CN213136755U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，公开一种机械手，包括基座、电机、摆臂、减速机、法兰和两组定位销轴，减速机的一端与电机的输出轴传动连接，另一端与摆臂连接；法兰安装于基座的顶部，法兰上设置有销孔组，销孔组包括至少三个位于同一圆周的定位销孔；定位销轴可拆卸安装于法兰的销孔组内，电机或减速机插入定位销轴之间并与定位销轴相切。本方案一方面能够在基座不变的前提下更换不同的电机或减速机，进而为更换不同的摆臂提高便利，提高机械手的通用性，另一方面能够提高更换不同电机或减速机的效率。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

机械手主要用于简单、重复、繁重的工作，如上下料、搬运、装配等，以及工作环境恶劣的场所，如喷漆、焊接、清砂和清理废料等。机械手的各类很多，SCARA机械手是其中比较常见的一种机械手，应用非常广泛，但机械手的应用非常复杂，需求区别很大，因此，机械手的参数也存在较大区别，例如摆臂的臂长、电机的扭矩等均存在各种不同的要求。目前大部分的机械手的臂长等参数是固定的，无法更换摆臂和电机等配件，通用性差，当然，市场上也出现了一些可更换摆臂的机械手，但这些机械手普遍存在结构复杂、更换过程烦琐和组装精度不高的不足。

基于上述情况，有必要设计一种新的通用性较高的机械手。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于：提供一种机械手，能够提高更换不同的电机或减速机的效率。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手，包括：

基座，用于与外部的设备连接；

电机，位于所述基座内；

摆臂，与所述基座转动连接；

减速机，一端与所述电机的输出轴传动连接，另一端与所述摆臂连接；

法兰，安装于基座的顶部，所述法兰上设置有销孔组，所述销孔组包括至少三个位于同一圆周的定位销孔；

定位销轴，可拆卸安装于所述法兰的所述销孔组内，所述电机或所述减速机插入所述定位销轴之间并与所述定位销轴相切。

具体地，通过设置配合的销孔组和定位销轴，能够在更换电机或减速机的过程中快速对电机或减速机进行定位，提高更低电机或减速机的效率。

作为可选方案，所述法兰的底部和顶部分别沿径向设置有至少两组销孔组，每组所述销孔组包括至少三个位于同一圆周的定位销孔；

所述定位销轴的数量为两组，其中一组所述定位销轴择一安装于所述法兰的底部的一组所述销孔组内，所述电机插入所述法兰的底部的所述定位销轴之间并与所述定位销轴相切，且所述电机的输出轴贯穿所述法兰，另一组所述定位销轴择一安装于所述法兰的顶部的一组所述销孔组内，所述减速机插入所述法兰的顶部的所述定位销轴之间并与所述定位销轴相切。

具体地，通过设置至少两组沿径向分布的所述销孔组，并以位于同一圆周上的至少三个所述定位销孔作为法兰与电机或减速机连接的定位面，一方面，能够在基座不变的前提下实现机械手更换不同的电机或减速机，进而为更换不同的摆臂提高便利；另一方面，能够对不同规格的电机和减速机进行快速定位，既能提高法兰的通用性，又能提高更换电机和/或减速机过程中的效率和精度。

可选的，所述法兰的底部和顶部分别设置有三组销孔组。

可选的，相邻所述销孔组的径向间隔相等或不相等，且所述销孔组所在圆的直径与不同的所述电机的直径匹配。

可选的，所述法兰的圆周边缘设置有固定通孔，所述法兰通过所述固定通孔安装于所述基座。

可选的，所述法兰的圆周边缘设置有限位槽，所述基座的顶部对应设置有定位柱，所述定位柱能够插入所述限位槽内。这种设计能够快速可靠地实现法兰与所述基座之间的定位。

可选的，所述法兰的中部设置有贯通孔，用于给所述电机的的输出轴提高让位。

作为可选方案，所述法兰的底部的不同所述销孔组所在圆的圆心相同，所述法兰的顶部的不同所述销孔组所在圆的圆心相同，且底部与顶部的销孔组所在圆的圆心也相同。

具体地，通过上述结构能够提高电机与减速机组装后的同轴度，进行提高机械手的运动精度和可靠性。

作为可选方案，所述法兰的底部和顶部还分别沿径向设置有螺孔组，所述螺孔组的组数与所述销孔组的组数相同，所述电机通过所述法兰的底部的其中一组所述螺孔组固定于所述法兰下方，所述减速机通过所述法兰的顶部的其中一组所述螺孔组固定于所述法兰上方。

具体地，通过设置与销孔组数量相等的螺孔组，且不同的螺孔组沿径向分布，能够配合销孔组对不同规格的电机和减速机进行固定，提高法兰的通用性和连接可靠性。

作为可选方案，每组所述销孔组包括三个位于同一圆周的定位销孔，三个所述定位销孔沿圆周方向等间隔分布，每组所述螺孔组包括四个沿圆周方向等间隔分布的锁紧螺纹孔。

具体地，通过设置三个定位销孔和四个锁紧螺纹孔，并使之分别等间隔分布，能够便于定位销孔与锁紧螺纹孔错位分布，有效避免孔位冲突，可有效降低设计难度。

可选的，所述定位销孔的直径大于所述锁紧螺纹孔的内径，这种设计能够可靠避免定位销轴插入所述锁紧螺纹孔中，进而提高组装可靠性。

作为可选方案，所述法兰的底部还设置有下定位槽，所述法兰的底部的所述销孔组位于所述下定位槽内，所述下定位槽的周壁能够与最大规格的所述电机的周部贴合，用于对所述电机进行定位；

和/或，所述法兰的顶部还设置有上定位槽，所述法兰的顶部的所述销孔组位于所述上定位槽内，所述上定位槽的周壁能够与最大规格的所述减速机的周部贴合，用于对所述减速机进行定位。

具体地，通过设置所述下定位槽和/或上定位槽，能够使所述法兰满足更多不同规格的电机和/或减速机的安装需求，进一步提高法兰的通用性。

作为可选方案，所述定位销轴是阶梯轴，所述定位销轴的大端的直径与所述定位销孔的直径相等，且所述定位销轴的大端的高度等于或小于所述定位销孔的深度，所述定位销轴的高度大于所述定位销孔的深度。

具体地，上述设计能够可靠避免所述定位销轴将电机或减速机垫起，同时也能够保证所述定位销轴的小端凸出所述定位销孔以外，进而实现对电机或减速机的可靠定位。

作为可选方案，所述定位销轴的数量为两组以上，且不同组的所述定位销轴的小端的直径不同。

具体地，通过设置两组以上不同的所述定位销轴，更换不同的定位销轴后能够切换不同的定位面，一方面，能够在基座不变的前提下实现机械手更换不同的电机或减速机，进而为更换不同的摆臂提高便利；另一方面，能够对不同规格的电机和减速机进行快速定位，既能提高法兰的通用性，又能提高更换电机和/或减速机过程中的效率和精度。

作为可选方案，所述摆臂靠近所述减速机的一端设置有悬臂定位槽，所述减速机远离所述电机的一端能够插入所述悬臂定位槽并与所述悬臂定位槽的槽壁贴合。

具体地，所述摆臂通过所述悬臂定位槽能够与所述减速机实现快速定位，进而提高组装效率。

可选的，所述摆臂上设置有加强筋，所述加强筋之间的间隙形成所述悬臂定位槽。

可选的，所述悬臂定位槽内设置有悬臂锁紧孔，所述摆臂通过所述悬臂锁紧孔与所述减速机固定连接。

作为可选方案，所述悬臂定位槽的槽口设置有倒角；和/或，所述悬臂定位槽的槽壁设置有齿槽。

具体地，通过设置所述倒角和/或齿槽，能够减小所述悬臂定位槽与所述减速机的接触面，进而能够降低两者之间的摩擦力，有助于降低机械手的整体能耗和提高摆臂的摆动精度。

作为可选方案，所述悬臂定位槽内沿径向设置有至少两组悬臂孔组，每组所述悬臂孔组包括至少三个位于同一圆周的悬臂定位孔，该机械手还包括悬臂定位销，所述悬臂定位销择一安装于一组所述悬臂孔组内，所述减速机远离所述电机的一端能够插入所述悬臂定位销之间并与所述悬臂定位销相切。

具体地，通过设置至少两组沿径向分布的所述悬臂孔组，并以位于同一圆周上的至少三个所述悬臂定位孔作为摆臂与减速机连接的定位面，既能够使摆臂适用不同的减速机，有效提高摆臂的通用性，又能够提高摆臂与减速机的安装精度。

可选的，所述悬臂定位孔与所述定位销孔相同，所述悬臂定位销与所述定位销轴相同。

可选的，所述悬臂定位槽设置有三组悬臂孔组。

可选的，相邻所述悬臂孔组的径向间隔相等或不相等，且所述悬臂孔组所在圆的直径与不同的所述减速机的直径匹配。

可选的，不同的所述悬臂孔组所在圆的圆心相同。

作为可选方案，所述基座内设置有控制器，所述控制器与所述电机连接。

具体地，通过将电机和控制器均设置于基座内，能够实现驱控一体化，避免了外接控制模块，进而令机械手的使用更加便捷。

本实用新型的有益效果为：提供一种机械手，通过设置配合的销孔组和定位销轴，能够在更换电机或减速机的过程中快速对电机或减速机进行定位，提高更低电机或减速机的效率。进一步地，通过设置至少两组沿径向分布的所述销孔组，并以位于同一圆周上的至少三个所述定位销孔作为法兰与电机或减速机连接的定位面，一方面，能够在基座不变的前提下实现机械手更换不同的电机或减速机，进而为更换不同的摆臂提高便利和提高机械手的通用性；另一方面，能够对不同规格的电机和减速机进行快速定位，既能提高法兰的通用性，又能提高更换电机和/或减速机过程中的效率和精度。

附图说明

下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。

图1为实施例一所述的机械手的结构示意图；

图2为实施例一所述的机械手的电机与摆臂的组装示意图；

图3为实施例一所述的机械手的电机与摆臂组装的正视图；

图4为实施例一所述的机械手的电机与摆臂组装的剖视图；

图5为实施例一所述的法兰、电机、减速机、摆臂组装的示意图；

图6为实施例一所述的法兰、电机、减速机、摆臂的示意图(摆臂未安装)；

图7为实施例一所述的法兰的结构示意图；

图8为实施例一所述的摆臂的一种结构示意图；

图9为实施例一所述的摆臂的另一种结构示意图；

图10为实施例二所述的法兰的结构示意图。

图1至图10中：

1、基座；

2、电机；

3、摆臂；31、悬臂定位槽；311、倒角；312、齿槽；32、悬臂定位孔；33悬臂锁紧孔；

4、减速机；

5、法兰；51、定位销孔；52、固定通孔；53、限位槽，54、贯通孔；55、55(a)、55(b)、锁紧螺纹孔；

6、定位销轴。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例一：

一种机械手，如图1至7所示，包括基座1、电机2、摆臂3、减速机4、法兰5和两组定位销轴6，基座1用于与外部的设备连接，电机2位于所述基座1内，摆臂3与所述基座1转动连接，减速机4的一端与所述电机2的输出轴传动连接，另一端与所述摆臂3连接，法兰5安装于基座1的顶部，所述法兰5的底部和顶部分别沿径向设置有至少两组销孔组，每组所述销孔组包括至少三个位于同一圆周的定位销孔51。其中一组所述定位销轴6择一安装于所述法兰5的底部的一组所述销孔组内，所述电机2插入所述法兰5的底部的所述定位销轴6之间并与所述定位销轴6相切，且所述电机2的输出轴贯穿所述法兰5，另一组所述定位销轴6择一安装于所述法兰5的顶部的一组所述销孔组内，所述减速机4插入所述法兰5的顶部的所述定位销轴6之间并与所述定位销轴6相切。

具体地，通过设置配合的销孔组和定位销轴6，能够在更换电机2或减速机4的过程中快速对电机2或减速机4进行定位，提高更低电机2或减速机4的效率。进一步地，通过设置至少两组沿径向分布的所述销孔组，并以位于同一圆周上的至少三个所述定位销孔51作为法兰5与电机2或减速机4连接的定位面，一方面，能够在基座1不变的前提下实现机械手更换不同的电机2或减速机4，进而为更换不同的摆臂3提高便利；另一方面，能够对不同规格的电机2和减速机4进行快速定位，既能提高法兰5的通用性，又能提高更换电机2和/或减速机4过程中的效率和精度。

于本实施例中，所述法兰5的底部和顶部分别设置有三组销孔组。所述法兰5的圆周边缘设置有固定通孔52，所述法兰5通过所述固定通孔52安装于所述基座1。所述法兰5的圆周边缘设置有限位槽53，所述基座1的顶部对应设置有定位柱，所述定位柱能够插入所述限位槽53内，这种设计能够快速可靠地实现法兰5与所述基座1之间的定位。另外，所述法兰5的中部设置有贯通孔54，用于给所述电机2的的输出轴提高让位。

可选的，相邻所述销孔组的径向间隔相等或不相等，且所述销孔组所在圆的直径与不同的所述电机2的直径匹配。

于本实施例中，所述法兰5的底部的不同所述销孔组所在圆的圆心相同，所述法兰5的顶部的不同所述销孔组所在圆的圆心相同，且底部与顶部的销孔组所在圆的圆心也相同。具体地，通过上述结构能够提高电机2与减速机4组装后的同轴度，进行提高机械手的运动精度和可靠性。

于本实施例中，所述法兰5的底部和顶部还分别沿径向设置有螺孔组，所述螺孔组的组数与所述销孔组的组数相同，所述电机2通过所述法兰5的底部的其中一组所述螺孔组固定于所述法兰5下方，所述减速机4通过所述法兰5的顶部的其中一组所述螺孔组固定于所述法兰5上方。具体地，通过设置与销孔组数量相等的螺孔组，且不同的螺孔组沿径向分布，能够配合销孔组对不同规格的电机2和减速机4进行固定，提高法兰5的通用性和连接可靠性。

可选的，每组所述销孔组包括三个位于同一圆周的定位销孔51，三个所述定位销孔51沿圆周方向等间隔分布，每组所述螺孔组包括四个沿圆周方向等间隔分布的锁紧螺纹孔55。通过设置三个定位销孔51和四个锁紧螺纹孔55，并使之分别等间隔分布，能够便于定位销孔51与锁紧螺纹孔55错位分布，有效避免孔位冲突，可有效降低设计难度。

可选的，所述定位销孔51的直径大于所述锁紧螺纹孔55的内径，这种设计能够可靠避免定位销轴6插入所述锁紧螺纹孔55中，进而提高组装可靠性。

可选的，所述法兰5的底部还设置有下定位槽，所述法兰5的底部的所述销孔组位于所述下定位槽内，所述下定位槽的周壁能够与最大规格的所述电机2的周部贴合，用于对所述电机2进行定位；和/或，所述法兰5的顶部还设置有上定位槽，所述法兰5的顶部的所述销孔组位于所述上定位槽内，所述上定位槽的周壁能够与最大规格的所述减速机4的周部贴合，用于对所述减速机4进行定位。具体地，通过设置所述下定位槽和/或上定位槽，能够使所述法兰5满足更多不同规格的电机2和/或减速机4的安装需求，进一步提高法兰5的通用性。

于本实施例中，所述定位销轴6是阶梯轴，所述定位销轴6的大端的直径与所述定位销孔51的直径相等，且所述定位销轴6的大端的高度等于或小于所述定位销孔51的深度，所述定位销轴6的高度大于所述定位销孔51的深度。具体地，上述设计能够可靠避免所述定位销轴6将电机2或减速机4垫起，同时也能够保证所述定位销轴6的小端凸出所述定位销孔51以外，进而实现对电机2或减速机4的可靠定位。

于本实施例中，如图8和图9所示，所述摆臂3靠近所述减速机4的一端设置有悬臂定位槽31，所述减速机4远离所述电机2的一端能够插入所述悬臂定位槽31并与所述悬臂定位槽31的槽壁贴合。具体地，所述摆臂3通过所述悬臂定位槽31能够与所述减速机4实现快速定位，进而提高组装效率。可选的，所述摆臂3上设置有加强筋，所述加强筋之间的间隙形成所述悬臂定位槽31。所述悬臂定位槽31内设置有悬臂锁紧孔33，所述摆臂3通过所述悬臂锁紧孔33与所述减速机4固定连接。

可选的，所述悬臂定位槽31的槽口设置有倒角311，见图8；和/或，所述悬臂定位槽31的槽壁设置有齿槽312，见图9。具体地，通过设置所述倒角311和/或齿槽312，能够减小所述悬臂定位槽31与所述减速机4的接触面，进而能够降低两者之间的摩擦力，有助于降低机械手的整体能耗和提高摆臂3的摆动精度。

可选的，所述悬臂定位槽31内沿径向设置有至少两组悬臂孔组，每组所述悬臂孔组包括至少三个位于同一圆周的悬臂定位孔32，该机械手还包括悬臂定位销，所述悬臂定位销择一安装于一组所述悬臂孔组内，所述减速机4远离所述电机2的一端能够插入所述悬臂定位销之间并与所述悬臂定位销相切。于本实施例中，所述悬臂定位槽31设置有三组悬臂孔组。具体地，通过设置至少两组沿径向分布的所述悬臂孔组，并以位于同一圆周上的至少三个所述悬臂定位孔32作为摆臂3与减速机4连接的定位面，既能够使摆臂3适用不同的减速机4，有效提高摆臂3的通用性，又能够提高摆臂3与减速机4的安装精度。

可选的，所述悬臂定位孔32与所述定位销孔51相同，所述悬臂定位销与所述定位销轴6相同。

可选的，相邻所述悬臂孔组的径向间隔相等或不相等，且所述悬臂孔组所在圆的直径与不同的所述减速机4的直径匹配，不同的所述悬臂孔组所在圆的圆心相同。

可选的，所述摆臂3具有至少两根依次连接的悬臂。

于本实施例中，所述基座1内设置有控制器，所述控制器与所述电机2连接。通过将电机2和控制器均设置于基座1内，能够实现驱控一体化，避免了外接控制模块，进而令机械手的使用更加便捷。

实施例二：

本实施例与实施例一的区别在于：

所述法兰的顶部或底部仅设置一组所述销孔组，所述定位销轴的数量为两组以上，且不同组的所述定位销轴的小端的直径不同。具体地，通过设置两组以上不同的所述定位销轴，更换不同的定位销轴后能够切换不同的定位面，一方面，能够在基座不变的前提下实现机械手更换不同的电机或减速机，进而为更换不同的摆臂提高便利；另一方面，能够对不同规格的电机和减速机进行快速定位，既能提高法兰的通用性，又能提高更换电机和/或减速机过程中的效率和精度。具体地，如图10所示，所述法兰的顶部设置有一组销孔组，该销孔组包括若干设置于法兰周部的定位销孔51，定位销孔51可安装不同的定位销轴，且定位销轴的小端的直径不同，以此形成不同的定位面，进而匹配安装不同的减速机。法兰上还设置有用于固定减速机的锁紧螺纹孔55(a)和用于固定电机的锁紧螺纹孔55(b)。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，包括：

基座(1)，用于与外部的设备连接；

电机(2)，位于所述基座(1)内；

摆臂(3)，与所述基座(1)转动连接；

减速机(4)，一端与所述电机(2)的输出轴传动连接，另一端与所述摆臂(3)连接；

法兰(5)，安装于基座(1)的顶部，所述法兰(5)上设置有销孔组，所述销孔组包括至少三个位于同一圆周的定位销孔(51)；

定位销轴(6)，可拆卸安装于所述法兰(5)的所述销孔组内，所述电机(2)或所述减速机(4)插入所述定位销轴(6)之间并与所述定位销轴(6)相切。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述法兰(5)的底部和顶部分别沿径向设置有至少两组销孔组，每组所述销孔组包括至少三个位于同一圆周的定位销孔(51)；

所述定位销轴(6)的数量为两组，其中一组所述定位销轴(6)择一安装于所述法兰(5)的底部的一组所述销孔组内，所述电机(2)插入所述法兰(5)的底部的所述定位销轴(6)之间并与所述定位销轴(6)相切，且所述电机(2)的输出轴贯穿所述法兰(5)，另一组所述定位销轴(6)择一安装于所述法兰(5)的顶部的一组所述销孔组内，所述减速机(4)插入所述法兰(5)的顶部的所述定位销轴(6)之间并与所述定位销轴(6)相切。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述法兰(5)的底部和顶部还分别沿径向设置有螺孔组，所述螺孔组的组数与所述销孔组的组数相同，所述电机(2)通过所述法兰(5)的底部的其中一组所述螺孔组固定于所述法兰(5)下方，所述减速机(4)通过所述法兰(5)的顶部的其中一组所述螺孔组固定于所述法兰(5)上方。

4.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述法兰(5)的底部还设置有下定位槽，所述法兰(5)的底部的所述销孔组位于所述下定位槽内，所述下定位槽的周壁能够与最大规格的所述电机(2)的周部贴合，用于对所述电机(2)进行定位；

和/或，所述法兰(5)的顶部还设置有上定位槽，所述法兰(5)的顶部的所述销孔组位于所述上定位槽内，所述上定位槽的周壁能够与最大规格的所述减速机(4)的周部贴合，用于对所述减速机(4)进行定位。

5.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述定位销轴(6)是阶梯轴，所述定位销轴(6)的大端的直径与所述定位销孔(51)的直径相等，且所述定位销轴(6)的大端的高度等于或小于所述定位销孔(51)的深度，所述定位销轴(6)的高度大于所述定位销孔(51)的深度。

6.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于，所述定位销轴(6)的数量为两组以上，且不同组的所述定位销轴(6)的小端的直径不同。

7.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述摆臂(3)靠近所述减速机(4)的一端设置有悬臂定位槽(31)，所述减速机(4)远离所述电机(2)的一端能够插入所述悬臂定位槽(31)并与所述悬臂定位槽(31)的槽壁贴合。

8.根据权利要求7所述的一种机械手，其特征在于，所述悬臂定位槽(31)的槽口设置有倒角(311)；和/或，所述悬臂定位槽(31)的槽壁设置有齿槽(312)。

9.根据权利要求7所述的一种机械手，其特征在于，所述悬臂定位槽(31)内沿径向设置有至少两组悬臂孔组，每组所述悬臂孔组包括至少三个位于同一圆周的悬臂定位孔(32)，该机械手还包括悬臂定位销，所述悬臂定位销择一安装于一组所述悬臂孔组内，所述减速机(4)远离所述电机(2)的一端能够插入所述悬臂定位销之间并与所述悬臂定位销相切。

10.根据权利要求1至9任一项所述的一种机械手，其特征在于，所述基座(1)内设置有控制器，所述控制器与所述电机(2)连接。

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