料盘11的顶面低于第一插条14，则第二直线动力元件122带动层叠放置的多个送料盘11向上运动，直至最下面的一个送料盘11的顶面与第一插条14在同一水平线上，若最下面一个送料盘11的顶面高于第一插条14，则第二直线动力元件122带动层叠放置的多个送料盘11向下运动，直至最下面的一个送料盘11的顶面与第一插条14在同一水平线上；最下面的一个送料盘11与其余送料盘11分隔开后，第一直线动力元件121的输出端向下运动，第二直线动力元件122的输出端向下运动，送料盘11落回到送料盘输送机构2上。

具体地，第一直线动力元件121为高速大位移气缸，第二直线动力元件122为低速小位移气缸，高速大位移气缸用于快速进给，低速小位移气缸用于精准进给。

优选地，第一横向运动机构13包括第三直线动力元件131；第三直线动力元件131具有朝向层叠放置的多个送料盘11的输出端，第三直线动力元件131的输出端可朝向层叠放置的多个送料盘11来回水平运动。

具体地，第三直线动力元件131为气缸。

当需要分盘时，首先，高速大位移气缸121的输出端快速向上运动，至最下面一个送料盘11的顶面低于第一插条14，则低速小位移气缸122带动层叠放置的多个送料盘11慢速向上运动，直至最下面的一个送料盘11的顶面与第一插条14在同一水平线上，实现精准定位；或者高速大位移气缸121与低速小位移气缸122同时向上运动，至送料盘11的顶面高于第一插条14，则低速小位移气缸122带动层叠放置的多个送料盘11慢速向下运动，直至最下面的一个送料盘11的顶面与第一插条14在同一水平线上；然后气缸131驱动第一插条14插入最下面一个送料盘11与其他送料盘11之间；接下来高速大位移气缸121与低速小位移气缸122的输出端带动最下面一个送料盘11向下运动，直至送料盘11落回到送料盘输送机构2上，送料盘输送机构2运走送料盘11，气缸131带动第一插条14向层叠的多个送料盘11相反的方向运动，层叠的多个送料盘11落回到送料盘输送机构2上，等待下一次分盘工作。这里的高速大位移气缸121起到快速进给的作用，缩短了行程时间，低速小位移气缸122起到精准进给的作用，确保了最下面一个送料盘11的顶面准确运动到与第一插条14在同一水平线上，两相结合，既保证了分盘速度，又保证了分盘的准确度，提高了设备的工作效率。

作为本实用新型的一种实施方式，收料盘供给机构3包括第二纵向运动机构32、第二横向运动机构33以及第二插条34；收料盘输送机构4上设置有收料盘放置位42，收料盘放置位42用于放置多个收料盘31，多个收料盘31纵向层叠放置；第二纵向运动机构32设置在收料盘放置位22的下方，第二横向运动机构33设置在层叠放置的多个收料盘31的侧方，第二插条34安装在第二横向运动机构33上，第二横向运动机构33可驱动第二插条34向具有层叠放置的多个收料盘31的方向来回水平运动；第二纵向运动机构32用于将层叠放置的多个收料盘31顶升至最下面的一个收料盘31的顶面与第二插条34在同一水平线上，此时第二横向运动机构33驱动第二插条34向具有层叠放置的多个收料盘31的方向水平运动，使第二插条34插入到最下面一个收料盘31与其他收料盘31之间，第二纵向运动机构32再带动最下面一个收料盘31落回到收料盘输送机构4上，收料盘输送机构4对其上的收料盘31进行输送。这种结构可以实现对料盘的自动分离工作，结构简单，操作方便，提高了自动化程度，提升了效率。

优选地，第二纵向运动机构32包括第五直线动力元件321以及第六直线动力元件322，第五直线动力元件321的输出端向上布置，第五直线动力元件321的输出端可纵向运动；第六直线动力元件322安装在第五直线动力元件321的输出端，第六直线动力元件322的输出端向上布置，第六直线动力元件322的输出端也可纵向运动；当需要供给收料盘31时，第五直线动力元件321的输出端向上运动，顶升层叠放置的多个收料盘31离开收料盘输送机构2，此时，若最下面一个收料盘31的顶面低于第二插条34，则第六直线动力元件322带动层叠放置的多个收料盘31向上运动，直至最下面的一个收料盘31的顶面与第二插条34在同一水平线上，若最下面一个收料盘31的顶面高于第二插条34，则第六直线动力元件322带动层叠放置的多个收料盘31向下运动，直至最下面的一个收料盘31的顶面与第二插条34在同一水平线上；最下面的一个收料盘31与其余收料盘31分隔开后，第五直线动力元件321的输出端向下运动，第六直线动力元件322的输出端向下运动，收料盘31落回到收料盘输送机构2上。

具体地，第五直线动力元件321为高速大位移气缸，第六直线动力元件322为低速小位移气缸，高速大位移气缸用于快速进给，低速小位移气缸用于精准进给。

优选地，第二横向运动机构33包括第七直线动力元件331；第七直线动力元件331具有朝向层叠放置的多个收料盘31的输出端，第七直线动力元件331的输出端可朝向层叠放置的多个收料盘31来回水平运动。

具体地，第七直线动力元件331为气缸。

当需要分盘时，首先，高速大位移气缸321的输出端快速向上运动，至最下面一个收料盘31的顶面低于第二插条34，则低速小位移气缸322带动层叠放置的多个收料盘31慢速向上运动，直至最下面的一个收料盘31的顶面与第二插条34在同一水平线上，实现精准定位；或者高速大位移气缸121与低速小位移气缸122同时向上运动，至收料盘31的顶面高于第二插条34，则低速小位移气缸322带动层叠放置的多个收料盘31慢速向下运动，直至最下面的一个收料盘31的顶面与第二插条34在同一水平线上；然后气缸331驱动第二插条34插入最下面一个收料盘31与其他收料盘31之间；接下来高速大位移气缸321与低速小位移气缸322的输出端带动最下面一个收料盘31向下运动，直至收料盘31落回到收料盘输送机构4上，收料盘输送机构4运走收料盘31，气缸331带动第二插条34向层叠的多个收料盘31相反的方向运动，层叠的多个收料盘31落回到收料盘输送机构2上，等待下一次分盘工作。这里的高速大位移气缸321起到快速进给的作用，缩短了行程时间，低速小位移气缸322起到精准进给的作用，确保了最下面一个收料盘31的顶面准确运动到与第二插条34在同一水平线上，两相结合，既保证了分盘速度，又保证了分盘的准确度，提高了设备的工作效率。

进一步地，送料盘输送机构2包括第一驱动件、第一同步带轮24、第二同步带轮25、第三同步带轮26以及第一转轴27；自动摆盘机具有机架0，第一驱动件设置在机架0的下方，第一同步带轮24设置在不放置送料盘11的一侧，第一驱动件的输出端穿过第一同步带轮24的内圈，第二同步带轮25设置在第一同步带轮24上方，第一同步带27套设在第一同步带轮24以及第二同步带轮25的外表面，第三同步带轮26设置在放置送料盘11的一侧，第三同步带轮26与第二同步带轮25的轴心在一条直线上，第一转轴23穿过第二同步带轮25以及第三同步带轮26的内圈，第三同步带轮26外表面设置有第二同步带28；第一驱动件用于驱动第一同步带轮24旋转，带动第一同步带27运动，进而带动第二同步带轮25旋转，第二同步带轮25带动第一转轴23旋转，第一转轴23带动第三同步带轮26旋转，进而带动第二同步带28运动，第二同步带28带动其上的送料盘11运动。这种驱动方式相比于直接把第一驱动件与第一转轴23连接更好，因为当把第一驱动件直接与第一转轴23连接时，设备进行启停时会产生巨大的力的作用，会对第一转轴23以及其他零部件造成损害，而采取这种方式时，设备启停产生的力会先传递到第一同步带27上，再次传递到第一转轴23上时，力已经很小了，避免了对第一转轴23造成损害。

具体地，第一驱动件为电机。

再者，收料盘输送机构4包括第二驱动件、第四同步带轮44、第五同步带轮45、第六同步带轮46以及第二转轴43；自动摆盘机具有机架0，第二驱动件设置在机架0的下方，第四同步带轮44设置在不放置收料盘31的一侧，第二驱动件的输出端穿过第四同步带轮44的内圈，第五同步带轮45设置在第四同步带轮44上方，第三同步带47套设在第四同步带轮44以及第五同步带轮45的外表面，第六同步带轮46设置在放置收料盘31的一侧，第六同步带轮46与第五同步带轮45的轴心在一条直线上，第二转轴43穿过第五同步带轮45以及第六同步带轮46的内圈，第六同步带轮46外表面设置有第四同步带48；第二驱动件用于驱动第四同步带轮44旋转，带动第三同步带47运动，进而带动第五同步带轮45旋转，第五同步带轮45带动第二转轴43旋转，第二转轴43带动第六同步带轮46旋转，进而带动第四同步带48运动，第四同步带48带动其上的收料盘31运动。这种驱动方式相比于直接把第二驱动件与第二转轴43连接更好，因为当把第二驱动件直接与第二转轴43连接时，设备进行启停时会产生巨大的力的作用，会对第二转轴43以及其他零部件造成损害，而采取这种方式时，设备启停产生的力会先传递到第三同步带47上，再次传递到第二转轴43上时，力已经很小了，避免了对第二转轴43造成损害。

具体地，第二驱动件为电机。

优选地，自动摆盘机还包括第一限位机构7，第一限位机构7包括第一光电传感器71以及第四直线动力元件72，第一光电传感器71设置在第一位置21的下方，第一光电传感器71的检测部位向上布置，第四直线动力元件72的输出端可向上运动；当送料盘11到达第一位置21时，第一光电传感器71输送信号给控制电路，控制电路控制第四直线动力元件72的输出端伸出，第四直线动力元件72的输出端限定送料盘11静止在第一位置21，当第四直线动力元件72的输出端缩回时，不影响送料盘11在送料盘输送机构2上运动。第四直线动力元件72的设置可以对送料盘11进行限位，避免送料盘11的运动超出第一位置21，导致无法正常取放料的情况出现。

具体地，第一光电传感器71为扩散反射型光电传感器。

具体地，第四直线动力元件72为气缸。

优选地，自动摆盘机还包括第二限位机构8，第二限位机构8包括第二光电传感器81以及第八直线动力元件82，第二光电传感器81设置在第二位置41的下方，第二光电传感器81的检测部位向上布置，第八直线动力元件82的输出端可向上运动；当收料盘31到达第二位置41时，第二光电传感器81输送信号给控制电路，控制电路控制第八直线动力元件82的输出端伸出，第八直线动力元件82的输出端限定收料盘31静止在第二位置41，当第八直线动力元件82的输出端缩回时，不影响收料盘31在收料盘输送机构4上运动。第八直线动力元件82的设置可以对收料盘31进行限位，避免收料盘31的运动超出第二位置41，导致无法正常取放料的情况出现。

具体地，第二光电传感器81为扩散反射型光电传感器。

具体地，第八直线动力元件82为气缸。

进一步地，取料机构6包括吸取机构61，用于将待摆盘的物料吸附住或者松开；Z轴直线运动模组62，用于带动固定在其上的吸取机构61沿Z轴方向运动；X轴直线运动模组63，用于带动固定在其上的Z轴直线运动模组62沿X轴方向运动；Y轴直线运动模组64，用于带动固定在其上的X轴直线运动模组63沿Y轴方向运动。Y轴直线运动模组64安装在机架0上，X轴直线运动模组63安装在Y轴直线运动模组64上，Z轴直线运动模组62安装在X轴直线运动模组63上，吸取机构61安装在Z轴直线运动模组62上。X轴直线运动模组63和Y轴直线运动模组64可以使取料机构6完成在整个X轴以及Y轴组成的平面内进行取料工作，扩大了取料范围，提高了效率。Z轴直线运动模组62上下运动配合吸取机构61完成取料。

作为本实用新型的一种实施方式，Y轴直线运动模组64包括第一直线电机641、第一导轨642以及第一导轨安装座643，第一直线电机641包括固定端以及活动端，固定端沿Y轴方向布置，活动端可在第二固定端上沿Y轴方向滑动；第一导轨642沿Y轴方向设置，第一导轨642与第一直线电机641的固定端并排平行布置，第一导轨安装座643活动安装于第一导轨642上，第一导轨安装座643可在第一导轨642上沿Y轴方向滑动。第一直线电机641作为驱动件，具有结构简单、精度高、运动平稳的特点，第一导轨642以及第一导轨安装座643作为从动件，具有摩擦系数小、定位精度高以及易维护的特点，这种结构设置方式可以大幅提高第一直线电机641的驱动效率。

优选地，X轴直线运动模组63包括连接架631以及第二直线电机632；连接架631包括两个纵向布置的立柱以及垂直于立柱并安装在立柱上面的连接梁，两个立柱分别安装在第一直线电机641的活动端以及第一导轨安装座643上；第二直线电机632具有固定端以及活动端，固定端安装在连接梁上，活动端可在固定端上沿X轴方向运动。在这里，连接架631起到了连接X轴直线运动模组63与Y轴直线运动模组64的桥梁的作用，第二直线电机632使设备可以沿X轴方向运动。

可选地，Z轴直线运动模组62包括第九直线动力元件621、第二导轨622以及第二导轨安装座623；第九直线动力元件621安装在第二直线电机632的活动端，第九直线动力元件621包括固定端以及输出端，第九直线动力元件621的输出端可沿Z轴方向运动；第二导轨622沿纵向固定安装在第九直线动力元件621的固定端上，第二导轨安装座623具有相互垂直的第一安装板以及第二安装板，第一安装板活动安装在第二导轨622上，第二安装板固定安装在第九直线动力元件621的输出端；第九直线动力元件621用于驱动第二导轨安装座623上的第二安装板沿Z轴方向运动。当需要取料时，第九直线动力元件621的输出端伸出，驱动吸取机构61向下运动取料，当取料完成后，第九直线动力元件621的输出端缩回，带动吸取机构61及其上的物料向上运动。纵向布置的第二导轨622以及活动安装于其上的第二导轨安装座623起到了导向的作用，提高了结构的平稳性。

具体地，第九直线动力元件621为气缸。气缸使用简单，输出功率大，对使用环境的要求低，因此被广泛地应用于自动化设备中。

进一步地，吸取机构61与第二安装板连接，第二安装板用于带动吸取机构61纵向运动；吸取机构61包括空气压缩机、真空发生器以及吸嘴611，空气压缩机的输出端连通真空发生器，真空发生器连通吸嘴611；当需要吸取物料时，空气压缩机工作，通过真空发生器使吸嘴611与物料之间形成的密闭空间内具有负压来实现吸嘴611的吸取功能，当需要放开物料时，空气压缩机停止工作，吸嘴611与物料之间形成的密闭空间内的压强恢复至大气压，吸嘴611放开物料。真空发生器的传统用途是配合吸嘴611使用，进行各种物料的吸附，搬运，尤其适合于吸附易碎，柔软，薄的非铁，非金属物料或球型物体。

优选地，吸取机构61还包括第十直线动力元件612，第十直线动力元件612与第二安装板相连，第十直线动力元件612的输出端可纵向运动，吸嘴611安装在第十直线动力元件612的输出端，第十直线动力元件612用于驱动吸嘴611纵向运动。当有不良品被搬运至不良品收纳槽91，吸取机构61需要单独使一个吸嘴611吸取物料以补充不良品的空位，此时第十直线动力元件612单独带动其下的吸嘴611纵向运动完成取放料的动作，提高了设备的工作效率。

具体地，第十直线动力元件612为气缸。

可选地，吸取机构还包括变距机构613；变距机构613包括第三驱动件、带凹槽的变距轴6131、滑块6132、导向轴6133以及导向块6134；第三安装板以及第四安装板分别垂直于第二安装板并设置在第二安装板的两端，变距轴6131的一端穿过第三安装板通孔内的轴承的内圈，另一端与第三驱动件的输出端固定连接；导向轴6133固定安装在第三安装板以及第四安装板之间，导向轴6133的轴线与变距轴6131的轴线平行，滑块6132穿过导向轴6133并在导向轴6133上可水平滑动，每个滑块6132上至少穿过两根导向轴6133；导向块6134一端固定在滑块6132上，另一端嵌入变距轴6131上的凹槽；在变距轴6131旋转时，凹槽带动导向块6134运动，进而带动滑块6132运动，改变滑块6132之间的距离。变距机构613结构简单，便于操作，该机构的设置可以使吸嘴611之间的距离可以调整，能够适应更多料盘的规格，提高了设备的适配率。

具体地，第三驱动件为电机。

作为本实用新型的一种实施方式，自动摆盘机还包括检测机构9，检测机构9用于检测取料机构6上的物料是否为不良品，检测机构9包括不良品收纳槽91、检测相机92以及检测机构直线模组93，第一位置21以及第二位置41的中间区域设置为检测区，检测机构直线模组93设置在检测区的下方，检测机构直线模组93具有固定端以及活动端，活动端可沿固定端移动，检测相机92安装在活动端上，检测相机92的镜头在活动端上沿固定端运动形成的镜头覆盖区域正对检测区；当进行检测时，取料机构6带动物料运动至检测区，活动端带动检测相机92沿固定端运动，对物料进行拍照识别，若发现不良品，则由取料机构6运送至不良品收纳槽91。

具体地，检测机构直线模组93为直线电机。

当取料机构6带动其上的物料运动至检测区后，直线电机93带动固定在其活动端上的检测相机92沿取料机构6的物料排列的方向运动，此时检测相机92对物料进行扫描，当识别出不良品时，取料机构6将不良品搬运至不良品收纳槽91。这种识别不良品的方式结构简单，准确率高，节省了操作时间，并且避免了不良品流入下一步工序，减少了经济损失。

再者，自动摆盘机还包括用于调节送料盘输送机构2的间距的第一间距调节机构20；第一间距调节机构20包括第四驱动件、第一安装架201、第二安装架202、第三安装架203、第一丝杠204、第七同步带轮205以及第八同步带轮206；第四驱动件的输出端穿过第七同步带轮205的内圈，第八同步带轮206设置在第七同步带轮205的上方，第五同步带209套设在第七同步带轮205以及第八同步带轮206的外表面；第一安装架201底面安装在机架0上，顶面安装有第一安装轨207，第七同步带轮205设置在第一安装架201的外侧，也即不放置送料盘11的一侧，第二安装架202顶面安装第二安装轨208，底面与机架0有一定距离，第三安装架203设置在第二安装架202的外侧，也即不放置送料盘11的一侧，第三安装架203底面安装在机架0上，第一丝杠204两端为光轴，第一丝杠204两端的光轴分别穿过第七同步带轮205、第一安装架201内的轴承内圈以及第三安装架203内的轴承的内圈，第一丝杠204具有螺纹的部分穿过第二安装架202内圈，第二安装架202内圈具有螺纹，与第一丝杠204的外圈螺纹配合。第四驱动件用于驱动第七同步带轮205旋转，进而通过第五同步带209的运动带动第八同步带轮206以及第一丝杠204旋转，第一丝杠204带动与其螺纹配合的第二安装架202运动，进而带动第二安装轨208沿第一丝杠204轴线的延伸方向的垂直方向运动。此时，两条安装轨之间的距离更改，可以适应更多型号的料盘，提高了设备的适配性。

具体地，第四驱动件为电机。

再者，自动摆盘机还包括用于调节收料盘输送机构4的间距的第二间距调节机构40；第二间距调节机构40包括第五驱动件、第四安装架401、第五安装架402、第六安装架403、第二丝杠404、第九同步带轮405以及第十同步带轮406；第五驱动件的输出端穿过第九同步带轮405的内圈，第十同步带轮406设置在第九同步带轮405的上方，第六同步带409套设在第九同步带轮405以及第十同步带轮406的外表面；第四安装架401底面安装在机架0上，顶面安装有第三安装轨407，第九同步带轮405设置在第四安装架401的外侧，也即不放置收料盘11的一侧，第五安装架402顶面安装第四安装轨408，底面与机架0有一定距离，第六安装架403设置在第五安装架402的外侧，也即不放置收料盘11的一侧，第六安装架403底面安装在机架0上，第二丝杠404两端为光轴，第二丝杠404两端的光轴分别穿过第九同步带轮405、第四安装架401内的轴承内圈以及第六安装架403内的轴承的内圈，第二丝杠404具有螺纹的部分穿过第五安装架402内圈，第五安装架402内圈具有螺纹，与第二丝杠404的外圈螺纹配合。第五驱动件用于驱动第九同步带轮405旋转，进而通过第六同步带409的运动带动第十同步带轮406以及第二丝杠404旋转，第二丝杠404带动与其螺纹配合的第五安装架402运动，进而带动第四安装轨408沿第二丝杠404轴线的延伸方向的垂直方向运动。此时，两条安装轨之间的距离更改，可以适应更多型号的料盘，提高了设备的适配性。

具体地，第五驱动件为电机。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动摆盘机，其特征在于，包括：

送料盘供给机构，用于供给送料盘，其中，所述送料盘中摆放有物料；

送料盘输送机构，用于对所述送料盘供给机构所供给的送料盘进行输送，所述送料盘输送机构可以将所述送料盘供给机构所供给的送料盘输送至第一位置；

收料盘供给机构，用于供给收料盘；

收料盘输送机构，用于对所述收料盘供给机构所供给的收料盘进行输送，所述收料盘输送机构可以将所述收料盘供给机构所供给的收料盘输送至第二位置；

定位相机，用于对被输送至第一位置的送料盘中的物料以及被输送至第二位置的收料盘进行拍照定位；

取料机构，用于吸取所述定位相机拍摄到的位于所述第一位置的送料盘中的物料，并将其搬运至所述定位相机拍摄到的位于所述第二位置的收料盘中。

2.根据权利要求1所述的一种自动摆盘机，其特征在于，所述送料盘供给机构包括第一纵向运动机构、第一横向运动机构以及第一插条；所述送料盘输送机构上设置有送料盘放置位，所述送料盘放置位用于放置多个所述送料盘，多个所述送料盘纵向层叠放置；所述第一纵向运动机构设置在所述送料盘放置位的下方，所述第一横向运动机构设置在层叠放置的多个所述送料盘的侧方，所述第一插条安装在所述第一横向运动机构上，所述第一横向运动机构可驱动所述第一插条向具有层叠放置的多个所述送料盘的方向来回水平运动；所述第一纵向运动机构用于将层叠放置的多个所述送料盘顶升至最下面的一个所述送料盘的顶面与所述第一插条在同一水平线上。

3.根据权利要求2所述的一种自动摆盘机，其特征在于，所述第一纵向运动机构包括第一直线动力元件以及第二直线动力元件，所述第一直线动力元件的输出端向上布置，所述第一直线动力元件的输出端可纵向运动；所述第二直线动力元件安装在所述第一直线动力元件的输出端，所述第二直线动力元件的输出端向上布置，所述第二直线动力元件的输出端也可纵向运动。

4.根据权利要求3所述一种自动摆盘机，其特征在于，所述第一直线动力元件为高速大位移气缸，所述第二直线动力元件为低速小位移气缸，所述高速大位移气缸用于快速进给，所述低速小位移气缸用于精准进给。

5.根据权利要求2所述的一种自动摆盘机，其特征在于，所述第一横向运动机构包括第三直线动力元件；所述第三直线动力元件具有朝向层叠放置的多个所述送料盘的输出端，所述第三直线动力元件的输出端可朝向层叠放置的多个所述送料盘来回水平运动。

6.根据权利要求5所述的一种自动摆盘机，其特征在于，所述第三直线动力元件为气缸。

7.根据权利要求1所述的一种自动摆盘机，其特征在于，所述收料盘供给机构包括第二纵向运动机构、第二横向运动机构以及第二插条；所述收料盘输送机构上设置有收料盘放置位，所述收料盘放置位用于放置多个所述收料盘，多个所述收料盘纵向层叠放置；所述第二纵向运动机构设置在所述收料盘放置位的下方，所述第二横向运动机构设置在层叠放置的多个所述收料盘的侧方，所述第二插条安装在所述第二横向运动机构上，所述第二横向运动机构可驱动所述第二插条向具有层叠放置的多个所述收料盘的方向来回水平运动；所述第二纵向运动机构用于将层叠放置的多个所述收料盘顶升至最下面的一个所述收料盘的顶面与所述第二插条在同一水平线上。

8.根据权利要求1所述的一种自动摆盘机，其特征在于，所述自动摆盘机还包括第一限位机构，所述第一限位机构包括第一光电传感器以及第四直线动力元件，所述第一光电传感器设置在所述第一位置的下方，所述第一光电传感器的检测部位向上布置，所述第四直线动力元件的输出端可向上运动。

9.根据权利要求1所述的一种自动摆盘机，其特征在于，所述取料机构包括：

吸取机构，用于将待摆盘的物料吸附住或者松开；

Z轴直线运动模组，用于带动固定在其上的所述吸取机构沿Z轴方向运动；

X轴直线运动模组，用于带动固定在其上的所述Z轴直线运动模组沿X轴方向运动；

Y轴直线运动模组，用于带动固定在其上的所述X轴直线运动模组沿Y轴方向运动。

10.根据权利要求1所述的一种自动摆盘机，其特征在于，所述自动摆盘机还包括检测机构，所述检测机构用于检测所述取料机构上的物料是否为不良品，所述检测机构包括检测区、检测相机、检测机构直线模组以及不良品收纳槽，所述第一位置以及所述第一位置的中间区域设置为检测区，所述检测机构直线模组设置在所述检测区的下方，所述检测机构直线模组具有固定端以及活动端，所述活动端可沿所述固定端移动，所述检测相机安装在所述活动端上，所述检测相机的镜头在所述活动端上沿所述固定端运动形成的镜头覆盖区域正对所述检测区。

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