CN212769507U - 预制构件吊装装置 - Google Patents

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王全良
魏伟
尹龙
褚厚锋
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一种预制构件吊装装置,驱动机构Ⅱ驱动横移滑座Ⅱ沿横移导轨左右移动到设定位置,驱动机构Ⅳ驱动纵移滑座Ⅱ前后移动到设定位置,之后垫木抓取机构将机架中的一垫木抓取后放置到运输车上,之后驱动机构Ⅰ驱动横移滑座Ⅰ沿横移导轨左右移动到位,之后驱动机构Ⅲ驱动纵移滑座Ⅰ前后移动到位后,预制构件吊运机构将模台上的预制构件向上起吊后横移滑座Ⅰ向运输车处移动,之后将预制构件放置于运输车上的垫木上。最后运输车移出机架,实现预制构件的自动运输,不但提高了生产效率,同时确保了生产运输的安全性。

Description

预制构件吊装装置
技术领域
本实用新型涉及预制构件生产技术领域,具体涉及一种预制构件吊装装置。
背景技术
目前在预制构件生产车间,叠合板吊装普遍是人工操作车间行车来实现吊运堆叠。但是人工操作预制构件的吊运堆叠存在如下问题:一是存在人工吊装构件放置的不规范性,二是存在安全隐患,三是整体效率偏低。
发明内容
本实用新型为了克服以上技术的不足,提供了一种提高预制构件搬运效率的预制构件吊装装置。
本实用新型克服其技术问题所采用的技术方案是:
一种预制构件吊装装置,包括:
机架,其上端前后两侧分别沿左右方向水平安装有横移导轨;
横移滑座Ⅰ,位于机架左侧端,其前后两端分别转动安装有滚轮Ⅰ,所述滚轮Ⅰ滚动安装于同侧的横移导轨上,横移滑座Ⅰ上沿前后方向水平设置有纵移导轨Ⅰ,驱动机构Ⅰ设置于横移滑座Ⅰ上用于驱动横移滑座Ⅰ沿横移导轨左右移动;
横移滑座Ⅱ,位于机架右侧端,其前后两端分别转动安装有滚轮Ⅱ,所述滚轮Ⅱ滚动安装于同侧的横移导轨上,横移滑座Ⅱ上沿前后方向水平设置有纵移导轨Ⅱ,驱动机构Ⅱ设置于横移滑座Ⅱ上用于驱动横移滑座Ⅱ沿横移导轨左右移动;
运输车,位于机架内的地面上,运输车位于横移滑座Ⅰ与横移滑座Ⅱ之间;
纵移滑座Ⅰ,其下端转动安装有滚轮Ⅲ,所述滚轮Ⅲ滚动安装于纵移导轨Ⅰ上,驱动机构Ⅲ安装于纵移滑座Ⅰ上用于驱动纵移滑座Ⅰ沿纵移导轨Ⅰ前后移动;
纵移滑座Ⅱ,其下端转动安装有滚轮Ⅳ,所述滚轮Ⅳ滚动安装于纵移导轨Ⅱ上,驱动机构Ⅳ安装于纵移滑座Ⅱ上用于驱动纵移滑座Ⅱ沿纵移导轨Ⅱ前后移动;
模台,位于机架内左侧端的地面上;
垫木抓取机构,设置于纵移滑座Ⅱ下端,用于将机架内右侧端的垫木抓取;以及
预制构件吊运机构,设置于纵移滑座Ⅰ下端,用于将模台上的预制构件起吊。
进一步的,上述驱动机构Ⅰ包括安装于横移滑座Ⅰ上的减速机Ⅰ以及与减速机Ⅰ输入端传动连接的电机Ⅰ,所述减速机Ⅰ的输出轴与一滚轮Ⅰ同轴传动连接。
进一步的,上述驱动机构Ⅱ包括安装于横移滑座Ⅱ上的减速机Ⅲ以及与减速机Ⅲ输入端传动连接的电机Ⅲ,所述减速机Ⅲ的输出轴与一滚轮Ⅱ同轴传动连接。
进一步的,上述驱动机构Ⅲ包括安装于纵移滑座Ⅰ上的减速机Ⅴ以及与减速机Ⅴ输入端传动连接的电机Ⅴ,所述减速机Ⅴ的输出轴与一滚轮Ⅲ同轴传动连接。
进一步的,上述驱动机构Ⅳ包括安装于纵移滑座Ⅱ上的减速机Ⅳ以及与减速机Ⅳ输入端传动连接的电机Ⅳ,所述减速机Ⅳ的输出轴与一滚轮Ⅳ同轴传动连接。
进一步的,上述垫木抓取机构包括安装于纵移滑座Ⅱ下端的6轴机器人Ⅱ,所述6轴机器人Ⅱ上安装有夹爪Ⅰ。
进一步的,上述预制构件吊运机构包括位于纵移滑座Ⅰ下端的升降台、设置于纵移滑座Ⅰ上用于驱动升降台上下运动的纵移驱动装置、分别安装于升降台下端四个边角处的电动葫芦以及安装于升降台下端四个边角处的6轴机器人Ⅰ,所述6轴机器人Ⅰ上安装有夹爪Ⅱ,6轴机器人Ⅰ通过夹爪Ⅱ将电动葫芦的挂钩抓取并钩挂于预制构件(的挂钩处。
进一步的,上述纵移驱动装置包括转动安装于纵移滑座Ⅰ上的N个螺母,N为大于等于2的正整数,所述纵移滑座Ⅰ上安装有减速机Ⅱ,减速机Ⅱ的输入端连接有电机Ⅱ,所述减速机Ⅱ的输出轴通过传动轴与螺母传动连接,传动轴驱动螺母转动,所述升降台上沿竖直方向设置有N个丝杠,所述丝杠与对应的螺母传动连接。
本实用新型的有益效果是:驱动机构Ⅱ驱动横移滑座Ⅱ沿横移导轨左右移动到设定位置,驱动机构Ⅳ驱动纵移滑座Ⅱ前后移动到设定位置,之后垫木抓取机构将机架中的一垫木抓取后放置到运输车上,之后驱动机构Ⅰ驱动横移滑座Ⅰ沿横移导轨左右移动到位,之后驱动机构Ⅲ驱动纵移滑座Ⅰ前后移动到位后,预制构件吊运机构将模台上的预制构件向上起吊后横移滑座Ⅰ向运输车处移动,之后将预制构件放置于运输车上的垫木上。最后运输车移出机架,实现预制构件的自动运输,不但提高了生产效率,同时确保了生产运输的安全性。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图;
图2为本实用新型的主视结构示意图;
图3为本实用新型的横移滑座Ⅰ部位的结构示意图;
图4为本实用新型的纵移滑座Ⅰ部位的结构示意图;
图5为本实用新型的横移滑座Ⅱ部位的结构示意图;
图6为本实用新型的纵移滑座Ⅱ部位的结构示意图;
图中,1.机架 2.横移导轨 3.横移滑座Ⅰ 4.纵移导轨Ⅰ 5.纵移滑座Ⅰ 6.升降台7.6轴机器人Ⅰ 8.横移滑座Ⅱ 9.纵移导轨Ⅱ 10.纵移滑座Ⅱ 11.6轴机器人Ⅱ 12.模台13.预制构件 14.垫木 15.电动葫芦 16.电机Ⅰ 17.减速机Ⅰ 18.电机Ⅱ 19.减速机Ⅱ 20.传动轴 21.螺母 22.丝杠 23.电机Ⅲ 24.减速机Ⅲ 25.电机Ⅳ 26.减速机Ⅳ 27.运输车28.电机Ⅴ 29.减速机Ⅴ。
具体实施方式
下面结合附图1至附图6对本实用新型做进一步说明。
一种预制构件吊装装置,包括:机架1,其上端前后两侧分别沿左右方向水平安装有横移导轨2;横移滑座Ⅰ 3,位于机架1左侧端,其前后两端分别转动安装有滚轮Ⅰ,滚轮Ⅰ滚动安装于同侧的横移导轨2上,横移滑座Ⅰ 3上沿前后方向水平设置有纵移导轨Ⅰ 4,驱动机构Ⅰ设置于横移滑座Ⅰ 3上用于驱动横移滑座Ⅰ 3沿横移导轨2左右移动;横移滑座Ⅱ 8,位于机架1右侧端,其前后两端分别转动安装有滚轮Ⅱ,滚轮Ⅱ滚动安装于同侧的横移导轨2上,横移滑座Ⅱ 8上沿前后方向水平设置有纵移导轨Ⅱ 9,驱动机构Ⅱ设置于横移滑座Ⅱ8上用于驱动横移滑座Ⅱ 8沿横移导轨2左右移动;运输车27,位于机架1内的地面上,运输车27位于横移滑座Ⅰ 3与横移滑座Ⅱ 8之间;纵移滑座Ⅰ 5,其下端转动安装有滚轮Ⅲ,滚轮Ⅲ滚动安装于纵移导轨Ⅰ 4上,驱动机构Ⅲ安装于纵移滑座Ⅰ 5上用于驱动纵移滑座Ⅰ 5沿纵移导轨Ⅰ 4前后移动;纵移滑座Ⅱ 10,其下端转动安装有滚轮Ⅳ,滚轮Ⅳ滚动安装于纵移导轨Ⅱ 9上,驱动机构Ⅳ安装于纵移滑座Ⅱ 10上用于驱动纵移滑座Ⅱ 10沿纵移导轨Ⅱ 9前后移动;模台12,位于机架1内左侧端的地面上;垫木抓取机构,设置于纵移滑座Ⅱ 10下端,用于将机架1内右侧端的垫木14抓取;以及预制构件吊运机构,设置于纵移滑座Ⅰ下端,用于将模台12上的预制构件13起吊。工作时,驱动机构Ⅱ驱动横移滑座Ⅱ 8沿横移导轨2左右移动到设定位置,驱动机构Ⅳ驱动纵移滑座Ⅱ 10前后移动到设定位置,之后垫木抓取机构将机架1中的一垫木14抓取后放置到运输车27上,之后驱动机构Ⅰ驱动横移滑座Ⅰ 3沿横移导轨2左右移动到位,之后驱动机构Ⅲ驱动纵移滑座Ⅰ 5前后移动到位后,预制构件吊运机构将模台12上的预制构件13向上起吊后横移滑座Ⅰ 3向运输车27处移动,之后将预制构件13放置于运输车27上的垫木14上。最后运输车27移出机架1,实现预制构件13的自动运输,不但提高了生产效率,同时确保了生产运输的安全性。
驱动机构Ⅰ可以为如下结构,其包括安装于横移滑座Ⅰ 3上的减速机Ⅰ 17以及与减速机Ⅰ 17输入端传动连接的电机Ⅰ 16,减速机Ⅰ 17的输出轴与一滚轮Ⅰ同轴传动连接。电机Ⅰ 16转动通过减速机Ⅰ 17减速放大扭矩后驱动滚轮Ⅰ转动,从而使横移滑座Ⅰ 3沿横移导轨2左右移动。
驱动机构Ⅱ可以为如下结构,其包括安装于横移滑座Ⅱ 8上的减速机Ⅲ 24以及与减速机Ⅲ 24输入端传动连接的电机Ⅲ 23,减速机Ⅲ 24的输出轴与一滚轮Ⅱ同轴传动连接。电机Ⅲ 23转动通过减速机Ⅲ 24减速放大扭矩后驱动滚轮Ⅱ转动,从而使纵移滑座Ⅱ 10沿横移导轨2左右移动。
驱动机构Ⅲ可以为如下结构,其包括安装于纵移滑座Ⅰ 5上的减速机Ⅴ 29以及与减速机Ⅴ 29输入端传动连接的电机Ⅴ 28,减速机Ⅴ 29的输出轴与一滚轮Ⅲ同轴传动连接。电机Ⅴ 28转动通过减速机Ⅴ 29减速放大扭矩后驱动滚轮Ⅲ转动,从而实现驱动纵移滑座Ⅰ 5前后移动。
驱动机构Ⅳ可以为如下结构,其包括安装于纵移滑座Ⅱ 10上的减速机Ⅳ 26以及与减速机Ⅳ 26输入端传动连接的电机Ⅳ 25,减速机Ⅳ 26的输出轴与一滚轮Ⅳ同轴传动连接。电机Ⅳ 25转动通过减速机Ⅳ 26减速放大扭矩后驱动滚轮Ⅳ转动,从而实现驱动纵移滑座Ⅱ 10前后移动。
垫木抓取机构可以为如下结构,其包括安装于纵移滑座Ⅱ 10下端的6轴机器人Ⅱ11,6轴机器人Ⅱ 11上安装有夹爪Ⅰ。6轴机器人Ⅱ 11通过其安装的夹爪Ⅰ实现对垫木14的抓取,抓取后6轴机器人Ⅱ 11将垫木14防止到运输车上。
预制构件吊运机构可以为如下结构,其包括位于纵移滑座Ⅰ 5下端的升降台6、设置于纵移滑座Ⅰ 5上用于驱动升降台6上下运动的纵移驱动装置、分别安装于升降台6下端四个边角处的电动葫芦15以及安装于升降台6下端四个边角处的6轴机器人Ⅰ 7,6轴机器人Ⅰ 7上安装有夹爪Ⅱ,6轴机器人Ⅰ 7通过夹爪Ⅱ将电动葫芦15的挂钩抓取并钩挂于预制构件13的挂钩处。当横移滑座Ⅰ 3横向移动到位且纵移滑座Ⅰ 5纵向移动到位后6轴机器人Ⅰ 7通过夹爪Ⅱ抓取电动葫芦15的挂钩,之后6轴机器人Ⅰ 7将挂钩移动至钩挂到预制构件13的挂钩处,之后纵移驱动装置驱动升降台6上移后即可实现对预制构件13的起吊。
纵移驱动装置可以为如下结构,其包括转动安装于纵移滑座Ⅰ 5上的N个螺母2,N为大于等于2的正整数,纵移滑座Ⅰ 5上安装有减速机Ⅱ 19,减速机Ⅱ 19的输入端连接有电机Ⅱ 18,减速机Ⅱ 19的输出轴通过传动轴20与螺母21传动连接,传动轴20驱动螺母21转动,升降台6上沿竖直方向设置有N个丝杠22,丝杠22与对应的螺母21传动连接。电机Ⅱ18转动通过减速机Ⅱ 19减速放大扭矩后通过传动轴20驱动螺母21转动,从而利用丝杠22实现驱动升降台6上下移动。

Claims (8)

1.一种预制构件吊装装置,其特征在于,包括:
机架(1),其上端前后两侧分别沿左右方向水平安装有横移导轨(2);
横移滑座Ⅰ(3),位于机架(1)左侧端,其前后两端分别转动安装有滚轮Ⅰ,所述滚轮Ⅰ滚动安装于同侧的横移导轨(2)上,横移滑座Ⅰ(3)上沿前后方向水平设置有纵移导轨Ⅰ(4),驱动机构Ⅰ设置于横移滑座Ⅰ(3)上用于驱动横移滑座Ⅰ(3)沿横移导轨(2)左右移动;
横移滑座Ⅱ(8),位于机架(1)右侧端,其前后两端分别转动安装有滚轮Ⅱ,所述滚轮Ⅱ滚动安装于同侧的横移导轨(2)上,横移滑座Ⅱ(8)上沿前后方向水平设置有纵移导轨Ⅱ(9),驱动机构Ⅱ设置于横移滑座Ⅱ(8)上用于驱动横移滑座Ⅱ(8)沿横移导轨(2)左右移动;
运输车(27),位于机架(1)内的地面上,运输车(27)位于横移滑座Ⅰ(3)与横移滑座Ⅱ(8)之间;
纵移滑座Ⅰ(5),其下端转动安装有滚轮Ⅲ,所述滚轮Ⅲ滚动安装于纵移导轨Ⅰ(4)上,驱动机构Ⅲ安装于纵移滑座Ⅰ(5)上用于驱动纵移滑座Ⅰ(5)沿纵移导轨Ⅰ(4)前后移动;
纵移滑座Ⅱ(10),其下端转动安装有滚轮Ⅳ,所述滚轮Ⅳ滚动安装于纵移导轨Ⅱ(9)上,驱动机构Ⅳ安装于纵移滑座Ⅱ(10)上用于驱动纵移滑座Ⅱ(10)沿纵移导轨Ⅱ(9)前后移动;
模台(12),位于机架(1)内左侧端的地面上;
垫木抓取机构,设置于纵移滑座Ⅱ(10)下端,用于将机架(1)内右侧端的垫木(14)抓取;以及
预制构件吊运机构,设置于纵移滑座Ⅰ下端,用于将模台(12)上的预制构件(13)起吊。
2.根据权利要求1所述的预制构件吊装装置,其特征在于:所述驱动机构Ⅰ包括安装于横移滑座Ⅰ(3)上的减速机Ⅰ(17)以及与减速机Ⅰ(17)输入端传动连接的电机Ⅰ(16),所述减速机Ⅰ(17)的输出轴与一滚轮Ⅰ同轴传动连接。
3.根据权利要求1所述的预制构件吊装装置,其特征在于:所述驱动机构Ⅱ包括安装于横移滑座Ⅱ(8)上的减速机Ⅲ(24)以及与减速机Ⅲ(24)输入端传动连接的电机Ⅲ(23),所述减速机Ⅲ(24)的输出轴与一滚轮Ⅱ同轴传动连接。
4.根据权利要求1所述的预制构件吊装装置,其特征在于:所述驱动机构Ⅲ包括安装于纵移滑座Ⅰ(5)上的减速机Ⅴ(29)以及与减速机Ⅴ(29)输入端传动连接的电机Ⅴ(28),所述减速机Ⅴ(29)的输出轴与一滚轮Ⅲ同轴传动连接。
5.根据权利要求1所述的预制构件吊装装置,其特征在于:所述驱动机构Ⅳ包括安装于纵移滑座Ⅱ(10)上的减速机Ⅳ(26)以及与减速机Ⅳ(26)输入端传动连接的电机Ⅳ(25),所述减速机Ⅳ(26)的输出轴与一滚轮Ⅳ同轴传动连接。
6.根据权利要求1所述的预制构件吊装装置,其特征在于:所述垫木抓取机构包括安装于纵移滑座Ⅱ(10)下端的6轴机器人Ⅱ(11),所述6轴机器人Ⅱ(11)上安装有夹爪Ⅰ。
7.根据权利要求1所述的预制构件吊装装置,其特征在于:所述预制构件吊运机构包括位于纵移滑座Ⅰ(5)下端的升降台(6)、设置于纵移滑座Ⅰ(5)上用于驱动升降台(6)上下运动的纵移驱动装置、分别安装于升降台(6)下端四个边角处的电动葫芦(15)以及安装于升降台(6)下端四个边角处的6轴机器人Ⅰ(7),所述6轴机器人Ⅰ(7)上安装有夹爪Ⅱ,6轴机器人Ⅰ(7)通过夹爪Ⅱ将电动葫芦(15)的挂钩抓取并钩挂于预制构件(13)的挂钩处。
8.根据权利要求7所述的预制构件吊装装置,其特征在于:所述纵移驱动装置包括转动安装于纵移滑座Ⅰ(5)上的N个螺母(21),N为大于等于2的正整数,所述纵移滑座Ⅰ(5)上安装有减速机Ⅱ(19),减速机Ⅱ(19)的输入端连接有电机Ⅱ(18),所述减速机Ⅱ(19)的输出轴通过传动轴(20)与螺母(21)传动连接,传动轴(20)驱动螺母(21)转动,所述升降台(6)上沿竖直方向设置有N个丝杠(22),所述丝杠(22)与对应的螺母(21)传动连接。
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