CN213167586U - 一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮 - Google Patents

Abstract

一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，技术领域是轮式车辆的车轮，解决了车轮在相邻两个楼梯楞之间爬越时缺少上下楼支点问题和陷车问题，包括支架(1)、变形车轮(2)、从动轮(3)或者滑块(21)、连接杆(22)和5个以上支撑杆(4)，连接杆(22)与侧面的支撑杆(4)之间的两个扭转弹簧使支撑杆(4)前边和后边周期性伸出轮辐(14)一端的圆弧面(11)所在圆周之外、支撑杆(4)一边伸出该圆周之外，爬楼原理是支撑杆(4)前边和后边先搭在相邻两个楼梯楞上、然后通过轮辐(14)侧面的中间轴(15)绕支撑杆(4)侧面的孔(8)转动的方式使变形车轮(2)上下楼，爬楼原理也能克服陷车，主要用于爬楼车轮和松软地面使用的车轮。

Description

一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮

技术领域

本实用新型涉及一种轮式车辆，特别是涉及一种轮式车辆的车轮。

背景技术

轮式车辆的车轮外缘是圆形，在此称之为圆形车轮，其缺点首先是爬楼能力较弱，其次是它在松软地面容易陷车。为解决这些问题，人们对车轮结构作出了改进。

中国专利申请公告公开了发明名称为“爬楼梯轮椅的变形轮”的技术方案，申请公布号为CN104382706A，申请公布日为2015年3月4日。该变形轮的从动轮和主动轮上各有三段均布的圆弧；其爬楼原理是，爬楼时从动轮相对主动轮转动，使主动轮和从动轮上的三段圆弧相互重合，从而在变形轮外缘形成缺口，通过该缺口使从动轮和主动轮上的一段圆弧与一个楼梯踏面接触而相邻的另一段圆弧与另一个楼梯踏面接触的方式上下楼；它在平地上行走时，从动轮相对主动轮转动，使主动轮和从动轮上的三段圆弧相互错开，所有圆弧的投影所形成的圆弧能组成一个圆，从而保留圆形车轮的优点。该变形轮的缺点是：由于该变形轮直接从一个楼梯踏面爬越到另一个楼梯踏面，上下楼支点在楼梯踏面上而没有在相邻两个楼梯踏面之间，所以该变形轮爬楼时费力。

中国专利申请公告公开了发明名称为“一种轮式爬楼车辆”的技术方案，申请公布号为CN104477265A，申请公布日为2015年4月1日。该爬楼车辆在动力轮侧面靠近边缘的位置通过轴销安装了轮爪，轮爪通过转动可以内收或者外伸；当轮爪内收时，轮爪处于动力轮的径向轮廓以内；其爬楼原理是，爬楼时轮爪外伸，轮爪能径向伸出动力轮轮廓以外且被限位，但轮爪的两边不能同时伸出动力轮的轮廓之外，它利用外伸的轮爪与楼梯踏面的接触而上下楼，轮爪就成为动力轮的上下楼支点。该爬楼车辆的缺点是：由于轮爪与楼梯的接触点只有一个，所以轮爪本身是不稳定的，进而会导致动力轮上下楼时也不稳定甚至倾翻。

中国专利申请公告公开的发明名称为“一种陷车自启车轮”的技术方案，申请公布号为CN110053432A，申请公布日为2019年7月26日。其防滑轮胎固定在轮辋外周，气缸座固定在轮轴位置，5个相同的气缸均布在气缸座上，5个支撑臂座均布在轮辋外周，支撑臂一端机械动连接于支撑臂座，气缸的活塞杆另一端在支撑臂内的导槽内部上下滑动。

车轮爬楼困难的主要原因是，由于相邻两个楼梯楞之间是空旷空间，车轮在相邻两个楼梯楞之间的空旷空间爬越时缺乏稳定的上下楼支点。

发明内容

为解决车轮在相邻两个楼梯楞之间爬越时缺乏稳定的上下楼支点问题，同时解决车轮在松软地面上的陷车问题，本实用新型提出了一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮的技术方案，它的爬楼原理与现有技术不同，它同时解决了爬楼问题和陷车问题，爬楼稳定、省力，能爬越高度超过车轮半径的台阶。

技术方案：一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，包括车轴、连为一体的轮毂和轮辐，其特征在于，主要由支架1、变形车轮2、从动轮3或者滑块21、支撑杆4和连接杆22组成；

支架1中的下支承架5和上支承架6的一端固定在横梁7上，横梁7位于连接杆22 所能到达位置之外；

变形车轮2包括5根以上中间轴15、与中间轴15数量相等的轮毂13和轮辐14、幅板16和车轴12，轮辐14一端是圆弧面11，车轴12与中间轴15数量相等且左右侧车轴12 一端各与一个轮毂13上的孔8连接而其中一根车轴12另一端再与一个幅板16一端的孔8连接，或者车轴12比中间轴15的数量多1个且左右侧车轴12中的一根车轴12一端与一个轮毂13上的孔8连接而另一根车轴12一端与一个幅板16一端的孔8连接，左右侧车轴12之间的每根车轴12一端与一个轮毂13上的孔8连接而该车轴12另一端与一个幅板16一端的孔8连接，车轴12与下支承架5另一端的孔8机械动连接且一一对应，车轴12两端连接的轮毂13和幅板16位于下支承架5两侧且轮辐14侧面的孔8与幅板16另一端的孔8的中心线错开，中间轴15一端与轮辐14侧面的孔8连接且一一对应，该中间轴15另一端与相邻车轴12相反一端连接的幅板16上的孔8或者轮辐14侧面的孔8连接；

中间轴15与支撑杆4侧面的孔8和连接杆22一端的孔8机械动连接且一一对应；一个连接杆22另一端的孔8与从动轮3中的一根中间轴15机械动连接，从动轮3包括中间轴15、幅板16和中心轴17或者还包括连接片19，支架1、从动轮3中的幅板16、连接杆 22和轮毂13、轮辐14组成平行四边形机构；或者连接杆22上半部分与对应的一个滑块21 上的孔8机械动连接，该滑块21上的孔8与对应的一个上支承架6机械动连接，连接杆22 作平面平行运动；

在连接杆22与其侧面的支撑杆4之间有两个旋向相反的扭转弹簧，扭转弹簧的一端卡在连接杆22上，一个扭转弹簧的另一端压在支撑杆4前边而另一个扭转弹簧的另一端压在支撑杆4后边，支撑杆4前边和支撑杆4后边周期性地同时伸出所有轮辐14一端的圆弧面 11的投影所组成的圆周之外，支撑杆4前边或者支撑杆4后边伸出该圆周之外。

进一步地，一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，其特征在于，所述相邻车轴12上连接的两个轮辐14一端的圆弧面11的投影所形成的圆弧之间部分重合。

进一步地，一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，其特征在于，所述从动轮3包括数量相等的中间轴15、幅板16和中心轴17时，中心轴17与上支承架6上的孔8机械动连接且一一对应，一根中心轴17一端与一个幅板16一端的孔8连接而该幅板16另一端的孔8与一根中间轴15一端连接且这两根轴位于该幅板16两侧。

进一步地，一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，其特征在于，所述从动轮3包括中间轴15、幅板16、连接片19和中心轴17时，左右侧中心轴17分别与该侧上支承架 6上的孔8机械动连接，左右侧中心轴17一端与该侧幅板16一端的孔8连接而该侧幅板16 另一端的孔8与该侧中间轴15一端连接且这两根轴位于该侧幅板16两侧，左右侧中间轴15 另一端和相邻中间轴15一端与一个连接片19两端的孔8分别连接，左右侧中间轴15之间的每根中间轴15的每一端和相邻中间轴15一端与一个连接片19两端的孔8分别连接，连接片 19上连接的两根中间轴15位于该连接片19两侧。

进一步地，一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，其特征在于，所述从动轮3中的中间轴15也可以与另外的支撑杆4侧面的孔8机械动连接且一一对应，此时从动轮3包括数量相等的中间轴15、幅板16和中心轴17，其幅板16一端是圆弧面11，在该支撑杆4 与其侧面的连接杆22之间另外有两个旋向相反的扭转弹簧，扭转弹簧的一端卡在该连接杆22上，一个扭转弹簧的另一端压在该支撑杆4前边而另一个扭转弹簧的另一端压在该支撑杆4后边，该支撑杆4前边和该支撑杆4后边周期性地同时伸出所有幅板16一端的圆弧面11 的投影所组成的圆周之外，该支撑杆4前边或者该支撑杆4后边伸出该圆周之外。

进一步地，一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，其特征在于，所述滑块21上的孔8与孔8的中心线在不同平面上。

进一步地，一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，其特征在于，所述每个扭转弹簧的另一端安装滚轮9，该滚轮9压在支撑杆4前边或者支撑杆4后边。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型的爬楼原理是：首先以支撑杆4搭在相邻两个楼梯楞上，然后以轮辐14侧面连接的中间轴15绕支撑杆4侧面的孔8转动的方式使变形车轮2的高度提升或者降低，最后以轮辐14一端的圆弧面11在前方楼梯楞上滚动的方式使变形车轮2越过前方楼梯楞。

本实用新型的爬楼原理与现有技术的爬楼原理不同：本实用新型以轮辐14侧面的中间轴15与支撑杆4侧面的孔8机械动连接的形式，再通过连接杆22的平面平行运动和两个旋向相反的扭转弹簧对支撑杆4姿态的控制，使伸出所有轮辐14一端的圆弧面11的投影所组成的圆周之外的一个支撑杆4前边或者支撑杆4后边最先接触楼梯；接着，该支撑杆4绕中间轴15作反方向转动使该支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出所有轮辐14一端的圆弧面11的投影所组成的圆周之外，该支撑杆4前边和支撑杆4后边就会分别搭在相邻两个楼梯楞上；再接着，当支撑杆4前边和支撑杆4后边与相邻两个楼梯楞之间不再发生相对运动后，变形车轮2就会以轮辐14侧面连接的中间轴15绕该支撑杆4侧面的孔8转动的方式使其高度提升或者降低，此时轮辐14侧面的中间轴15与支撑杆4侧面的孔8之间的机械动连接就成为变形车轮2上下楼的支点，该支点位于相邻两个楼梯楞之间的空旷空间，变形车轮2正是借助被相邻两个楼梯楞支撑着的该支撑杆4以及轮辐14侧面的中间轴15与支撑杆4侧面的孔8的机械动连接来上下楼的，搭在相邻两个楼梯楞上的该支撑杆4对处于相邻两个楼梯楞之间的该轮辐14一端的圆弧面11起到了桥梁作用和支撑作用；最后，该轮辐14一端的圆弧面11逐渐接近前方楼梯楞并接触到前方楼梯楞，并以轮辐14一端的圆弧面11在前方楼梯楞上滚动的方式使变形车轮2越过前方楼梯楞。与现有技术相比，“爬楼梯轮椅的变形轮”中既没有功能类似于本实用新型中的支撑杆4，也没有在相邻两个楼梯楞或者相邻两个楼梯踏面之间的空旷空间建立上下楼支点；“一种轮式爬楼车辆”中的轮爪爬楼时外伸，外伸的轮爪是其上下楼支点，但外伸的轮爪只有一端伸出动力轮轮廓以外而轮爪的另一端始终在动力轮轮廓以内，而本实用新型中的支撑杆4在爬楼时支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出所有轮辐14一端的圆弧面11的投影所组成的圆周之外；此外，“一种轮式爬楼车辆”在平地上行走时轮爪内收至动力轮轮廓以内，而本实用新型中的支撑杆4在任何场合都有支撑杆4前边或者支撑杆4后边伸出所有轮辐14一端的圆弧面11的投影所组成的圆周之外；综合上述说明，可以说本实用新型的爬楼原理与现有技术的爬楼原理不同。

本车轮爬楼稳定。当支撑杆4搭在相邻两个楼梯楞上后，由于支撑杆4前边与支撑杆4后边分别被相邻两个楼梯楞支撑着，根据“两点决定一条直线”的平面几何学原理可知，该支撑杆4是稳定的；由于轮辐14侧面的中间轴15与支撑杆4侧面的孔8机械动连接，中间轴15的自由度等于1，所以变形车轮2通过中间轴15绕支撑杆4侧面的孔8转动时变形车轮2的运动方向是确定的，变形车轮2上下楼时也是稳定的，而现有技术“一种轮式爬楼车辆”中的轮爪是该车辆的上下楼支点，但由于轮爪仅仅被楼梯踏面上的一个接触面支撑着而使轮爪本身并不稳定，所以其动力轮上下楼时也不稳定。

本车轮爬楼省力。变形车轮2依赖轮辐14侧面的中间轴15绕支撑杆4侧面的孔8 转动的方式上下楼，中间轴15与支撑杆4侧面的孔8的机械动连接是变形车轮2的上下楼支点，该上下楼支点将变形车轮2在相邻两个楼梯楞之间爬越的过程分为两步，第一步是变形车轮2从一个楼梯楞位置爬越到孔8的中心线位置，第二步是变形车轮2从孔8的中心线位置爬越到另一个楼梯楞位置，变形车轮2在相邻两个楼梯楞之间爬越时需要的最小的力，是变形车轮2爬越第一步需要的最小的力与变形车轮2爬越第二步需要的最小的力中的数值最大者；“爬楼梯轮椅的变形轮”是一步直接从一个楼梯踏面爬越到另一个楼梯踏面，其所需要的最小的力必然大于变形车轮2爬越第一步需要的最小的力与变形车轮2爬越第二步需要的最小的力中的数值最大者，所以本车轮比“爬楼梯轮椅的变形轮”爬楼时更省力。

本车轮能爬越高度大于变形车轮半径的台阶。现有技术中的“爬楼梯轮椅的变形轮”和“一种轮式爬楼车辆”都不能爬越高度大于其车轮半径的台阶。但是，在本车轮遇到高度大于变形车轮2半径的台阶时，根据本实用新型的爬楼原理，此时必然会有一个底面高度超过该台阶的支撑杆4的一边以自上而下方式搭在该台阶上；然后，随着变形车轮2的转动，这个支撑杆4侧面的孔8就会绕轮辐14侧面的中间轴15作反向转动，使这个支撑杆4的另一边与地面接触；接着，当这个支撑杆4与台阶和地面之间都不再发生相对运动后，变形车轮2就会通过轮辐14侧面的中间轴15绕支撑杆4侧面的孔8转动，使变形车轮2的高度提升或者降低；最后，这个轮辐14一端的圆弧面11就会逐渐接近这个台阶并在台阶上滚动，使变形车轮2爬上高度大于变形车轮2半径的台阶。

本实用新型同时解决了陷车问题。首先，当变形车轮2中的轮辐14一端的圆弧面11在松软地面上行走时，如果与地面接触的那个轮辐14一端的圆弧面11只转动但不作水平位移，这就表明变形车轮2发生了陷车问题；接着，随着陷入地面的这个轮辐14的转动，这个轮辐14或者与这个轮辐14相邻的轮辐14侧面机械动连接的支撑杆4的一边就会接触地面并受到地面的阻碍，使这个支撑杆4侧面的孔8绕轮辐14侧面的中间轴15作反方向转动，这个支撑杆4的另一边就会逐渐接触地面，直至这个支撑杆4与地面之间不再发生相对运动；最后，以这个支撑杆4为支撑，变形车轮2通过轮辐14侧面的中间轴15绕这个支撑杆4侧面的孔8转动，使变形车轮2发生水平位移，同时使变形车轮2离开原来的陷车位置。由此可见，本实用新型解决陷车问题的原理也是本实用新型提出的爬楼原理。与现有技术相比，本实用新型解决陷车问题依赖支撑杆4与松软地面之间产生的摩擦力、支撑杆4对变形车轮 2的支撑、变形车轮2通过轮辐14侧面的中间轴15绕这个支撑杆4侧面的孔8的转动来实现，而“一种陷车自启车轮”解决陷车问题依赖支撑臂增加该车轮与松软地面之间产生的摩擦力来实现，二者克服陷车的原理不同；“一种陷车自启车轮”不涉及爬楼问题，“爬楼梯轮椅的变形轮”和“一种轮式爬楼车辆”不涉及陷车问题，而本实用新型却同时解决了爬楼问题和陷车问题。

附图说明

图1是从动轮包括中间轴、幅板和中心轴时的本车轮主视图。

图2是车轴数量与中间轴数量相等时图1的左视图。

图3是从动轮包括中间轴、幅板、连接片和中心轴时的本车轮主视图。

图4是图3的左视图。

图5是上支承架上与从动轮中的中心轴机械动连接时的支架主视图。

图6是上支承架数量与从动轮中的中间轴数量相等时图5的左视图。

图7是包含2个上支承架时图5的左视图。

图8是从动轮中的中间轴上不机械动连接支撑杆时的连接杆主视图。

图9是图8的左视图。

图10是轮毂、轮辐的主视图。

图11是变形车轮中幅板的主视图。

图12是从动轮中的中间轴上不机械动连接支撑杆时从动轮中幅板的主视图。

图13是支撑杆的主视图。

图14是连接片的主视图。

图15是变形车轮中的中间轴、支撑杆、连接杆、扭转弹簧和滚轮的装配主视图。

图16是从动轮中的中间轴上机械动连接支撑杆时从动轮中幅板的主视图。

图17是从动轮包括中间轴、幅板和中心轴时本车轮爬楼的主视图。

图18是从动轮中的中间轴上机械动连接支撑杆时连接杆的主视图。

图19是从动轮中的中间轴上机械动连接支撑杆时本车轮的主视图。

图20是从动轮中的中间轴上机械动连接支撑杆时本车轮从地面向第一个楼梯台阶爬越的爬楼主视图。

图21是图19中从动轮的左视图。

图22是从动轮中的中间轴上机械动连接支撑杆时本车轮在楼梯台阶之间爬越时的爬楼主视图。

图23是从动轮中的中间轴上机械动连接支撑杆时的支架主视图。

图24是图23的俯视图。

图25是上支承架与滑块机械动连接时的支架主视图。

图26是图25的左视图。

图27是与滑块机械动连接的连接杆的主视图。

图28是图27的左视图。

图29是包含滑块时本车轮的主视图。

图30是图29的左视图。

图31是滑块的主视图。

图32是图31的俯视图。

图33是图18的左视图。

图34是车轴数量比变形车轮中的中间轴数量多一个时图1的左视图。

图中标记的含义：1-支架，2-变形车轮，3-从动轮，4-支撑杆，5-下支承架， 6-上支承架，7-横梁，8-孔，9-滚轮，10-楼梯，11-圆弧面，12-车轴，13-轮毂， 14-轮辐，15-中间轴，16-幅板，17-中心轴，18-扭转弹簧，19-连接片，20-芯轴， 21-滑块，22-连接杆，23-支撑杆的底面，24-支撑杆的上表面。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。

实施例1，一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，包括车轴、连为一体的轮毂和轮辐，其特征在于，主要由支架1、变形车轮2、从动轮3、支撑杆4和连接杆22组成，如图1、图2和图17所示。

结合图5和图6，支架1包括下支承架5、上支承架6和横梁7，下支承架5一端和上支承架6一端焊接在横梁7上；下支承架5与车轴12的数量相等，每个下支承架5的另一端有孔8，所有下支承架5上的孔8的中心线都在同一条直线上；上支承架6与中心轴17的数量相等，每个上支承架6的另一端有孔8，所有上支承架6上的孔8的中心线都在同一条直线上；结合图1，横梁7位于连接杆22所能到达位置之外，亦即每个连接杆22都作平面平行运动，在所有连接杆22运动范围之外设置横梁7，而不能将横梁7设置在任何一个连接杆22运动范围之内，以避免横梁7与运动中的连接杆22和支撑杆4之间发生干涉。

结合图1、图2、图5、图6、图10和图11，变形车轮2包括车轴12、轮毂13、轮辐14、幅板16和5根以上中间轴15，轮辐14一端是一段圆弧面11，在轮辐14侧面靠近圆弧面11的位置有一个孔8，轮毂13上有孔8，幅板16两端有孔8和孔8，轮毂13和车轴12 的数量都与中间轴15的数量相等，车轴12与下支承架5另一端的孔8机械动连接且车轴12 与下支承架5一一对应，所有车轴12的中心线都在同一条直线上；幅板16比车轴12的数量少1个；左侧车轴12一端与一个轮毂13上的孔8连接，右侧车轴12一端与另一个轮毂13 上的孔8连接，左侧车轴12或者右边车轴12的另一端再与一个幅板16一端的孔8连接；左侧车轴12与右侧车轴12之间的每根车轴12一端与一个轮毂13上的孔8连接，该车轴12另一端与一个幅板16一端的孔8连接；同一根车轴12两端分别连接的轮毂13和幅板16位于下支承架5两侧，轮辐14侧面的孔8的中心线与轮毂13上的孔8的中心线平行，幅板16两端的孔8的中心线平行，轮毂13上的孔8与轮辐14上的孔8的孔距等于幅板16上的孔8之间的孔距，但轮辐14上的孔8与幅板16上的孔8的中心线错开，亦即轮辐14上的孔8与幅板16上的孔8的中心线的投影所形成的点不重合。车轴12一端相连的轮辐14上的孔8与相邻车轴12相反一端连接的幅板16上的孔8或者轮辐14上的孔8用一根中间轴15两端分别连接，亦即当车轴12左端连接轮毂13时，与该车轴12左侧相邻的那根车轴12的右端连接轮毂13或者幅板16，用一根中间轴15一端与该车轴12上相连的轮辐14上的孔8连接，这根中间轴15另一端与相邻的左侧那根车轴12右端相连的轮辐14上的孔8或者幅板16上的孔8连接；当车轴12右端连接轮毂13时，与该车轴12右侧相邻的那根车轴12的左端连接轮毂13或者幅板16，用一根中间轴15一端与该车轴12上相连的轮辐14上的孔8连接，这根中间轴15另一端与相邻的右侧那根车轴12左端相连的轮辐14上的孔8或者幅板16上的孔8连接；相邻两根车轴12是同步转动的，相邻两根车轴12的同步转动主要依赖这根中间轴15来实现，这样就使所有车轴12都同步转动。相邻车轴12上连接的两个轮辐14一端的圆弧面11的投影所形成的圆弧之间部分重合，所有轮辐14一端的圆弧面11的投影所形成的圆弧组成一个圆，中间轴15绕车轴12作圆周运动。轮毂13上的孔8和幅板16上的孔8都有键槽，与轮毂13上的孔8或者幅板16上的孔8连接的车轴12一端有键槽，车轴12一端与轮毂13上的孔8或者幅板16上的孔8通过键连接。同一根车轴12两端分别连接轮毂13和幅板16时，该车轴12两端的键槽错位分布，这两个键槽的轴向投影不重合。

结合图1、图2、图8、图9和图13，变形车轮2中的中间轴15与支撑杆4侧面的孔8和连接杆22一端的孔8机械动连接且一一对应，该支撑杆4和连接杆22位于轮辐14与幅板16之间，该支撑杆4位于连接杆22侧面，该支撑杆4通过其侧面的孔8能绕车轴12的中心线作圆周运动，该连接杆22另一端有孔8，这个孔8与从动轮3中的中间轴15机械动连接且一一对应，支撑杆4、变形车轮2中的中间轴15、从动轮3中的中间轴15和连接杆 22的数量相等。

结合图1、图2、图5、图6、图8、图9和图12，从动轮3包括数量相等的中间轴 15、幅板16和中心轴17，幅板16两端有孔8且这两个孔的中心线平行，中心轴17与上支承架6上的孔8机械动连接且一一对应，一根中心轴17一端与一个幅板16一端的孔8连接，该幅板16另一端的孔8与一根中间轴15一端连接，该中间轴15和中心轴17位于该幅板16 两侧，支架1、从动轮3中的幅板16、连接杆22和轮毂13、轮辐14组成平行四边形机构，连接杆22是该平行四边形机构中的连杆，连接杆22作平面平行运动，连接杆22两端的孔8 之间的中心线的垂直连线始终平行于车轴12与中心轴17的中心线的垂直连线。

结合图1、图2、图8、图9、图13和图15，在每个连接杆22上的孔8的斜上方有两个芯轴20，这两个芯轴20成为一对芯轴，这两个芯轴20的中心线以连接杆22两端的孔8 之间的中心线的垂直连线为对称轴对称分布，两个扭转弹簧18的旋向相反，扭转弹簧18的内圈分别装在芯轴20上，这两个扭转弹簧一端卡在连接杆22上，一个扭转弹簧18另一端压在该连接杆22侧面的支撑杆4前边的上表面41上，另一个扭转弹簧18另一端压在该支撑杆 4后边的上表面41上，使该支撑杆4前边与支撑杆4后边的对称轴平行于该连接杆22两端的孔8之间的中心线的垂直连线。在本实施例中，我们将支撑杆4前边和支撑杆4后边的对称轴平行于连接杆22两端的孔8之间的中心线的垂直连线时的支撑杆4姿态称为支撑杆4的平衡姿态。作为改进，为减小扭转弹簧33和扭转弹簧34与支撑杆4的上表面24之间的摩擦力，在每个扭转弹簧的另一端安装一个滚轮9，使滚轮9压在支撑杆4前边或者支撑杆4后边。

结合图1、图2、图8、图9、图13、图15和图17，在扭转弹簧18的作用下，每个支撑杆4前边或者支撑杆4后边中总有一边伸出所有轮辐14一端的圆弧面11的投影所组成的圆周之外，每个支撑杆4前边和支撑杆4后边周期性地同时伸出所有轮辐14一端的圆弧面 11的投影所组成的圆周之外，亦即在每个支撑杆4以平衡姿态绕车轴12转动一周的过程中，若以该支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外为起点，那么该支撑杆4与该圆周之间的位置关系是支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外——支撑杆4前边伸出该圆周之外——支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外——支撑杆4后边伸出该圆周之外——支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外，或者该支撑杆4与该圆周之间的位置关系是支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外——支撑杆4后边伸出该圆周之外——支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外——支撑杆4前边伸出该圆周之外——支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外。

结合图1、图2、图8、图9、图13、图15和图17，当楼梯10作用于支撑杆4的底面23时，支撑杆4就会通过其侧面的孔8绕中间轴15转动，使支撑杆4偏离平衡姿态，但是支撑杆4转动的幅度＜±90°，亦即以连接杆22两端的孔8之间的中心线的垂直连线为基准，支撑杆4前边和支撑杆4后边的对称轴与该直线之间的夹角＜±90°；在支撑杆4绕中间轴15转动一周过程中，至少有一个扭转弹簧的另一端直接或者通过滚轮9压在支撑杆4一边的上表面24上；当作用于支撑杆4上的外力消失后，支撑杆4又能恢复到平衡姿态。

结合图1、图13和图17，以支撑杆4侧面的孔8的中心线的垂线为界，该垂线以左的那部分支撑杆4称为支撑杆4前边，该垂线以右的那部分支撑杆4称为支撑杆4后边，每个支撑杆4前边和支撑杆4后边都是对称的，其对称轴是通过支撑杆4侧面的孔8的中心线的垂线。

支架1的左边或者右边有孔，通过该孔将本车轮与车架联结；当需要本车轮具有转向功能时，则该孔与车架上的轴机械动连接；不需要本车轮具有转向功能时，则该孔与车架上的轴机械静连接。

结合图2，当需要外来动力驱动本车轮时，左侧车轴12的左端伸出下支承架5之外或者右侧车轴12的右端伸出下支承架5之外，左侧车轴12左端或者右侧车轴12右端的伸出部分与外来动力装置连接。

左侧车轴12左端的伸出部分或者右侧车轴12右端的伸出部分上可以安装圆形车轮，该圆形车轮的半径大于或者等于轮辐14一端的圆弧面11的圆弧半径。

实施例2，一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，包括车轴、连为一体的轮毂和轮辐，其特征在于，主要由支架1、变形车轮2、从动轮3、支撑杆4和连接杆22组成，如图1和图34所示。

结合图1和图34，实施例2与实施例1的不同之处，是实施例2中的变形车轮2上的车轴12数量比中间轴15数量多一个，左边车轴12和右边车轴12中的一根车轴12一端与一个轮毂13上的孔8连接而另一根车轴12一端与一个幅板16一端的孔8连接。除此之外，实施例2与实施例1相同。

实施例2中变形车轮2上的车轴12数量比中间轴15数量多一个，而实施例1中的变形车轮2上的车轴12数量等于中间轴15数量，但这一差异没有改变变形车轮2的技术效果，所以实施例2中的变形车轮2与实施例1中的变形车轮2是等效的。

实施例3，一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，包括车轴、连为一体的轮毂和轮辐，其特征在于，主要由支架1、变形车轮2、从动轮3、支撑杆4和连接杆22组成，如图3和图4所示。

结合图5和图7，支架1与实施例1中支架1的不同之处在于上支承架6的数量是2个，称为左侧上支承架6和右侧上支承架6。支架1的其余实施方式与实施例1中支架1的实施方式相同。

结合图3至图5、图7、图10和图11，变形车轮2的实施方式既可以与实施例1中变形车轮2的实施方式相同，也可以与实施例2中变形车轮2的实施方式相同。

结合图3、图4、图8、图9和图13，变形车轮2中的中间轴15与支撑杆4侧面的孔8和连接杆22一端的孔8机械动连接且一一对应，该支撑杆4和连接杆22位于轮辐14与幅板16之间，该支撑杆4位于连接杆22侧面，该支撑杆4侧面的孔8的中心线能绕车轴12 的中心线作圆周运动，该连接杆22另一端有孔8，该孔8与从动轮3中的中间轴15机械动连接且一一对应，支撑杆4、变形车轮中的中间轴15、从动轮中的中间轴15和连接杆22的数量相等。

结合图3至图5、图7、图8、图9、图12和图14，从动轮3包括左侧幅板16、右侧幅板16、左侧中心轴17、右侧中心轴17、与变形车轮中的中间轴15数量相等的中间轴15、比从动轮中的中间轴15数量少1个的连接片19，连接片19两端各有一个孔28；左侧中心轴 17与左侧上支承架6上的孔8机械动连接，左侧中心轴17一端与左侧幅板16一端的孔8连接，左侧幅板16另一端的孔8与左侧中间轴15一端连接，左侧中间轴15与左侧中心轴17 位于左侧幅板16两侧；右侧中心轴17与右侧上支承架6上的孔8机械动连接，右侧中心轴 17一端与右侧幅板16一端的孔8连接，右侧幅板16另一端的孔8与右侧中间轴15一端连接，右侧中间轴15与右侧中心轴17位于右侧幅板16两侧；左侧中间轴15的另一端和相邻中间轴15一端与一个连接片19两端的孔8分别连接，右侧中间轴15的另一端和相邻中间轴 15一端与一个连接片19两端的孔8分别连接；左右侧中间轴15之间的每根中间轴15的一端和相邻中间轴15一端与一个连接片19两端的孔8分别连接，左右侧中间轴15之间的每根中间轴15的另一端和相邻中间轴15一端与另一个连接片19两端的孔8分别连接；同一个连接片19上连接的两根中间轴15位于该连接片19两侧；支架1、从动轮3中的幅板16、连接杆22和轮毂13、轮辐14组成平行四边形机构，连接杆22是该平行四边形机构中的连杆，连接杆22作平面平行运动，连接杆22两端的孔8之间的中心线的垂直连线始终平行于车轴 12与中心轴17的中心线的垂直连线。

除上述区别外，实施例3的其余实施方式与实施例1的实施方式相同。

实施例1至实施例3适用于变形车轮2着地且从动轮3不着地的场合，后述的实施例4适用于变形车轮2和从动轮3均着地的场合，后述的实施例5适用于变形车轮2着地的场合。

实施例4，一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，包括车轴、连为一体的轮毂和轮辐，其特征在于，主要由支架1、变形车轮2、从动轮3、支撑杆4和连接杆22组成，如图19、图20和图22所示。

结合图23和图24，支架1中的下支承架5上的孔8与上支承架6上的孔8的中心线的垂直连线平行于水平面。除此之外，支架1的其余实施方式与实施例1中支架1的实施方式相同。

结合图19，变形车轮2的实施方式既可以与实施例1中变形车轮2的实施方式相同，也可以与实施例2中变形车轮2的实施方式相同。

结合图13、图18、图19、图21和图33，变形车轮2中的中间轴15与支撑杆4侧面的孔8和连接杆22一端的孔8机械动连接且一一对应，该支撑杆4和连接杆22位于轮辐 14与幅板16之间，该支撑杆4位于连接杆22侧面，该支撑杆4通过其侧面的孔8能绕车轴 12的中心线作圆周运动，该支撑杆4、变形车轮中的中间轴15、从动轮中的中间轴15和连接杆22的数量相等；该连接杆22另一端有孔8，该孔8与从动轮3中的中间轴15机械动连接且一一对应，从动轮3中的中间轴15与另外的支撑杆4侧面的孔8机械动连接且一一对应，从动轮3中的中间轴15上机械动连接的支撑杆4在连接杆22侧面，从动轮3中的中间轴15 上机械动连接的支撑杆4与从动轮3中的中间轴15数量相等。

结合图16、图18、图19、图21至图24、图33，从动轮3包括数量相等的中间轴 15、幅板16和中心轴17，幅板16两端有孔8且这两个孔的中心线平行，中心轴17与上支承架6上的孔8机械动连接且一一对应，一根中心轴17一端与一个幅板16一端的孔8连接，该幅板16另一端的孔8与一根中间轴15一端连接，该中间轴15和中心轴17位于该幅板16 两侧，支架1、从动轮3中的幅板16、连接杆22和轮毂13、轮辐14组成平行四边形机构，连接杆22是该平行四边形机构中的连杆，连接杆22作平面平行运动，连接杆22两端的孔8 之间的中心线的垂直连线始终平行于车轴12与中心轴17的中心线的垂直连线；幅板16一端的外缘是圆弧面11，所有幅板16一端的圆弧面11的投影所形成的圆弧组成一个圆。

结合图13、图18、图19、图21和图33，在每个连接杆22上的孔8的斜上方有两个对称分布的芯轴20，这两个芯轴20的对称轴通过孔8的中心线且与连接杆22两端的孔8 之间的中心线的垂直连线垂直，旋向相反的扭转弹簧18组成一组扭转弹簧，扭转弹簧18的内圈安装在不同的芯轴20上，扭转弹簧18的一端卡在连接杆22上；一个扭转弹簧18的另一端压在中间轴15上连接的支撑杆4前边的上表面24上，另一个扭转弹簧18另一端压在中间轴15上连接的支撑杆4后边的上表面24上，使支撑杆4前边与支撑杆4后边的对称轴垂直于连接杆两端的孔8之间的中心线的垂直连线。在本实施例中，我们将中间轴15上连接的支撑杆4前边与支撑杆4后边的对称轴垂直于连接杆两端的孔8之间的中心线的垂直连线时的支撑杆4姿态称为中间轴15上连接的支撑杆4的平衡姿态。作为一种改进，也可以在扭转弹簧18的另一端各连接一个滚轮9，使一个扭转弹簧18另一端通过滚轮9压在支撑杆4前边的上表面24上，同时使另一个扭转弹簧18另一端通过滚轮9压在支撑杆4后边的上表面 24上。

结合图13、图18、图19、图21和图33，在每个连接杆22上的另一个孔8的斜上方还有另外两个对称分布的芯轴20，这两个芯轴20的对称轴通过该孔8的中心线且与连接杆22两端的孔8之间的中心线的垂直连线垂直，另外两个旋向相反的扭转弹簧18组成一组扭转弹簧，扭转弹簧18的内圈分别安装在芯轴20，扭转弹簧18的一端卡在连接杆22上；一个扭转弹簧18的另一端压在中间轴15上连接的支撑杆4前边的上表面24上，另一个扭转弹簧18另一端压在中间轴15上连接的支撑杆4后边的上表面24上，使支撑杆4前边与支撑杆4后边的对称轴垂直于连接杆两端的孔8之间的中心线的垂直连线。在本实施例中，我们将中间轴15上连接的支撑杆4前边与支撑杆4后边的对称轴垂直于连接杆两端的孔8之间的中心线的垂直连线时的支撑杆4姿态称为中间轴15上连接的支撑杆4的平衡姿态。作为改进，也可以在扭转弹簧18的另一端各连接一个滚轮9，使一个扭转弹簧18另一端通过滚轮9压在支撑杆4前边的上表面24上，同时使另一个扭转弹簧18另一端通过滚轮9压在支撑杆4 后边的上表面24上。

结合图10、图13、图18、图19和图33，在扭转弹簧18的作用下，与变形车轮2 上的中间轴15机械动连接的每个支撑杆4前边或者支撑杆4后边中总有一边伸出所有轮辐 14一端的圆弧面11的投影所组成的圆周之外，每个支撑杆4前边和支撑杆4后边周期性地同时伸出所有轮辐14一端的圆弧面11的投影所组成的圆周之外，亦即在每个支撑杆4以平衡姿态绕车轴12转动一周的过程中，若以该支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外为起点，那么该支撑杆4与该圆周之间的位置关系是支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外——支撑杆4前边伸出该圆周之外——支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外——支撑杆4后边伸出该圆周之外——支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外，或者该支撑杆4与该圆周之间的位置关系是支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外——支撑杆4后边伸出该圆周之外——支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外——支撑杆4前边伸出该圆周之外——支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外。

结合图13、图16、图18、图19和图33，在扭转弹簧18的作用下，与从动轮3上的中间轴15机械动连接的每个支撑杆4前边或者支撑杆4后边中总有一边伸出所有幅板16 一端的圆弧面11的投影所组成的圆周之外，每个支撑杆4前边和支撑杆4后边周期性地同时伸出所有幅板16一端的圆弧面11的投影所组成的圆周之外，亦即在每个支撑杆4以平衡姿态绕中心轴17转动一周的过程中，若以该支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外为起点，那么该支撑杆4与该圆周之间的位置关系是支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外——支撑杆4前边伸出该圆周之外——支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外——支撑杆4后边伸出该圆周之外——支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外，或者该支撑杆4与该圆周之间的位置关系是支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外——支撑杆4后边伸出该圆周之外——支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外——支撑杆4前边伸出该圆周之外——支撑杆4前边和支撑杆4后边同时伸出该圆周之外。

结合图13、图18、图19、图20、图22和图33，当楼梯10作用于中间轴15上机械动连接的支撑杆4的底面23时，支撑杆4就会通过其侧面的孔8绕中间轴15转动，使支撑杆4偏离平衡姿态，但是支撑杆4转动的幅度＜±90°，亦即以通过连接杆22一端的孔8 的中心线且与连接杆22两端的孔8之间的中心线的垂直连线的垂线平行的直线为基准，支撑杆4前边和支撑杆4后边的对称轴与该直线之间的夹角＜±90°；在支撑杆4绕车轴12转动一周过程中，至少有一个扭转弹簧的另一端直接或者通过滚轮9压在支撑杆4一边的上表面 24上；当作用于支撑杆4上的外力消失后，支撑杆4又能恢复到平衡姿态。

结合图13、图18、图19、图20、图22和图33，当楼梯10作用于中间轴15上机械动连接的支撑杆4的底面23时，支撑杆4就会通过其侧面的孔8绕中间轴15转动，使支撑杆4偏离平衡姿态，但是支撑杆4转动的幅度＜±90°，亦即以通过连接杆22一端的孔8 的中心线且与连接杆22两端的孔8之间的中心线的垂直连线的垂线平行的直线为基准，支撑杆4前边和支撑杆4后边的对称轴与该直线之间的夹角＜±90°；在支撑杆4绕中心轴17转动一周过程中，至少有一个扭转弹簧的另一端直接或者通过滚轮9压在支撑杆4一边的上表面24上；当作用于支撑杆4上的外力消失后，支撑杆4又能恢复到平衡姿态。

支架1中的横梁7上有孔，通过该孔将本车轮与车架联结。

当需要外来动力驱动本车轮时，左侧车轴12的左端伸出下支承架5之外或者右侧车轴12的右端伸出下支承架5之外，左侧车轴12左端或者右侧车轴12右端的伸出部分与外来动力装置连接。

作为改进，左侧车轴12左端的伸出部分或者右侧车轴12右端的伸出部分上可以安装圆形车轮，该圆形车轮的半径大于或者等于轮辐14一端的圆弧面11的圆弧半径；左侧中心轴17左端的伸出部分或者右侧中心轴17右端的伸出部分上可以安装圆形车轮，该圆形车轮的半径大于或者等于轮辐14一端的圆弧面11的圆弧半径；车轴12上安装的圆形车轮与中心轴17上安装的圆形车轮的半径相等。

实施例5，一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，包括车轴、连为一体的轮毂和轮辐，其特征在于，主要由支架1、变形车轮2、滑块21、支撑杆4和连接杆22组成，如图29和图30所示。

结合图25和图26，支架1中的上支承架6上没有孔，上支承架6上有一段光滑的工作面。除此之外，支架1的其余实施方式与实施例1中支架1的实施方式相同。

结合图29和图30，变形车轮2的实施方式既可以与实施例1中变形车轮2的实施方式相同，也可以与实施例2中变形车轮2的实施方式相同。

结合图27和图28，连接杆22的下端有孔8，连接杆22的上半部分有一段光滑的工作面。结合图31和图32，滑块21上有2个孔8且这2个孔8的中心线在不同平面上。支撑杆4、上支承架6、连接杆22和滑块21的数量等于变形车轮2中的中间轴15数量。

结合图13、图15、图25至图33，变形车轮2中的中间轴15与支撑杆4侧面的孔8 和连接杆22一端的孔8机械动连接且一一对应，支撑杆4和连接杆22位于轮辐14和幅板 16之间，支撑杆4在连接杆22侧面，支撑杆4能通过其侧面的孔8绕车轴12的中心线作圆周运动，连接杆22的上半部分的光滑工作面与对应一个滑块21上的一个孔8机械动连接，该滑块21上的另一个孔8与对应一个上支承板6上的光滑工作面机械动连接，滑块21能相对连接杆22和上支承架6作直线运动，连接杆22作平面平行运动。

其余实施方式与实施例1的实施方式相同，也可以与实施例2的实施方式相同。

实施例1至实施例3、实施例5、实施例4中变形车轮2的中间轴15上机械动连接的连接杆22与其侧面的支撑杆4之间的扭转弹簧18的内圈也可以不安装在芯轴20上而安装在中间轴15上，扭转弹簧18的一端卡在连接杆22，扭转弹簧18的另一端直接或者通过滚轮9压在支撑杆4前边而另一个扭转弹簧的另一端压在支撑杆4后边；实施例4中从动轮3 的中间轴21上机械动连接的连接杆22与其侧面的支撑杆4之间的扭转弹簧18的内圈也可以不安装在芯轴20上而安装在中间轴15上，扭转弹簧18的一端卡在连接杆22，扭转弹簧18 的另一端直接或者通过滚轮9压在支撑杆4前边而另一个扭转弹簧的另一端压在支撑杆4后边；中间轴15上机械动连接的支撑杆4前边和支撑杆4后边周期性地同时伸出所有轮辐14 一端的圆弧面11的投影所组成的圆周之外，支撑杆4前边或者支撑杆4后边伸出该圆周之外；中间轴15上机械动连接的支撑杆4前边和该支撑杆4后边周期性地同时伸出所有幅板16一端的圆弧面11的投影所组成的圆周之外，支撑杆4前边或者支撑杆4后边伸出该圆周之外。

实施例1至实施例5的附图中未显示的支撑杆4、连接杆22、扭转弹簧18之间的连接关系和位置关系按说明书的文字说明处理。本实用新型的实施方式不限于实施例1至实施例5。本实用新型主要用于爬楼梯车辆的车轮和松软地面上行走的车辆的车轮。

“本车轮”指“一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮”；“以上”包括本数在内。

说明书、具体实施方式和实施例用于解释权利要求但都不构成对权利要求的限制。

Claims (7)

1.一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，包括车轴、连为一体的轮毂和轮辐，其特征在于，主要由支架(1)、变形车轮(2)、从动轮(3)或者滑块(21)、支撑杆(4)和连接杆(22)组成；

支架(1)中的下支承架(5)和上支承架(6)的一端固定在横梁(7)上，横梁(7)位于连接杆(22)所能到达位置之外；

变形车轮(2)包括5根以上中间轴(15)、与中间轴(15)数量相等的轮毂(13)和轮辐(14)、幅板(16)和车轴(12)，轮辐(14)一端是圆弧面(11)，车轴(12)与中间轴(15)数量相等且左右侧车轴(12)一端各与一个轮毂(13)上的孔(8)连接而其中一根车轴(12)另一端再与一个幅板(16)一端的孔(8)连接，或者车轴(12)比中间轴(15)的数量多1个且左右侧车轴(12)中的一根车轴(12)一端与一个轮毂(13)上的孔(8)连接而另一根车轴(12)一端与一个幅板(16)一端的孔(8)连接，左右侧车轴(12)之间的每根车轴(12)一端与一个轮毂(13)上的孔(8)连接而该车轴(12)另一端与一个幅板(16)一端的孔(8)连接，车轴(12)与下支承架(5)另一端的孔(8)机械动连接且一一对应，车轴(12)两端连接的轮毂(13)和幅板(16)位于下支承架(5)两侧且轮辐(14)侧面的孔(8)与幅板(16)另一端的孔(8)的中心线错开，中间轴(15)一端与轮辐(14)侧面的孔(8)连接且一一对应，该中间轴(15)另一端与相邻车轴(12)相反一端连接的幅板(16)上的孔(8)或者轮辐(14)侧面的孔(8)连接；

中间轴(15)与支撑杆(4)侧面的孔(8)和连接杆(22)一端的孔(8)机械动连接且一一对应；一个连接杆(22)另一端的孔(8)与从动轮(3)中的一根中间轴(15)机械动连接，从动轮(3)包括中间轴(15)、幅板(16)和中心轴(17)或者还包括连接片(19)，支架(1)、从动轮(3)中的幅板(16)、连接杆(22)和轮毂(13)、轮辐(14)组成平行四边形机构；或者连接杆(22)上半部分与对应的一个滑块(21)上的孔(8)机械动连接，该滑块(21)上的孔(8)与对应的一个上支承架(6)机械动连接，连接杆(22)作平面平行运动；

在连接杆(22)与其侧面的支撑杆(4)之间有两个旋向相反的扭转弹簧，扭转弹簧的一端卡在连接杆(22)上，一个扭转弹簧的另一端压在支撑杆(4)前边而另一个扭转弹簧的另一端压在支撑杆(4)后边，支撑杆(4)前边和支撑杆(4)后边周期性地同时伸出所有轮辐(14)一端的圆弧面(11)的投影所组成的圆周之外，支撑杆(4)前边或者支撑杆(4)后边伸出该圆周之外。

2.根据权利要求1所述的一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，其特征在于，所述相邻车轴(12)上连接的两个轮辐(14)一端的圆弧面(11)的投影所形成的圆弧之间部分重合。

3.根据权利要求1所述的一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，其特征在于，所述从动轮(3)包括数量相等的中间轴(15)、幅板(16)和中心轴(17)时，中心轴(17)与上支承架(6)上的孔(8)机械动连接且一一对应，一根中心轴(17)一端与一个幅板(16)一端的孔(8)连接而该幅板(16)另一端的孔(8)与一根中间轴(15)一端连接且这两根轴位于该幅板(16)两侧。

4.根据权利要求1所述的一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，其特征在于，所述从动轮(3)包括中间轴(15)、幅板(16)、连接片(19)和中心轴(17)时，左右侧中心轴(17)分别与该侧上支承架(6)上的孔(8)机械动连接，左右侧中心轴(17)一端与该侧幅板(16)一端的孔(8)连接而该侧幅板(16)另一端的孔(8)与该侧中间轴(15)一端连接且这两根轴位于该侧幅板(16)两侧，左右侧中间轴(15)另一端和相邻中间轴(15)一端与一个连接片(19)两端的孔(8)分别连接，左右侧中间轴(15)之间的每根中间轴(15)的每一端和相邻中间轴(15)一端与一个连接片(19)两端的孔(8)分别连接，连接片(19)上连接的两根中间轴(15)位于该连接片(19)两侧。

5.根据权利要求1所述的一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，其特征在于，所述从动轮(3)中的中间轴(15)也可以与另外的支撑杆(4)侧面的孔(8)机械动连接且一一对应，此时从动轮(3)包括数量相等的中间轴(15)、幅板(16)和中心轴(17)，其幅板(16)一端是圆弧面(11)，在该支撑杆(4)与其侧面的连接杆(22)之间另外有两个旋向相反的扭转弹簧，扭转弹簧的一端卡在该连接杆(22)上，一个扭转弹簧的另一端压在该支撑杆(4)前边而另一个扭转弹簧的另一端压在该支撑杆(4)后边，该支撑杆(4)前边和该支撑杆(4)后边周期性地同时伸出所有幅板(16)一端的圆弧面(11)的投影所组成的圆周之外，该支撑杆(4)前边或者该支撑杆(4)后边伸出该圆周之外。

6.根据权利要求1所述的一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，其特征在于，所述滑块(21)上的孔(8)与孔(8)的中心线在不同平面上。

7.根据权利要求1所述的一种在圆弧形轮幅侧面连接支撑杆的车轮，其特征在于，所述每个扭转弹簧的另一端安装滚轮(9)，该滚轮(9)压在支撑杆(4)前边或者支撑杆(4)后边。

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