CN213027935U - 一种履带式光伏板清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型一种履带式光伏板清洁机器人，包括底盘框架、安装底盘框架下部的驱动装置和用于清洁机器人工作的控制单元，所述底盘框架上固定设有第一电机，第一电机输出轴上设有清洁头，所述底盘框架上设有吸尘机构，所述吸尘机构的吸尘鳄鱼嘴超向清洁头设置，所述底盘框架前后端各设有一导向杆，导向杆端设有导向轮，靠近导向杆两端部分别设有第一光电传感器和第二光电传感器，第一光电传感器和第二光电传感器均电连接于控制单元用于控制清洁机器人的往返。本实用新型可以在倾斜安装的光伏板组上面自动行走，可降低操作人员的劳动强度，且能实现全程自动化清洁；设计导向杆和导向轮，可以跨过太阳能板组间1米宽的间隙，实现连续工作，效率高。
Description
技术领域
本实用新型属于光伏板清洁装置技术领域，具体涉及一种履带式光伏板清洁机器人。
背景技术
太阳能来源广泛、清洁、无污染，是21世纪最受欢迎的新型可再生能源。随着太阳能发电成本的不断降低，太阳能光伏发电产业进入高速发展阶段。据统计，截至2019年9月底，我国太阳能发电装机累计容量达到1.902亿kW, “十四五”期间,太阳能新增并网装机容量将在2.8～3.0亿kW左右。由于积尘积雪对光伏电池板的发电效率有较大影响，这个问题一直困扰着整个太阳能发电行业。现如今，光伏板的清洁方法主要有：人工清洁、大型机械清洁、机器人清洁、自清洁涂层清洁等。这些清洁维护方法主要存在以下问题：人工清洁成本高。依靠人工进行擦拭清洁或用简单工具清洁，要花费大量的劳动力，成本较高，并且厂房屋顶高空作业危险系数大；机器人清洁难跨越安装间隙。现有大部分光伏板组间存在约0.3m～1m的安装间隙，厂房屋顶上安装间隙是屋顶采光带预留间隙，地面安装的组件间隙主要是为操作维护方便预留。目前在用、在研机器人基本不能跨越该间隙，导致清洁效率较低。
实用新型内容
为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种履带式光伏板清洁机器人，本实用新型提供如下技术方案：一种履带式光伏板清洁机器人，包括底盘框架、安装底盘框架下部的驱动装置和用于清洁机器人工作的控制单元，所述底盘框架上固定设有第一电机，第一电机输出轴上设有清洁头，所述底盘框架上设有吸尘机构，所述吸尘机构的吸尘鳄鱼嘴超向清洁头设置，所述底盘框架前后端各设有一导向杆，导向杆端设有导向轮，靠近导向杆两端部分别设有第一光电传感器和第二光电传感器，第一光电传感器和第二光电传感器均电连接于控制单元用于控制清洁机器人的往返。
优先的，所述底盘框架上边缘固定有挂轮架，所述挂轮架上安装有挂轮。
优先的，所述第一电机并排有多个且每个第一电机输出轴上均设有一个清洁头，所述清洁头外圆相切设置。
优先的，所述驱动装置包括挂装于底盘框架上的锂电池、第二电机、第一链轮、第二链轮、链条、传动轴、主动轮、从动轮、双面齿橡胶同步带、从动轴，所述第二电机固定于底盘框架，传动轴和从动轴铰接于底盘框架，所述第一链轮、第二链轮分别键连接于第二电机输出轴和传动轴，所述链条套装于第一链轮、第二链轮，所述主动轮固定连接于传动轴，从动轮固定连接于从动轴，所述双面齿橡胶同步带套装于主动轮和从动轮。
优先的，所述底盘框架用铝合金型材焊接而成。
优先的，所述吸尘机构还包括除尘装置，所述除尘装置通过导尘管连接于吸尘机构出尘口。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：可以在倾斜安装的光伏板组上面自动行走，可以用手机APP控制，实现远程控制清洗过程，可降低操作人员的劳动强度；结构简单、紧凑，采用履带行走机构，环境适应性强，能够在雨天和雪天工作，能实现全程自动化清洁；设计导向杆和导向轮，可以跨过太阳能板组间1米宽的间隙，实现连续工作，提高清洁效率。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型中的左视图；
图3为导向杆结构图；
图4为驱动装置系统示意图；
图中：1、光伏板；2、底盘框架；3、清洁头；4、导向杆；5、导向轮； 6、吸尘机构；7、锂电池；8、传动轴；9、橡胶履带；10、控制单元；11、第二电机；12、第一电机；13、挂轮；14、光伏板安装架；15、第一光电传感器；16、第二光电传感器；17、挂轮架；18、第一链轮；19、第二链轮； 20、链条；21、从动轴；22、主动轮；23、从动轮；24、双面齿橡胶同步带。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例
请参阅图1-4，本实用新型提供以下技术方案：一种履带式光伏板清洁机器人，包括底盘框架2、安装底盘框架2下部的驱动装置和用于清洁机器人工作的控制单元10，所述底盘框架2上固定设有第一电机12，第一电机12输出轴上设有清洁头3，所述底盘框架2上设有吸尘机构6，所述吸尘机构6的吸尘鳄鱼嘴超向清洁头3设置，所述底盘框架2前后端各设有一导向杆4，导向杆4端设有导向轮5，靠近导向杆4两端部分别设有第一光电传感器15和第二光电传感器16，第一光电传感器15和第二光电传感器16均电连接于控制单元10用于控制清洁机器人的往返。
使用时，导向杆4靠螺栓固定在安装座内，不能活动，导向轮5固定在导向杆4前端，每根导向杆4下面都安装一个第一光电传感器15和一个第二光电传感器16，通过信号线向控制单元10发出信号，在机器人运行过程中，两个传感器会向控制单元10发出感知光伏板信号，如果两个传感器信号在一定时间内都由“有物体”信号变为“无物体”信号，控制单元10就控制机器人返回。进一步的，所述吸尘机构6还包括除尘装置图中未标示，所述除尘装置通过导尘管连接于吸尘机构6出尘口。清洁头3转动对光伏板清洁的同时吸尘机构6将清扫起来的灰尘吸置到除尘装置内，有效放置了清洁时扬尘现象。除尘装置采用现有技术，可以外置通过软管连接于吸尘机构6。
具体的，所述底盘框架2上边缘固定有挂轮架17，所述挂轮架17上安装有挂轮13。挂轮架17焊接在底盘上边框外缘，挂轮13随行走机构在光伏板上缘外侧面运动，将机器人悬挂在光伏板上缘，防止机器人在行走过程中滑落。
具体的，所述第一电机12并排有多个且每个第一电机12输出轴上均设有一个清洁头3，所述清洁头3外圆相切设置。
具体的，所述驱动装置包括挂装于底盘框架2上的锂电池7、第二电机11、第一链轮18、第二链轮19、链条20、传动轴8、主动轮22、从动轮23、双面齿橡胶同步带24、从动轴21，所述第二电机11固定于底盘框架2，传动轴8和从动轴21铰接于底盘框架2，所述第一链轮18、第二链轮19分别键连接于第二电机11输出轴和传动轴8，所述链条20套装于第一链轮18、第二链轮19，所述主动轮22固定连接于传动轴8，从动轮23固定连接于从动轴21，所述双面齿橡胶同步带24套装于主动轮22和从动轮23。上述驱动装置驱动机器人在光伏板上下边缘铝合金包边上直线行走。进一步的，所述底盘框架2用铝合金型材焊接而成，以减少整体重量。控制单元10包括PLC控制器，PLC控制器控制电机正翻转可以采用常规技术在此不再赘述。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种履带式光伏板清洁机器人，包括底盘框架(2)、安装底盘框架(2)下部的驱动装置和用于清洁机器人工作的控制单元(10)，其特征在于：所述底盘框架(2)上固定设有第一电机(12)，第一电机(12)输出轴上设有清洁头(3)，所述底盘框架(2)上设有吸尘机构(6)，所述吸尘机构(6)的吸尘鳄鱼嘴超向清洁头(3)设置，所述底盘框架(2)前后端各设有一导向杆(4)，导向杆(4)端设有导向轮(5)，靠近导向杆(4)两端部分别设有第一光电传感器(15)和第二光电传感器(16)，第一光电传感器(15)和第二光电传感器(16)均电连接于控制单元(10)用于控制清洁机器人的往返。
2.根据权利要求1所述的一种履带式光伏板清洁机器人，其特征在于：所述底盘框架(2)上边缘固定有挂轮架(17)，所述挂轮架(17)上安装有挂轮(13)。
3.根据权利要求1所述的一种履带式光伏板清洁机器人，其特征在于：所述第一电机(12)并排有多个且每个第一电机(12)输出轴上均设有一个清洁头(3)，所述清洁头(3)外圆相切设置。
4.根据权利要求1所述的一种履带式光伏板清洁机器人，其特征在于：所述驱动装置包括挂装于底盘框架(2)上的锂电池(7)、第二电机(11)、第一链轮(18)、第二链轮(19)、链条(20)、传动轴(8)、主动轮(22)、从动轮(23)、双面齿橡胶同步带(24)、从动轴(21)，所述第二电机(11)固定于底盘框架(2)，传动轴(8)和从动轴(21)铰接于底盘框架(2)，所述第一链轮(18)、第二链轮(19)分别键连接于第二电机(11)输出轴和传动轴(8)，所述链条(20)套装于第一链轮(18)、第二链轮(19)，所述主动轮(22)固定连接于传动轴(8)，从动轮(23)固定连接于从动轴(21)，所述双面齿橡胶同步带(24)套装于主动轮(22)和从动轮(23)。
5.根据权利要求1所述的一种履带式光伏板清洁机器人，其特征在于：所述底盘框架(2)用铝合金型材焊接而成。
6.根据权利要求1所述的一种履带式光伏板清洁机器人，其特征在于：所述吸尘机构(6)还包括除尘装置，所述除尘装置通过导尘管连接于吸尘机构(6)出尘口。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115173804A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-10-11 | 广州城市理工学院 | 一种光伏板清洁方法 |
| CN118162393A (zh) * | 2024-03-13 | 2024-06-11 | 华能新能源股份有限公司河北分公司 | 一种太阳能光伏板清洁装置及其清洗方法 |
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2020
- 2020-09-07 CN CN202021932155.6U patent/CN213027935U/zh not_active Expired - Fee Related
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