CN213072915U - 巡检机器人以及巡检系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种巡检机器人以及巡检系统，该巡检机器人包括实时采集巡检点图像，并根据人工智能图像算法识别巡检点的设施机房设备运行状态异常和环境异常的高清摄像头；用于动态检测设施机房温度并形成温度场的测温摄像头；高清摄像头和测温摄像头都位于巡检机器人下方，两个摄像头为同一视角。本申请解决了现有的巡检机器人无法对温度进行检测，并且巡检费时费力的问题。

Description

巡检机器人以及巡检系统

技术领域

本申请涉及电力检测技术领域，具体而言，涉及一种巡检机器人以及巡检系统。

背景技术

电力系统企业中的电力基站，也配备有机器人用于机房日常巡检。目前的巡检机器人的主要的功能是通过球形摄像头来对电力基站中的配电柜指示灯拍摄照片后上传至软件后台，方便人员在软件后台通过照片对设施的运行状态进行人工判断和归档。发明人发现，目前电力基站巡检机器人主要通过拍照留图，无法对温度进行监测；另外图像上传后的巡检结果的判断主要是依靠人工，费时费力。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种巡检机器人以及巡检系统，以解决现有的巡检机器人无法对温度进行检测，并且巡检费时费力的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种巡检机器人，包括：用于实时采集巡检点图像，并根据人工智能图像算法识别巡检点的设施机房设备运行状态异常和环境异常的高清摄像头；用于动态检测设施机房温度并形成温度场的测温摄像头；高清摄像头和测温摄像头都位于巡检机器人下方，两个摄像头为同一视角。

可选的，所述巡检机器人还包括与滑轨配合进行移动的可拆卸的底盘结构。

可选的，所述可拆卸的底盘结构还包括用于调节机器人位置以及摄像头角度的伸缩结构。

可选的，所述巡检机器人还包括功能传感器一体机；该功能传感器一体机包括用于动态检测设施机房湿度并形成湿度场的湿度传感器、用于动态识别滑轨沿线的变配电设备的异响的噪声传感器、用于动态识别滑轨所在设施机房的毒害气体的气体传感器。

为了实现上述目的，根据本申请的二个方面，提供了一种巡检系统，所述系统还包括上述第一方面中任一项所述的巡检机器人、用于配合巡检机器人移动的滑轨，其中巡检机器人以吊装的方式行走在滑轨上。

可选的，所述滑轨为吊装滑轨，其中吊装滑轨通过连接结构与建筑顶部结构面连接。

可选的，所述连接结构包括吊筋、水平固定件、紧固件，所述吊装滑轨通过连接结构与建筑顶部结构面连接包括：

吊装滑轨通过紧固件与水平固定件固定、水平固定件与吊筋连接、吊筋与建筑顶部结构面连接。

可选的，所述系统还包括穿墙式防火门，吊装滑轨水平穿过防火门铺设。

可选的，所述系统还包括用于控制防火门的行程开关。

可选的，所述系统还包括机房管理告警平台，机房管理告警平台与巡检机器人通信连接，机房管理告警平台接收巡检机器人发送的告警信息。

在本申请实施例中，巡检机器人包含了用于实时采集巡检点图像，并根据人工智能图像算法识别设施机房设备运行状态异常和环境异常的高清摄像头；以及用于动态检测设施机房温度并形成温度场的测温摄像头；相比于现有的巡检机器人可以进行温度的监测，并且能够通过高清摄像头实现异常的自动检测和判断，省去了人工分析判断，省时省力。另外，将本申请实施例的巡检机器人用在电力基站中还可以提高检测的效率和可靠性。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种巡检机器人的两个不同视角的结构示意图；

图2是根据本申请实施例的一种巡检机器人配合滑轨的结构示意图；

图3是根据本申请实施例的一种巡检机器人的穿墙式防火门安装示意图；

图4是根据本申请实施例的一种巡检系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

实施例1如图1所示，图1为巡检机器人的两个不同视角的结构示意图(左侧为侧视图，右侧为正视图)

本申请涉及一种巡检机器人，该巡检机器人1包括：用于实时采集巡检点图像，并根据人工智能图像算法识别巡检点的设施机房设备运行状态异常和环境异常的高清摄像头11；用于动态检测设施机房温度并形成温度场的测温摄像头12；高清摄像头11和测温摄像头12都位于巡检机器人下方，两个摄像头为同一视角，可实现图像叠加分析。

高清摄像头11可以通过AI图像算法来发现巡检设备上需要靠人眼来识别，且没有动环系统监测数据的异常情况，如：设备渗漏/结露/泄露、电池破损/鼓包/漏液、阀门/开关/旋钮位置、鼠害虫害、异常入侵等。AI图像算法可以为现有任一可以实现图像识别的人工智能算法，比如人工神经网络算法以及其改进的算法。

测温摄像头12可以利用红外测温技术精准识别巡检设备和巡检环境中的高温点，及时发现异常情况。

高清摄像头11和测温摄像头12的图像可以在后台巡检软件上进行叠加分析，可以更快更精准地定位异常设备和异常位置。

另外，需要说明的是巡检机器人1除包含上述的高清摄像头11、测温摄像头12外，还包括一些机器人通用的装置，比如通信设备、处理器、控制器等。

从以上描述可以看出，相比于现有的巡检机器人可以进行温度的监测，并且能够通过高清摄像头11实现异常的自动检测和判断，省去了人工分析判断，省时省力。

进一步的，所述巡检机器人1还包括与滑轨配合进行移动的可拆卸的底盘结构13。可拆卸的底盘结构13相比于固定的底盘结构13更灵活，也更方便维护和更换。另外，本申请中的巡检机器人1为滑轨巡检机器人，在铺设好的滑轨上进行移动行走，考虑到巡检机器人与巡检设备的距离或者角度的问题，为了可以满足不同的巡检设备的检测需求，需要增加巡检机器人1活动的灵活性。具体的本申请是通过用于调节机器人位置以及摄像头角度的伸缩结构14来实现的。该伸缩结构14可以为伸缩管、伸缩架等可以伸缩转动的结构。

进一步的，巡检机器人1还包括功能传感器一体机；该功能传感器一体机包括用于动态检测设施机房湿度并形成湿度场的湿度传感器、用于动态识别滑轨沿线的变配电设备的异响的噪声传感器、用于动态识别滑轨所在设施机房的毒害气体的气体传感器。即功能传感器一体机可以动态检测设施间噪声、湿度、多种有害气体浓度。其中，气体传感器可以检测的毒害气体包括橡胶燃烧产生的烟尘、苯系物、硫化氢、一氧化碳、碳氢化合物；铅酸电池漏液产生的铅和硫酸挥发气体；可能促使电池爆炸的氢气等。对于检测不同类型的毒害气体使用的气体传感器可以是一个集成的传感器也可以多个分别检测不同毒害气体的传感器。

另外，还需要说明的是本实施例中的巡检机器人1是按照IDC(即数字化转型的基础设施)设施间的巡检标准设置的，巡检的内容包括：

·指示灯(状态灯、告警灯)状态识别

·手/自动开关、旋钮、阀门位置

·泄露/渗漏/漏水/溢出/结露

·老鼠昆虫等动物

·电池破损、鼓包、漏液

·阀门状态与阀门开启状态是否一致

·动态实时测温

·噪声探测器

·排除干扰声并识别出异响或异常振动

·焦糊味检测、橡胶臭味检测、铅酸电池漏液异味检测

·常规有毒有害气体检测

·光照度探测

实施例2如图2-4所示，图2为机器人配合滑轨的结构示意图；图3是巡检机器人的穿墙式防火门安装示意图(左侧是正面图，右侧是侧切面图)；图4是巡检系统的结构示意图。

具体的，本实例提供了一种巡检系统，该系统还包括上述实施例1中的巡检机器人1、用于配合巡检机器人1移动的滑轨2，其中巡检机器人1以吊装的方式行走在滑轨2上。

需要说明的是，本实施例中对于滑轨2的走向设计，需要根据IDC设施间里变配电设备、电池设备、制冷设备的布局位置，同时对设施间上方的母线槽、风管、工字钢进行合理的避让，选择可以穿过的位置来设计滑轨2的最终走向，确保巡检机器人1沿着滑轨2走向不会干扰现有管线槽、风管的正常工作，同时尽可能多地覆盖设施间里的变配电设备和电池设备。

进一步的，本实施例中滑轨2为吊装滑轨，其中吊装滑轨通过连接结构3与建筑顶部结构面连接。

其中，连接结构3可以包括吊筋31、水平固定件32、紧固件33，对应的吊装滑轨通过连接结构3与建筑顶部结构面连接为：

吊装滑轨通过紧固件33与水平固定件32固定、水平固定件32与吊筋31连接、吊筋31与建筑顶部结构面连接。其中，紧固件33可以为螺栓、螺钉、铆钉等；水平固定件32可以为方钢等；建筑顶部结构面可以为水泥面、钢材面等等。

进一步的，为了使巡检机器人1可以跨多间设施机房，实现跨越多区域巡检。本实施例的巡检系统中还设置了穿墙式防火门4，穿墙式防火门4具备防火密闭性。吊装滑轨水平穿过穿墙式防火门4铺设，巡检机器人1沿吊装滑轨穿墙而过。另外，巡检系统还包括用于控制穿墙式防火门4的行程开关，当巡检机器人1沿吊装滑轨穿墙而过时，穿墙式防火门4通过行程开关的方式触发开门并停留预设时间(比如15s)后自动闭合，穿墙式防火门4在遇到阻碍物无法正常闭合时会自动弹开，预设时间(比如15s)后再次重试直至正常闭合。

进一步的，如图4所示，本申请的巡检系统还包括机房管理告警平台5，机房管理告警平台5与巡检机器人1通信连接，机房管理告警平台5接收巡检机器人1发送的告警信息。

具体的，当巡检机器人1根据高清摄像头11判断存在设备渗漏/结露/泄露、电池破损/鼓包/漏液、阀门/开关/旋钮位置、鼠害虫害、异常入侵等异常；或者通过测温摄像头12识别巡检设备和巡检环境中的异常高温点；或者通过功能传感器检测到有异常时，可以在发现异常情况后立即通报至塔台告警，实现有效被动监控，降低人员的工时占用的同时缩短了故障响应时间。

本申请的巡检系统可以管理机器人、管理巡检任务、触发报警、一键奔赴现场复核等功能。主要的功能有：

·巡检点位定义(联动DCIM设施资产管理)

·定时巡检任务、生成巡检报告

·通过管理平台手动操控、手动调度

·一键奔赴故障点进行现场取证和复核

·远程协助排障

·大屏可视化展现巡检任务状态和机器人状态

·联动DCIM系统告警，共同构成告警分布图

·联动DCIM系统设备维护计划作业进行定时维护

·操作人员权限管理(联动DCIM人员信息系统)

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：用于实时采集巡检点图像，并根据人工智能图像算法识别巡检点的设施机房设备运行状态异常和环境异常的高清摄像头；用于动态检测设施机房温度并形成温度场的测温摄像头；高清摄像头和测温摄像头都位于巡检机器人下方，两个摄像头为同一视角。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括与滑轨配合进行移动的可拆卸的底盘结构。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述可拆卸的底盘结构还包括用于调节机器人位置以及摄像头角度的伸缩结构。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括功能传感器一体机；该功能传感器一体机包括用于动态检测设施机房湿度并形成湿度场的湿度传感器、用于动态识别滑轨沿线的变配电设备的异响的噪声传感器、用于动态识别滑轨所在设施机房的毒害气体的气体传感器。

5.一种巡检系统，其特征在于，所述系统还包括上述权利要求1-4中任一项所述的巡检机器人、用于配合巡检机器人移动的滑轨，其中巡检机器人以吊装的方式行走在滑轨上。

6.根据权利要求5所述的巡检系统，其特征在于，所述滑轨为吊装滑轨，其中吊装滑轨通过连接结构与建筑顶部结构面连接。

7.根据权利要求6所述的巡检系统，其特征在于，所述连接结构包括吊筋、水平固定件、紧固件，所述吊装滑轨通过连接结构与建筑顶部结构面连接包括：

吊装滑轨通过紧固件与水平固定件固定、水平固定件与吊筋连接、吊筋与建筑顶部结构面连接。

8.根据权利要求6所述的巡检系统，其特征在于，所述系统还包括穿墙式防火门，吊装滑轨水平穿过防火门铺设。

9.根据权利要求8所述的巡检系统，其特征在于，所述系统还包括用于控制防火门的行程开关。

10.根据权利要求5所述的巡检系统，其特征在于，所述系统还包括机房管理告警平台，机房管理告警平台与巡检机器人通信连接，机房管理告警平台接收巡检机器人发送的告警信息。

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