CN212763461U - 一种悬挂式气动机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手领域，尤其是一种悬挂式气动机械手，针对现有的机械手的夹具在夹持过程中出现故障时，很容易出现料件坠落，夹持料件的安全系数较低，夹持住的料件不方便进行翻转，不能够改变料件的下料位置的问题，现提出如下方案，其包括底座，所述底座的顶部固定安装有立柱，且立柱的顶部固定安装有悬挂梁，所述悬挂梁的底部固定安装有操作块，且操作块为中空设置，本实用新型较之传统的气动机械手，可以方便对不同尺寸的料件进行夹持和搬运，可以对夹持住的料件进行翻转，改变料件的摆放位置，采用吸附和夹持的两种方式对料件进行夹持，夹持的安全系数高，方便后续加工，适用范围广，有利于推广使用。

Description

一种悬挂式气动机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种悬挂式气动机械手。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。

现有的机械手的夹具在夹持过程中出现故障时，很容易出现料件坠落，夹持料件的安全系数较低，夹持住的料件不方便进行翻转，不能够改变料件的下料位置，所以我们提出了一种悬挂式气动机械手，用以解决上述提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在机械手的夹具在夹持过程中出现故障时，很容易出现料件坠落，夹持料件的安全系数较低，夹持住的料件不方便进行翻转，不能够改变料件的下料位置的缺点，而提出的一种悬挂式气动机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种悬挂式气动机械手，包括底座，所述底座的顶部固定安装有立柱，且立柱的顶部固定安装有悬挂梁，所述悬挂梁的底部固定安装有操作块，且操作块为中空设置，所述操作块的内部设置有旋转组件，所述操作块的底部转动安装有机械臂，所述机械臂的底部铰接有曲臂，所述曲臂的底部固定安装有夹持块，且夹持块为中空设置，所述夹持块的顶部内壁上滑动安装有对称设置的两个夹板，两个夹板的底部均贯穿夹持块的底部内壁并均延伸只夹持块的下方，两个夹持块上传动连接有同一个夹持组件，所述夹持块的底部固定安装有储气罐，且储气罐的底部固定安装有呈矩阵排列的四个真空吸盘，四个真空吸盘均位于两个夹板相互靠近的一侧。

优选的，为了方便对不同方位的料件进行夹持和搬运，所述旋转组件包括固定安装在操作块底部内壁上的驱动电机，所述驱动电机输出轴的外侧固定套设有第一齿轮，所述操作块的顶部内壁上转动安装有驱动轴，且驱动轴的外侧固定套设有第二齿轮，所述第二齿轮和第一齿轮相啮合，所述驱动轴的底部贯穿操作块的底部内壁并延伸至操作块的下方，且驱动轴的外侧和操作块的底部内壁转动连接，所述驱动轴的底部和机械臂的顶部固定安装。

优选的，为了方便对料件的位置进行翻转，所述机械臂的两侧均转动安装有转动座，两个转动座的一侧均固定安装有翻转气缸，两个翻转气缸的一侧均转动安装有安装座，两个安装座相互靠近的一侧分别和曲臂的两侧固定安装。

优选的，为了方便对不同尺寸的料件进行稳定的夹持，所述夹持组件包括固定安装在夹持块底部内壁上的两个气缸，两个气缸的输入端分别和储气罐的内部密封相连通，所述夹持块的一侧内壁上固定安装有对称设置的两个气瓶，两个气瓶的内部均密封滑动安装有活塞推杆，两个活塞推杆相互远离的一侧分别延伸至两个气瓶相互靠近的一侧，两个气瓶的内部分别和两个气缸的输出端密封相连通。

优选的，为了方便驱动两个夹板向相反的反向横移，两个气缸的输出端均密封连通有气管，两个气管的内部分别和两个气瓶的内部密封相连通，两个活塞推杆的顶部均固定安装有L形板，两个L形板相互远离的一侧分别和两个夹板相互靠近的一侧固定安装。

本实用新型中，在两个气瓶的内部还设置了复位弹簧，当需要对料件进行夹持和搬运时，首先通过设置的两个翻转气缸将曲臂移动至图示2所示的位置，此时，料件位于两个夹板相互靠近的一侧，料件的顶部和四个真空吸盘的底部紧密贴合，利用四个真空吸盘对料件进行吸附，再按下气缸的开关，经由设置的两个气管，将储气罐内部的气体充入两个气瓶的内部，两个气瓶内部的气压增大，两个活塞推杆会在两个L形板的作用下向相互靠近的一侧进行横移，将料件稳定夹持在两个夹板之间，再使翻转气缸复位，将曲臂移动至和机械臂相平行的位置，再按下驱动电机的开关，使第一齿轮进行转动，经由设置的第一齿轮和第二齿轮的啮合关系，可以实现驱动轴和驱动电机输出轴的联动，对夹持住的料件进行搬运，较之传统的气动机械手，可以方便对不同尺寸的料件进行夹持和搬运，可以对夹持住的料件进行翻转，改变料件的摆放位置，采用吸附和夹持的两种方式对料件进行夹持，夹持的安全系数高，方便后续加工，适用范围广，有利于推广使用；

为了解决夹板在夹持出现故障时，很容易发生安全事故的问题，通过设置的四个真空吸盘，可以对夹持住的料件进行吸附，保证在夹持出现故障时还能稳定的吸附住料件，大大提高了安全事故；

为了解决方便对料件进行翻转，不利于下一道工序的加工的问题，通过在机械臂的两侧设置的翻转气缸，可以方便改变料件的摆放位置，便于下一道工序的加工。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种悬挂式气动机械手的部分结构立体图；

图2为本实用新型提出的一种悬挂式气动机械手的主视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种悬挂式气动机械手的图2中A部分结构放大示意图。

图中：1底座、2立柱、3悬挂梁、4操作块、5驱动电机、6第一齿轮、7驱动轴、8第二齿轮、9机械臂、10曲臂、11翻转气缸、12夹持块、13气缸、14气瓶、15活塞推杆、16 L形板、17气管、18夹板、19储气罐、20真空吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参照图1-3，一种悬挂式气动机械手，包括底座1，底座1的顶部固定安装有立柱2，且立柱2的顶部固定安装有悬挂梁3，悬挂梁3的底部固定安装有操作块4，且操作块4为中空设置，操作块4的内部设置有旋转组件，操作块4的底部转动安装有机械臂9，机械臂9的底部铰接有曲臂10，曲臂10的底部固定安装有夹持块12，且夹持块12为中空设置，夹持块12的顶部内壁上滑动安装有对称设置的两个夹板18，两个夹板18的底部均贯穿夹持块12的底部内壁并均延伸只夹持块12的下方，两个夹持块12上传动连接有同一个夹持组件，夹持块12的底部固定安装有储气罐19，且储气罐19的底部固定安装有呈矩阵排列的四个真空吸盘20，四个真空吸盘20均位于两个夹板18相互靠近的一侧。

在实施例一的基础上做出如下进一步的改进：

实施例二

本实用新型中，为了方便对不同方位的料件进行夹持和搬运，旋转组件包括固定安装在操作块4底部内壁上的驱动电机5，驱动电机5输出轴的外侧固定套设有第一齿轮6，操作块4的顶部内壁上转动安装有驱动轴7，且驱动轴7的外侧固定套设有第二齿轮8，第二齿轮8和第一齿轮6相啮合，驱动轴7的底部贯穿操作块4的底部内壁并延伸至操作块4的下方，且驱动轴7的外侧和操作块4的底部内壁转动连接，驱动轴7的底部和机械臂9的顶部固定安装。

本实用新型中，为了方便对料件的位置进行翻转，机械臂9的两侧均转动安装有转动座，两个转动座的一侧均固定安装有翻转气缸11，两个翻转气缸11的一侧均转动安装有安装座，两个安装座相互靠近的一侧分别和曲臂10的两侧固定安装。

本实用新型中，为了方便对不同尺寸的料件进行稳定的夹持，夹持组件包括固定安装在夹持块12底部内壁上的两个气缸13，两个气缸13的输入端分别和储气罐19的内部密封相连通，夹持块12的一侧内壁上固定安装有对称设置的两个气瓶14，两个气瓶14的内部均密封滑动安装有活塞推杆15，两个活塞推杆15相互远离的一侧分别延伸至两个气瓶14相互靠近的一侧，两个气瓶14的内部分别和两个气缸13的输出端密封相连通。

本实用新型中，为了方便驱动两个夹板18向相反的反向横移，两个气缸13的输出端均密封连通有气管17，两个气管17的内部分别和两个气瓶14的内部密封相连通，两个活塞推杆15的顶部均固定安装有L形板16，两个L形板16相互远离的一侧分别和两个夹板18相互靠近的一侧固定安装。

本实用新型中，当需要对料件进行夹持和搬运时，首先通过设置的两个翻转气缸11将曲臂10移动至图示2所示的位置，此时，料件位于两个夹板18相互靠近的一侧，料件的顶部和四个真空吸盘20的底部紧密贴合，利用四个真空吸盘20对料件进行吸附，再按下气缸13的开关，经由设置的两个气管17，将储气罐19内部的气体充入两个气瓶14的内部，两个气瓶14内部的气压增大，两个活塞推杆15会在两个L形板16的作用下向相互靠近的一侧进行横移，将料件稳定夹持在两个夹板18之间，再使翻转气缸11复位，将曲臂10移动至和机械臂9相平行的位置，再按下驱动电机5的开关，使第一齿轮6进行转动，经由设置的第一齿轮6和第二齿轮8的啮合关系，可以实现驱动轴7和驱动电机5输出轴的联动，对夹持住的料件进行搬运，较之传统的气动机械手，可以方便对不同尺寸的料件进行夹持和搬运，可以对夹持住的料件进行翻转，改变料件的摆放位置，采用吸附和夹持的两种方式对料件进行夹持，夹持的安全系数高，方便后续加工，适用范围广，有利于推广使用。

本实用的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用中的具体含义。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种悬挂式气动机械手，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）的顶部固定安装有立柱（2），且立柱（2）的顶部固定安装有悬挂梁（3），所述悬挂梁（3）的底部固定安装有操作块（4），且操作块（4）为中空设置，所述操作块（4）的内部设置有旋转组件，所述操作块（4）的底部转动安装有机械臂（9），所述机械臂（9）的底部铰接有曲臂（10），所述曲臂（10）的底部固定安装有夹持块（12），且夹持块（12）为中空设置，所述夹持块（12）的顶部内壁上滑动安装有对称设置的两个夹板（18），两个夹板（18）的底部均贯穿夹持块（12）的底部内壁并均延伸只夹持块（12）的下方，两个夹持块（12）上传动连接有同一个夹持组件，所述夹持块（12）的底部固定安装有储气罐（19），且储气罐（19）的底部固定安装有呈矩阵排列的四个真空吸盘（20），四个真空吸盘（20）均位于两个夹板（18）相互靠近的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种悬挂式气动机械手，其特征在于，所述旋转组件包括固定安装在操作块（4）底部内壁上的驱动电机（5），所述驱动电机（5）输出轴的外侧固定套设有第一齿轮（6），所述操作块（4）的顶部内壁上转动安装有驱动轴（7），且驱动轴（7）的外侧固定套设有第二齿轮（8），所述第二齿轮（8）和第一齿轮（6）相啮合，所述驱动轴（7）的底部贯穿操作块（4）的底部内壁并延伸至操作块（4）的下方，且驱动轴（7）的外侧和操作块（4）的底部内壁转动连接，所述驱动轴（7）的底部和机械臂（9）的顶部固定安装。

3.根据权利要求1所述的一种悬挂式气动机械手，其特征在于，所述机械臂（9）的两侧均转动安装有转动座，两个转动座的一侧均固定安装有翻转气缸（11），两个翻转气缸（11）的一侧均转动安装有安装座，两个安装座相互靠近的一侧分别和曲臂（10）的两侧固定安装。

4.根据权利要求1所述的一种悬挂式气动机械手，其特征在于，所述夹持组件包括固定安装在夹持块（12）底部内壁上的两个气缸（13），两个气缸（13）的输入端分别和储气罐（19）的内部密封相连通，所述夹持块（12）的一侧内壁上固定安装有对称设置的两个气瓶（14），两个气瓶（14）的内部均密封滑动安装有活塞推杆（15），两个活塞推杆（15）相互远离的一侧分别延伸至两个气瓶（14）相互靠近的一侧，两个气瓶（14）的内部分别和两个气缸（13）的输出端密封相连通。

5.根据权利要求4所述的一种悬挂式气动机械手，其特征在于，两个气缸（13）的输出端均密封连通有气管（17），两个气管（17）的内部分别和两个气瓶（14）的内部密封相连通，两个活塞推杆（15）的顶部均固定安装有L形板（16），两个L形板（16）相互远离的一侧分别和两个夹板（18）相互靠近的一侧固定安装。

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