CN213262663U - 一种爬壁机器人的吸附机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种爬壁机器人的吸附机构，涉及爬壁机器人技术领域，包括支架、第一吸附装置和第二吸附装置，所述支架两侧设置有第一吸附装置，所述支架底部设置有第二吸附装置，所述第一吸附装置为磁性吸附轮，所述第二吸附装置包括伸缩装置和吸附足，所述伸缩装置包括第一伸缩装置和第二伸缩装置，所述吸附足设置在所述第一伸缩装置的伸缩端，所述第二伸缩装置垂直于所述第一伸缩装置，所述第二伸缩装置伸缩端与所述第一伸缩装置连接，本实用新型吸附效果好，结构简单。
Description
技术领域
本实用新型涉及爬壁机器人技术，尤其涉及一种爬壁机器人的吸附机构。
背景技术
爬壁机器人可以用于罐体探伤检查、高层建筑物的清洁和喷涂、灾难救援等领域。利用爬壁机器人可以将人类从危险的作业环境中解放出来，提高工作效率，降低作业成本。爬壁机器人主要分为足式、轮式、履带式三类。轮式爬壁机器人移动速度快，转方向灵活，但其吸附能力相对较弱，对壁面要求高。履带式爬壁机器人吸附力强，壁面接触面较大，对壁面要求低，适应性高，但转方向不灵活，且体积重量大。足式爬壁机器人介乎两者之间，转方向较为灵活，吸附力适中，对壁面要求较低，可适用于曲率较大的弧面，但控制较为复杂，移动速度较慢。目前的吸附机构的结构复杂，管路数目多，布置困难，极易出现管路干涉、缠绕等问题，需要一种结构简单、管路简洁、吸附可靠的吸附机构，成为了一项急需解决的技术问题。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种吸附效果可靠的爬壁机器人的吸附机构
本实用新型是通过以下技术方案予以实现：
一种爬壁机器人的吸附机构，包括支架、第一吸附装置和第二吸附装置，所述支架两侧设置有第一吸附装置，所述支架底部设置有第二吸附装置，所述第一吸附装置为磁性吸附轮，所述第二吸附装置包括伸缩装置和吸附足，所述伸缩装置包括第一伸缩装置和第二伸缩装置，所述吸附足设置在所述第一伸缩装置的伸缩端，所述第二伸缩装置垂直于所述第一伸缩装置，所述第二伸缩装置的伸缩端与所述第一伸缩装置连接。
本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述第一伸缩装置和所述第二伸缩装置装置为电动伸缩杆。
本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述吸附足包括与第一伸缩装置的伸缩端铰接的摆杆和与摆杆连接的电磁吸盘，所述电磁吸盘上设置有第一拉簧和第二拉簧，所述第一拉簧和所述第二拉簧一端分别连接所述电磁吸盘，所述第一拉簧和第二拉簧的另一端分别连接所述摆杆。
本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述磁性吸附轮内设置有永磁体。
本实用新型的有益效果是：第一吸附装置结合第二吸附装置改善了吸附效果，第一吸附装置通过磁性吸附轮与工作面进行吸附，第二吸附装置通过伸缩装置和吸附足配合对工作面进行吸附，在爬壁机器人跨越障碍时调节吸附距离避免吸附距离过大吸附效果变弱造成爬壁机器人损坏，通过第二伸缩装置对第一伸缩装置进行吸附机构宽度方向的位移，能改变吸附足的吸附位置，增强了吸附效果，第一伸缩装置推动吸附足进行媳妇机构高度方向的位移，调节吸附足与工作面之间的距离改善吸附效果；第一伸缩装置和第二伸缩装置均使用电动伸缩杆，结构简单，便于维修替换；吸附足通过摆杆与第一伸缩装置的伸缩端铰接，电磁吸盘上设置第一拉簧和第二拉簧便于对电磁吸盘的位置进行调节，当爬壁机器人在弧形工作面上移动时，电磁吸盘依靠摆杆、第一拉簧和第二拉簧改变自身与工作面的倾斜角度得到更好地吸附效果；磁性吸附轮内设置永磁体，吸附力均匀恒定，便于控制爬壁机器人速度。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图中：1、支架；2、第一吸附装置；3、第二吸附装置；4、第一伸缩装置；5、第二伸缩装置；6、吸附足；7、摆杆；8、电磁吸盘；9、第一拉簧；10、第二拉簧。
具体实施方式
为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和最佳实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
如图1所示，本实用新型为一种爬壁机器人的吸附机构，包括支架1、第一吸附装置2和第二吸附装置3，支架1两侧分别设置第一吸附装置2，支架1底部设置第二吸附装置3，第一吸附装置2是磁性吸附轮，磁性吸附轮内设置有永磁体，磁性吸附轮吸附在工作面上，吸附力均匀恒定，便于控制爬壁机器人速度。第二吸附装置3包括伸缩装置和吸附足6，伸缩装置包括第一伸缩装置4和第二伸缩装置5，第一伸缩装置4可以是电动伸缩杆也可以是液压杆或气动推杆，第一伸缩装置4包括对称设置的一组电动伸缩杆，第一伸缩装置4的伸缩端连接吸附足6，吸附足6可以是负压吸盘，负压吸盘与微型气泵连通，开启微型气泵，控制负压吸盘内的气压，微型气泵将负压吸盘内气体抽走产生负压，负压吸盘与工作面产生负压即可吸附。第二伸缩装置5是电动伸缩杆，第二伸缩装置5与第一伸缩装置4相互垂直，第二伸缩装置5的伸缩端与第一伸缩装置4连接，启动第二伸缩装置5推动第一伸缩装置4在吸附机构宽度方向上进行位移。
使用方法：第一吸附装置2与工作面接触，磁性吸附轮与工作面产生吸附，启动第一伸缩装置4沿吸附机构高度方向下降至吸附足6接触工作面，启动微型气泵，微型气泵将负压吸盘与工作面之间的空气吸走，负压吸盘与工作面之间形成负压，吸附机构与工作面之间吸附力量进一步增加；需要改变吸附足6与工作面接触位置时，关闭微型气泵，负压吸盘内进入空气，吸盘脱离工作面，启动第一伸缩装置4沿吸附机构高度方向上升预设距离，启动第二伸缩装置5沿吸附机构宽度方向进行位移，调节第一伸缩装置4位置至目标区域后，启动第一伸缩装置4沿吸附机构高度方向下降至吸附足6接触工作面，启动微型气泵，微型气泵将负压吸盘与工作面之间的空气吸走，负压吸盘与工作面之间形成负压。
本实用新型的有益效果是：第一吸附装置2结合第二吸附装置3改善了吸附效果，第一吸附装置2通过磁性吸附轮与工作面进行吸附，第二吸附装置3通过伸缩装置和吸附足6配合对工作面进行吸附，在爬壁机器人跨越障碍时调节吸附距离避免吸附距离过大吸附效果变弱造成爬壁机器人损坏，通过第二伸缩装置5对第一伸缩装置4进行吸附机构宽度方向的位移，能改变吸附足6的吸附位置，增强了吸附效果，第一伸缩装置4推动吸附足6进行媳妇机构高度方向的位移，调节吸附足6与工作面之间的距离改善吸附效果
可选的实施方案中，所述吸附足6包括与第一伸缩装置4的伸缩端铰接的摆杆7和与摆杆7连接的电磁吸盘8，所述电磁吸盘8上设置有第一拉簧9和第二拉簧10，所述第一拉簧9和第二拉簧10一端分别连接所述电磁吸盘8，所述第一拉簧9和第二拉簧10的另一端分别连接所述摆杆7，第一伸缩装置4下降，吸附足6接触工作面，启动电磁吸盘8对工作面吸附，由于摆杆7与伸缩端铰接，当爬壁机器人在弧形工作面上时，电磁吸盘8可以调节自身与工作面之间的倾斜角度，第一拉簧9和第二拉簧10用来纠正电磁吸盘8促使电磁吸盘8回到平行于吸附机构宽度方向的姿态。从而该爬壁机遇到工作面上不平整的位置时，电磁吸盘8适应工作面转动并与其贴合，吸附能力强效果佳。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种爬壁机器人的吸附机构，其特征在于：包括支架(1)、第一吸附装置(2)和第二吸附装置(3)，所述支架(1)两侧设置有第一吸附装置(2)，所述支架(1)底部设置有第二吸附装置(3)，所述第一吸附装置(2)为磁性吸附轮，所述第二吸附装置(3)包括伸缩装置和吸附足(6)，所述伸缩装置包括第一伸缩装置(4)和第二伸缩装置(5)，所述吸附足(6)设置在所述第一伸缩装置(4)的伸缩端，所述第二伸缩装置(5)垂直于所述第一伸缩装置(4)，所述第二伸缩装置(5)的伸缩端与所述第一伸缩装置(4)连接。
2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的吸附机构，其特征在于：所述第一伸缩装置(4)和所述第二伸缩装置(5)为电动伸缩杆。
3.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的吸附机构，其特征在于：所述吸附足(6)包括与第一伸缩装置(4)的伸缩端铰接的摆杆(7)和与摆杆(7)连接的电磁吸盘(8)，所述电磁吸盘(8)上设置有第一拉簧(9)和第二拉簧(10)，所述第一拉簧(9)和第二拉簧(10)一端分别连接所述电磁吸盘(8)，所述第一拉簧(9)和所述第二拉簧(10)的另一端分别连接所述摆杆(7)。
4.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的吸附机构，其特征在于：所述磁性吸附轮内设置有永磁体。
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