CN212863587U - 多维度智控移载机 - Google Patents

Abstract

多维度智控移载机，包括移载小车、升降机构、夹持机构、控制器、控制面板；移载小车包括：基座及行走轮、行走驱动电机；升降机构包括：固定框架，内设蜗轮蜗杆的固定壳体；第一旋转电机，输出端联接蜗杆；旋转盘，设于蜗轮下；导轨，设于固定框架外侧面；升降丝杆下端连接固定框架，丝杠螺母固定于升降座；升降电机，输出端联接升降丝杆；夹持机构包括：滑轨，设于升降座；固定座，设于滑块上，前端斜设固定管；转轴，设于固定管内；第二旋转电机，输出端联接转轴；活动座，通过连接杆连接转轴前端，连接杆顶面设轴承座、杆端关节轴承，杆端设轴套及连接转轴；夹持组件包括轴套、夹持气缸、夹持驱动轴、至少两组夹持块组件、至少两个滑轮组顶推组件。

Description

多维度智控移载机

技术领域

本实用新型涉及搬运移载技术领域，特别涉及一种多维度智控移载机，适用于原丝纱锭的移载和装卸。

背景技术

现有原丝卷绕、上卷、移载过程中，因纱锭更换，产生人力及工艺浪费，且在上卷更换过程中极易出现安全事故。

现有原丝在卷绕、上卷、移载过程中，时常因移载工具技术束缚，导致纱锭不能在设备上旋转、多方位调节及升降，极易出现产品碰撞及原丝损伤，造成空间环境的浪费。

现有纱锭移载技术多以人工搬运及纱锭外径夹持，此种技术存在体积大，分量重，原丝外夹损伤，危险系数高，生产力总体向下等瓶颈。

现有纱锭移载技术，其夹持机构及移载主机多未设置360度旋转及多维度可变机构，时遇环境受阻避让而不及，致使市场拓展受限。

发明内容

本实用新型的目的在于设计一种多维度智控移载机，可以减少现有传统搬运移载工艺，去除人工搬运安全风险，促进物品如丝纱锭移载更换全自动，降低消耗，增强生产力；通过可变旋转及调节，摆脱移载过程中环境因素束缚，增强环境布局及市场适应性。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

多维度智控移载机，其包括：移载小车、升降机构、夹持机构、控制器及控制面板；其中，

所述的移载小车，包括：

基座，为一框架结构，其中央设基板，基板中央设中心通孔；框架的两侧边框上端面的两端设可运行于行走轨道的行走轮；

行走驱动电机，设置于所述基座的一侧，其输出端设一驱动轮，该驱动轮与位于基座一侧的行走轮成一直线；

所述升降机构，包括：

固定框架，其上端设顶板，顶板中央设中心孔；

固定壳体，为一环体结构，其内设蜗轮蜗杆组件；所述固定壳体顶面通过螺栓连接于所述的移载小车基座的基板；

第一旋转电机及第一减速机，设置于所述固定壳体一侧，其输出端联接所述蜗轮蜗杆组件的蜗杆；

旋转盘，通过螺栓连接于所述蜗轮蜗杆组件的蜗轮下及固定框架的顶板上，以此带动固定框架可做360度旋转；

两导轨及其上滑块，两导轨分别设置于所述固定框架两侧边框的外侧面；

升降座，其包括连接于两导轨滑块的两块侧板、连接该两侧板的若干连接板以及连接于该连接板另一侧并伸入固定框架两侧边框之间的固定板；

升降丝杆及丝杠螺母，该升降丝杆下端通过固定块连接于所述固定框架的底部边框外侧，升降丝杆上部穿过所述连接板，所述丝杠螺母固定于所述升降座上的一连接板；

升降电机及第三减速机，通过固定支架固定于所述固定框架的顶部边框外侧面，其输出端联接所述升降丝杆上端；

旋转定位杆，竖直设置于所述固定框架顶板中心孔内，其下端通过固定杆连接于所述顶板底面，旋转定位杆上部伸出所述的移载小车基座的基板中心通孔，其上端设置一定位件，对应的，所述基板上呈90度间隔均匀设置三个旋转接近开关；

所述夹持机构，包括，

两滑轨及滑块，两滑轨成上下平行设置于所述升降座上的固定板外侧面；

固定座，其后端面设置于所述两滑轨上的滑块上，固定座前端倾斜设置一固定管；固定座后端设把手；

转轴，穿设于所述固定管内，且，固定管内的转轴两端设滚动轴承；转轴前端伸出固定管并设连接法兰；

第二旋转电机及第二减速机，设置于所述固定管上端部，其输出端联接所述转轴后端；

活动座，其由一底板及其上端面中部竖直设置的两支撑板组成；底板中央设通孔；所述支撑板呈三角形，其下部内侧枢轴连接一连接杆，该连接杆的另一端设连接法兰，并通过螺栓连接所述转轴前端的连接法兰；所述连接杆顶面设一轴承座及其上的杆端关节轴承，该杆端关节轴承的杆端设一轴套及其内的连接转轴，该连接转轴两端活动连接于所述活动座两支撑板的上部；

四个活动座旋转停止接近开关，呈90度间隔均匀设置于所述转轴前端的连接法兰周向；对应的，所述固定座上固定管前端外沿设感应块；

夹持组件，包括：

轴套，其一端设带中心通孔的固定板，该固定板连接于所述活动座底板的外侧面；轴套侧壁沿轴向设置至少两排条形通孔，且，前后排条形通孔错开布置，每排条形通孔沿轴套周向均匀设置至少三个条形通孔；所述条形通孔一端的两侧内壁设与外壁贯通的安装孔；轴套侧壁的前端及中部还分别沿周向均设三个固定通孔，固定通孔内两侧壁设固定槽孔；

夹持气缸，其缸体设置于所述活动座底板的内侧面中央，其活塞杆自底板中央的通孔及轴套固定板中心通孔伸出；

夹持驱动轴，设置于所述轴套内，其后端联接所述夹持气缸活塞杆端部；所述夹持驱动轴的轴身沿轴向对应轴套的至少两排条形通孔设置至少两个驱动面，所述驱动面的前后部分别凸设前、后锥面，前锥面的锥度小于后锥面的锥度，且，前锥面的长度大于后锥面的长度；夹持驱动轴前端设端盖；

至少两组夹持块组件，对应设置于所述轴套内的条形通孔处，所述夹持块组件包括至少三个条形的夹持块，夹持块穿设于轴套的条形通孔内，其后部通过一销轴活动连接于条形通孔内；

至少两个滑轮组，分别设置于所述轴套侧壁的前端及中部的固定通孔处，每个滑轮组设三个滑轮及相应的转轴，分别设置于所述固定通孔内，滑轮抵靠所述夹持驱动轴；

顶推组件，包括：

两顶推气缸，其缸体分别竖直设置于所述活动座底板上端面两侧，对应的，所述底板两侧设安装通孔，所述顶推气缸的活塞杆端部穿过该安装通孔；所述底板的安装通孔两侧分别设一导孔；两导杆分别穿设于该两导孔；

推板，其内侧面两侧中央分别连接于所述顶推气缸的活塞杆端部；所述导杆前端部分别连接于所述推板内侧面两侧；所述推板中央设通孔，并以此穿过所述轴套连接于所述活动座底板的外侧面，推板与底板之间设衬板；所述行走驱动电机、顶推气缸、夹持气缸、第一、第二旋转电机、升降电机、旋转停止接近开关均连接所述控制器。

进一步，所述的移载小车设一驱动轮调节装置，其包括一调节气缸，其缸体通过一支架连接于所述基座的一侧，所述行走驱动电机通过一安装支架活动连接于所述基座一侧，所述调节气缸的活塞杆端部连接该安装支架，所述驱动轮设置于行走驱动电机输出端，通过调节气缸可使驱动轮脱离或接触行走轨道；所述调节气缸电性连接所述控制器。

更进一步，还设两个减速接近开关，分别设置于所述两个活动座旋转停止接近开关一侧的所述转轴前端的连接法兰上，且，分别与两个活动座旋转停止接近开关成5～15度夹角布置，所述减速接近开关电性连接所述控制器。

又，所述夹持机构还设有对中气缸，该对中气缸设置于所述夹持机构固定座后端面的中部，相应的，所述升降座上伸入固定框架两侧边框之间的固定板上两侧凸设两块与所述对中气缸两端对应的挡板。

优选的，所述驱动轮为摩擦轮。

优选的，所述夹持块组件中各夹持块后部的销轴过连接件连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型所述多维度智控移载机通过多维伺服驱动、精准定位，自适应工件重量浮动夹头，解决了物品如丝纱锭移载装卸的瓶颈，平衡原丝绕卷的输出与供给，简化了传统物品如纱锭移载工艺，摆脱纱锭移载过程中人为操作，全方位实现原丝生产、卷绕、旋转、搬运、装卸自动化。

本实用新型实现了物品移载全过程智能化操作，为企业的可持续发展及企业的高质量转型奠定基础，极大地推动该技术领域极速扩张和外延式发展。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体图1；

图2为本实用新型实施例的立体图2；

图3为本实用新型实施例中移载小车的立体图；

图4为本实用新型实施例中升降机构的立体图1；

图5为本实用新型实施例中升降机构的立体图2；

图6为本实用新型实施例中升降机构的立体图3；

图7为本实用新型实施例中夹持机构的立体图1；

图8为本实用新型实施例中夹持机构的立体图2；

图9为本实用新型实施例中夹持机构的立体图3；

图10为图7的俯视图；

图11为图10的A-A剖视图；

图12为本实用新型实施例中夹持机构夹持组件的立体图；

图13为本实用新型实施例中夹持机构夹持组件的立体分解图；

图14为本实用新型实施例的使用状态示意图。

具体实施方式

参见图1～图14，本实用新型所述的多维度智控移载机，其包括：移载小车1、升降机构2、夹持机构3、控制器及控制面板5；其中，

所述的移载小车1，包括：

基座11，为一框架结构，其中央设基板111，基板111中央设中心通孔；框架的两侧边框上端面的两端设可运行于行走轨道的行走轮12；

行走驱动电机13，设置于所述基座11框架的一侧，其输出端设一驱动轮14，该驱动轮14与位于基座11一侧的行走轮12成一直线；

所述升降机构2，包括：

固定框架21，其上端设顶板211，顶板21中央设中心孔；

固定壳体22，为一环体结构，其内设蜗轮蜗杆组件23；所述固定壳体22顶面通过螺栓连接于所述的移载小车1基座11的基板111；

第一旋转电机24及第一减速机，设置于所述固定壳体22一侧，其输出端联接所述蜗轮蜗杆组件23的蜗杆；

旋转盘25，通过螺栓连接于所述蜗轮蜗杆组件23的蜗轮下及固定框架21的顶板211上，以此带动固定框架21可做360度旋转；

两导轨26及其上滑块，两导轨26分别设置于所述固定框架21两侧边框的外侧面；

升降座27，其包括连接于两导轨26滑块的两块侧板271、连接该两侧板271的若干连接板272以及连接于该连接板272另一侧并伸入固定框架21两侧边框之间的固定板273；

升降丝杆28及丝杠螺母，该升降丝杆28下端通过固定块连接于所述固定框架21的底部边框外侧，升降丝杆28上部穿过所述连接板272，所述丝杠螺母固定于所述升降座27上的一连接板272；

升降电机281及第三减速机，通过固定支架固定于所述固定框架21 的顶部边框外侧面，其输出端联接所述升降丝杆27上端；

旋转定位杆29，竖直设置于所述固定框架21顶板211中心孔内，其下端通过固定杆连接于所述顶板211底面，旋转定位杆29上部伸出所述的移载小车1基座11的基板111中心通孔，其上端设置一定位件291，对应的，所述基板111上呈90度间隔均匀设置三个旋转接近开关292；

所述夹持机构3，包括，

两滑轨31及滑块311，两滑轨31成上下平行设置于所述升降座27上的固定板273外侧面；

固定座32，其后端面设置于所述两滑轨31上的滑块311上，固定座 32前端倾斜设置一固定管321；固定座32后端设把手322；

转轴33，穿设于所述固定管321内，且，固定管321内的转轴22两端设滚动轴承；转轴33前端伸出固定管32并设连接法兰331；

第二旋转电机34及第二减速机，设置于所述固定管32上端部，其输出端联接所述转轴33后端；

活动座35，其由一底板351及其上端面中部竖直设置的两支撑板352、352’组成；底板351中央设通孔；所述支撑板352、352’呈三角形，其下部内侧枢轴连接一连接杆353，该连接杆353的另一端设连接法兰354，并通过螺栓连接所述转轴33前端的连接法兰331；所述连接杆353顶面设一轴承座35及其上的杆端关节轴承36，该杆端关节轴承36的杆端设一轴套37及其内的连接转轴38，该连接转轴38两端活动连接于所述活动座 35两支撑板352、352’的上部；

两个活动座旋转停止接近开关6、6’，呈180度间隔设置于所述转轴 33前端的连接法兰331周向；对应的，所述固定座32上固定管321前端外沿设感应块61；

夹持组件4，包括：

轴套41，其一端设带中心通孔的固定板411，该固定板411连接于所述活动座35底板351的外侧面；轴套41侧壁沿轴向设置至少两排条形通孔412、412’，且，前、后布置的条形通孔412、412’错开布置，每排条形通孔412、412’沿轴套周向均匀设置至少三个条形通孔412、412’；所述条形通孔412、412’一端的两侧内壁设与外壁贯通的安装孔413、413’；轴套41侧壁的前端及中部还分别沿周向均设三个固定通孔414、414’，固定通孔414、414’内两侧壁设固定槽孔4141、4141’；

夹持气缸42，其缸体设置于所述活动座35底板351的内侧面中央，其活塞杆自底板351中央的通孔及轴套41固定板411中心通孔伸出；

夹持驱动轴43，设置于所述轴套41内，其后端联接所述夹持气缸42 活塞杆端部；所述夹持驱动轴43的轴身沿轴向对应轴套41的至少两排条形通孔412、412’设置至少两个驱动面431、432，所述驱动面431(以驱动面431为例，下同)的前后部分别凸设前、后锥面4311、4312，前锥面 4311的锥度小于后锥面4312的锥度，且，前锥面4311的长度大于后锥面4312的长度；夹持驱动轴43前端设端盖433；

至少两组夹持块组件44、44’，对应设置于所述轴套41内的条形通孔处412、412’，所述夹持块组件44(以夹持块组件44为例，下同)包括至少三个条形的夹持块441，夹持块441穿设于轴套的条形通孔412内，其后部通过一销轴442活动连接于条形通孔412内；

至少两个滑轮组45、45’，分别设置于所述轴套41侧壁的前端及中部的固定通孔414、414’处，每个滑轮组45(以滑轮组45为例，下同) 设三个滑轮451及相应的转轴452，分别设置于所述固定通孔414内，滑轮451抵靠所述夹持驱动轴43；

顶推组件46，包括：

两顶推气缸461、461’，其缸体分别竖直设置于所述活动座35底板 351上端面两侧，对应的，所述底板351两侧设安装通孔，所述顶推气缸 461(以顶推气缸461为例，下同)的活塞杆端部穿过该安装通孔；所述底板351的安装通孔两侧分别设一导孔，两导杆462、462’分别穿设于该两导孔；

推板463，其内侧面两侧中央分别连接于所述顶推气缸461、461’的活塞杆端部；所述导杆462、462’前端部分别连接于所述推板463内侧面两侧；所述推板463中央设通孔，并以此穿过所述轴套41连接于所述活动座底板351的外侧面，推板463与底板351之间设衬板464；

所述行走驱动电机、顶推气缸、夹持气缸、第一、第二旋转电机、升降电机、旋转接近开关、活动座旋转停止接近开关均连接所述控制器。

进一步，本实用新型所述的移载小车1设一驱动轮调节装置15，其包括一调节气缸151，其缸体通过一支架152连接于所述基座11框架的一侧，所述行走驱动电机13通过一安装支架153活动连接于所述基座11框架一侧，所述调节气缸151的活塞杆端部连接该安装支架153，所述驱动轮14 设置于行走驱动电机13输出端，通过调节气缸可使驱动轮脱离或接触行走轨道；所述调节气缸电性连接所述控制器。

参见图7，本实用新型还设两个减速接近开关7、7’，分别设置于所述两个活动座旋转停止接近开关6、6’一侧的所述转轴33前端的连接法兰331上，且，分别与两个活动座旋转停止接近开关6、6’成5～15度夹角布置，所述减速接近开关7、7’电性连接所述控制器。

参见图5、图6，所述夹持机构3还设有对中气缸39，该对中气缸设置于所述夹持机构3固定座32后端面的中部，相应的，所述升降座27上伸入固定框架21两侧边框之间的固定板273上两侧凸设两块与所述对中气缸39两端对应的挡板2731、2731’。工作时，对中气缸39动作，其活塞杆端部分别抵靠于所述挡板2731、2731’，以此锁定所述夹持机构3左右移动。

优选的，所述驱动轮14为摩擦轮。

优选的，所述夹持块组件44中各夹持块441后部的销轴44通过连接件443连接。

参见图6～图14，本实用新型所述多维度智控移载机通过夹持组件4 中夹持气缸42顶推夹持驱动轴43，使夹持块组件44中夹持块441张开，以此夹持物品100；如欲放下夹持物品100，则驱动顶推组件46中的两顶推气缸461、461’，由推板463将物品100自移载机推离。

Claims (7)

1.多维度智控移载机，其特征在于，包括：移载小车、升降机构、夹持机构、控制器及控制面板；其中，

所述的移载小车，包括：

基座，为一框架结构，其中央设基板，基板中央设中心通孔；框架的两侧边框上端面的两端设可运行于行走轨道的行走轮；

行走驱动电机，设置于所述基座的一侧，其输出端设一驱动轮，该驱动轮与位于基座一侧的行走轮成一直线；所述升降机构，包括：

固定框架，其上端设顶板，顶板中央设中心孔；

固定壳体，为一环体结构，其内设蜗轮蜗杆组件；所述固定壳体顶面通过螺栓连接于所述的移载小车基座的基板；

第一旋转电机及第一减速机，设置于所述固定壳体一侧，其输出端联接所述蜗轮蜗杆组件的蜗杆；

旋转盘，通过螺栓连接于所述蜗轮蜗杆组件的蜗轮下及固定框架的顶板上，以此带动固定框架可做360度旋转；

两导轨及其上滑块，两导轨分别设置于所述固定框架两侧边框的外侧面；

升降座，其包括连接于两导轨滑块的两块侧板、连接该两侧板的若干连接板以及连接于该连接板另一侧并伸入固定框架两侧边框之间的固定板；

升降丝杆及丝杠螺母，该升降丝杆下端通过固定块连接于所述固定框架的底部边框外侧，升降丝杆上部穿过所述连接板，所述丝杠螺母固定于所述升降座上的一连接板；

升降电机及第三减速机，通过固定支架固定于所述固定框架的顶部边框外侧面，其输出端联接所述升降丝杆上端；

旋转定位杆，竖直设置于所述中心孔内，其下端通过固定杆连接于所述顶板底面，旋转定位杆上部伸出所述的移载小车基座的基板中心通孔，其上端设置一定位件，对应的，所述基板上呈90度间隔均匀设置三个旋转接近开关；

所述夹持机构，包括，

两滑轨及滑块，两滑轨成上下平行设置于所述升降座上的固定板外侧面；

固定座，其后端面设置于所述两滑轨上的滑块上，固定座前端倾斜设置一固定管；固定座后端设把手；

转轴，穿设于所述固定管内，且，固定管内的转轴两端设滚动轴承；转轴前端伸出固定管并设连接法兰；

第二旋转电机及第二减速机，设置于所述固定管上端部，其输出端联接所述转轴后端；

活动座，其由一底板及其上端面中部竖直设置的两支撑板组成；底板中央设通孔；所述支撑板呈三角形，其下部内侧枢轴连接一连接杆，该连接杆的另一端设连接法兰，并通过螺栓连接所述转轴前端的连接法兰；所述连接杆顶面设一轴承座及其上的杆端关节轴承，该杆端关节轴承的杆端设一轴套及其内的连接转轴，该连接转轴两端活动连接于所述活动座两支撑板的上部；

四个活动座旋转接近开关，呈90度间隔均匀设置于所述转轴前端的连接法兰周向；对应的，所述固定座上固定管前端外沿设感应块；

夹持组件，包括：

轴套，其一端设带中心通孔的固定板，该固定板连接于所述活动座底板的外侧面；轴套侧壁沿轴向设置至少两排条形通孔，且，前后排条形通孔错开布置，每排条形通孔沿轴套周向均匀设置至少三个条形通孔；所述条形通孔一端的两侧内壁设与外壁贯通的安装孔；轴套侧壁的前端及中部还分别沿周向均设三个固定通孔，固定通孔内两侧壁设固定槽孔；

夹持气缸，其缸体设置于所述活动座底板的内侧面中央，其活塞杆自底板中央的通孔及轴套固定板中心通孔伸出；

夹持驱动轴，设置于所述轴套内，其后端联接所述夹持气缸活塞杆端部；所述夹持驱动轴的轴身沿轴向对应轴套的至少两排条形通孔设置至少两个驱动面，所述驱动面的前后部分别凸设前、后锥面，前锥面的锥度小于后锥面的锥度，且，前锥面的长度大于后锥面的长度；夹持驱动轴前端设端盖；

至少两组夹持块组件，对应设置于所述轴套内的条形通孔处，所述夹持块组件包括至少三个条形的夹持块，夹持块穿设于轴套的条形通孔内，其后部通过一销轴活动连接于条形通孔内；

至少两个滑轮组，分别设置于所述轴套侧壁的前端及中部的固定通孔处，每个滑轮组设三个滑轮及相应的转轴，分别设置于所述固定通孔内，滑轮抵靠所述夹持驱动轴；

顶推组件，包括：

两顶推气缸，其缸体分别竖直设置于所述活动座底板上端面两侧，对应的，所述底板两侧设安装通孔，所述顶推气缸的活塞杆端部穿过该安装通孔；所述底板的安装通孔两侧分别设一导孔；两导杆分别穿设于该两导孔；

推板，其内侧面两侧中央分别连接于所述顶推气缸的活塞杆端部；所述导杆前端部分别连接于所述推板内侧面两侧；所述推板中央设通孔，并以此穿过所述轴套连接于所述活动座底板的外侧面，推板与底板之间设衬板；

所述行走驱动电机、顶推气缸、夹持气缸、第一、第二旋转电机、升降电机、旋转停止接近开关均连接所述控制器。

2.如权利要求1所述的多维度智控移载机，其特征在于，所述的移载小车设一驱动轮调节装置，其包括一调节气缸，其缸体通过一支架连接于所述基座的一侧，所述行走驱动电机通过一安装支架活动连接于所述基座一侧，所述调节气缸的活塞杆端部连接该安装支架，所述驱动轮设置于行走驱动电机输出端，通过调节气缸可使驱动轮脱离或接触行走轨道；所述调节气缸电性连接所述控制器。

3.如权利要求1或2所述的多维度智控移载机，其特征在于，还设两个减速接近开关，分别设置于所述两个活动座旋转停止接近开关一侧的所述转轴前端的连接法兰上，且，分别与两个活动座旋转停止接近开关成5～15度夹角布置，所述减速接近开关电性连接所述控制器。

4.如权利要求1或2所述的多维度智控移载机，其特征在于，所述夹持机构还设有对中气缸，该对中气缸设置于所述两滑轨上的滑块之间的固定板上，相应的，所述升降座上伸入固定框架两侧边框之间的固定板上两侧凸设两块与所述对中气缸两端对应的挡板。

5.如权利要求3所述的多维度智控移载机，其特征在于，所述夹持机构还设有对中气缸，该对中气缸设置于所述夹持机构固定座后端面的中部，相应的，所述升降座上伸入固定框架两侧边框之间的固定板上两侧凸设两块与所述对中气缸两端对应的挡板。

6.如权利要求1或2所述的多维度智控移载机，其特征在于，所述驱动轮为摩擦轮。

7.如权利要求1所述的多维度智控移载机，其特征在于，所述夹持块组件中各夹持块后部的销轴过连接件连接。

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